1.一种用于手掌压力感应的柔性超声波手套，包括手掌部、第一松紧部件、第二松紧部件和第三松紧部件，其中：
第一松紧部件位于手指远节指骨部位处、第二松紧部件位于手指中节指骨部位处、第三松紧部件位于手指近端指骨部位处，且第三松紧部件与手掌部形成一个整体；
所述手掌部的手背部位置处设有超声脉冲回波电路；
第一松紧部件、第二松紧部件和第三松紧部件与所述手掌部通过封装导线连接，并最终连接于所述超声脉冲回波电路；
所述手掌部设有压力传感部件，位于籽骨对应的肌肉组织处，且第一松紧部件、第二松紧部件和第三松紧部件均设有对应的压力传感部件。
2.根据权利要求1所述的柔性超声波手套，其特征在于，在应用状态，第一松紧部件处于手指甲床末端位置，第二松紧部件和第三松紧部件分别处于相对应骨节的中间位置。
3.根据权利要求1所述的柔性超声波手套，其特征在于，所述封装导线长于手指的长度。
4.根据权利要求1所述的柔性超声波手套，其特征在于，对于第一松紧部件、第二松紧部件和第三松紧部件，对应的压力传感部件中的1‑3柔性复合材料通过所述封装导线与该超声脉冲回波电路连接。
5.根据权利要求1所述的柔性超声波手套，其特征在于，所述超声脉冲回波电路包含超声波发射电路模块和超声波接收电路模块，对于第一松紧部件、第二松紧部件和第三松紧部件，对应的压力传感部件中的1‑3柔性复合材料通过所述封装导线与所述超声脉冲回波电路连接，所述封装导线包含两股导线，分别连接所述超声波发射电路模块和所述超声波接收电路模块。
6.根据权利要求1所述的柔性超声波手套，其特征在于，对于所述手掌部、第一松紧部件、第二松紧部件、第三松紧部件，对应的压力传感部件中的1‑3柔性复合材料由PZT或硬质压电陶瓷和软模橡胶PDMS材料通过切割‑浇筑工艺制备。
7.根据权利要求1所述的柔性超声波手套，其特征在于，对于所述手掌部，对应的压力传感部件贴合手背皮肤。
8.一种手掌压力感测方法，包括以下步骤：
利用权利要求1至7任一项所述的柔性超声波手套获取超声反射波在时域信号上的变化；
通过读取时域信号上的变化大小，识别出手掌所受到压力的大小。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求8所述的方法的步骤。
10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，在所述存储器上存储有能够在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求8所述的方法的步骤。