寻线装置 |
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| 申请号 | CN202210328355.8 | 申请日 | 2022-03-31 | 公开(公告)号 | CN114620553A | 公开(公告)日 | 2022-06-14 |
| 申请人 | 杭州君辰机器人有限公司; 杭州萧山林芬纺织有限公司; | 发明人 | 邵碧璐; 郑高安; 徐炯炯; | ||||
| 摘要 | 本 发明 涉及一种寻线装置，用于寻找纱管表面的断线线头包括底座、寻线结构以及抓取结构；寻线结构包括第一承载板以及寻线组件，寻线组件包括安装板、两个 转轴 、第一驱动件以及摩擦带，安装板设置于第一承载板，两个转轴均与安装板转动连接，两个转轴上设置有摩擦带，第一驱动件固设于安装板，且能够驱动其中一个转轴转动；抓取结构固设于底座，能够抓取纱管至与摩擦带抵接，并带动纱管转动；通过摩擦带与纱管表面摩擦产生静电以完成线头的 吸附 ，摩擦带与弧形的纱管表面紧贴，一方面能够减少线头遗漏的可能，另一方面，增加了寻线组件与纱管表面的贴合面积，从而能够增加摩擦产生的静电量，进而达到增加线头吸附成功率的效果。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种寻线装置，用于寻找纱管(200)表面的断线线头，其特征在于，包括底座(2)、寻线结构(1)以及抓取结构(3)； |
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| 说明书全文 | 寻线装置技术领域背景技术[0002] 纺纱机在使用时最常见的问题为纺纱机细纱管断线，纱管断线后，需要寻找断线细纱管的线头并完成接线，目前寻线接线工作大多需要人工完成，存在一定安全隐患的同时，人工成本较高且工作效率较低； [0003] 也存在部分带自动接线功能的纺纱机，但是此类纺纱机售价及改造费用高昂；而目前大部分工厂中，传统的不具有自动接线功能的纺纱机仍具有较大基数，若全部进行自动接线改造成本较高； [0004] 当前市面上存在部分用于纺纱机的接线装置，但关于寻线方面，缺乏准确度较高且能够适用于传统纺纱机的自动寻线装置。 发明内容[0005] 基于此，有必要针对纺纱机断线接线效率低、人工成本高的问题，提供一种适用于普通纺纱机的寻线装置。 [0006] 本申请提供一种寻线装置，用于寻找纱管表面的断线线头包括底座、寻线结构以及抓取结构；所述寻线结构包括第一承载板以及寻线组件，所述寻线组件包括安装板、两个转轴、第一驱动件以及摩擦带，所述安装板设置于所述第一承载板，两个所述转轴均与所述安装板转动连接，两个所述转轴上设置有所述摩擦带，所述第一驱动件固设于所述安装板，且能够驱动其中一个所述转轴转动；所述抓取结构固设于所述底座，能够抓取所述纱管至与所述摩擦带抵接，并带动所述纱管转动。 [0007] 上述寻线装置，通过在两个转轴上套设摩擦带，并利用摩擦带与纱管表面摩擦产生静电以完成线头的吸附，摩擦带能够与弧形的纱管表面紧贴，一方面能够进一步减小线头遗漏的可能，另一方面，增加了寻线组件与纱管表面的贴合面积，从而能够有效增加摩擦产生的静电量，进而达到增加线头吸附牢靠度、增加线头吸附成功率的效果。 [0008] 在其中一个实施例中，所述寻线结构还包括支架组件，所述支架组件包括支架、连接件以及第一弹性件，所述支架固设于所述第一承载板，所述连接件与所述支架转动连接，且所述连接件的转动中轴线与所述纱管的轴线垂直，所述安装板设置于所述连接件，所述第一弹性件的一端与所述支架固定，另一端与所述连接件连接，以挤压所述连接件，并使得所述寻线组件能够贴合所述纱管。 [0009] 可以理解的是，当寻线组件与纱管抵接位置的纱管表面曲率发生变化时，摩擦带能够以连接件的中轴线为中心转动，至摩擦带与纱管之间的接触面积最大，从而在有效避免线头遗漏的同时，还能够增加线头吸附牢靠度以及线头吸附成功率。 [0010] 在其中一个实施例中，所述安装板包括第一摆臂以及第二摆臂，所述第一摆臂能够相对于所述第二摆臂转动；其中一个所述转轴与所述第一摆臂转动连接，另一所述转轴与所述第二摆臂转动连接，所述摩擦带具有一定弹性。 [0011] 可以理解的是，通过第一摆臂与第二摆臂之间的相对运动，能够使得两根转轴尽可能贴合纱管表面，从而使得摩擦带与纱管的表面尽可能贴合，达到增加摩擦带与纱管表面接触面积的效果。 [0012] 在其中一个实施例中，所述寻线结构还包括送线组件，所述送线组件包括第二驱动件以及滚子，所述第二驱动件设置于所述第一承载板且能够驱动所述滚子转动，所述滚子位于所述摩擦带靠近所述纱管一侧表面的延长线上，且能够粘取所述寻线组件吸附的断线接头，所述摩擦带靠近所述纱管一侧向靠近所述滚子的方向转动。 [0013] 可以理解的是，滚子能够粘取摩擦带寻到的断线线头，避免随着摩擦带的转动，静电作用逐渐消失，导致断线线头从摩擦带上脱落的情况发生。 [0014] 在其中一个实施例中，所述送线组件还包括第三驱动件，所述第三驱动件固设于所述第一承载板，所述第二驱动件固设于所述第三驱动件的移动端，所述第三驱动件能够带动所述第二驱动件以及所述滚子往复移动，以使得所述滚子具有绕线工位以及放线工位，所述放线工位相较于所述绕线工位远离所述寻线组件，当所述滚子位于所述绕线工位时，所述滚子能够粘取所述寻线组件吸附的断线接头。 [0016] 在其中一个实施例中，所述寻线结构还包括检测组件，所述检测组件包括第四驱动件以及检测极板，所述第四驱动件固设于所述第一承载板且位于所述绕线工位与所述放线工位之间，所述检测极板固设于所述第四驱动件的移动端，所述第四驱动件能够带动所述检测极板沿竖直方向往复移动。 [0017] 在其中一个实施例中，所述寻线装置还包括夹爪结构，所述夹爪结构包括固设于所述底座的第一机械臂以及设置于所述第一机械臂移动端的夹爪，所述夹爪包括刚性剪以及柔性爪，所述柔性爪相对于所述刚性剪位于靠近所述寻线组件的一侧，所述夹爪夹合时所述刚性剪能够剪断纱线，所述柔性爪能够夹持纱线。 [0018] 可以理解的是，夹爪夹合后刚性剪能够将位于滚子与寻线组件之间的纱线剪断，柔性爪能够夹持纱线剪短后靠近寻线组件的一端，以便于完成后续接线操作。 [0019] 在其中一个实施例中，所述寻线结构还包括回收组件，所述回收组件包括第五驱动件以及刮线器，所述刮线器位于所述放线工位，所述第五驱动件固设于所述第一承载板且能够带动所述刮线器沿竖直方向往复移动。 [0020] 可以理解的是，刮线器能够刮除滚子表面的废线，以避免滚子表面缠绕过多废线后影响滚子的粘取效果。 [0021] 在其中一个实施例中，所述寻线装置还包括驱动结构，所述驱动结构包括伸缩件，所述伸缩件固设于所述底座，所述第一承载板设置于所述伸缩件的伸缩端。 [0022] 可以理解的是，伸缩件能够带动寻线组件升降，配合纱管的自转，使得寻线组件能够对纱管表面进行无死角的寻线，进而减小甚至避免遗漏断线线头的可能，进一步增加寻线成功率。 [0023] 在其中一个实施例中，所述驱动结构还包括贴合驱动组件，所述贴合驱动组件包括第二承载板、第六驱动件、拨盘以及第二弹性件；所述第二承载板固设于所述伸缩件的伸缩端，所述伸缩件的伸缩端与所述第一承载板转动连接，所述第六驱动件固设于所述第二承载板，且能够驱动所述拨盘转动，所述拨盘表面固设有两个卡块，所述第二弹性件套设于所述伸缩件的伸缩端，所述第二弹性件的一端位于两个所述卡块之间，另一端与所述第一承载板固定。 [0025] 为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 [0026] 图1为本发明的立体结构示意图； [0027] 图2为图1中隐藏抓取结构、夹爪结构以及纱管后左视角度下的立体结构示意图； [0028] 图3为图2中寻线组件以及支架组件部分的放大结构示意图； [0029] 图4为图1中隐藏夹爪结构后右视角度下的立体结构示意图； [0030] 图5为图4中寻线结构的放大结构示意图； [0031] 图6为图2中隐藏第二固定柱后不同角度下的立体结构示意图； [0032] 图7为图6中寻线组件以及支架组件部分的放大结构示意图； [0033] 图8为图1中夹爪的放大结构示意图； [0034] 图9为图4中驱动结构的放大结构示意图； [0035] 附图标记： [0036] 100、寻线装置； [0037] 1、寻线结构；10、第一承载板；20、寻线组件；21、安装板；211、第一摆臂；212、第二摆臂；22、转轴；23、第一驱动件；24、摩擦带；30、支架组件；31、支架；32、连接件；33、第一弹性件；40、送线组件；41、第二驱动件；42、滚子；50、检测组件；51、第四驱动件；52、检测极板；60、回收组件；61、第五驱动件；62、刮线器； [0038] 2、底座；3、抓取结构；310、第二机械臂；320、纱管夹爪；4、夹爪结构；410、第一机械臂；420、夹爪；421、刚性剪；422、柔性爪；5、驱动结构；510、伸缩件；520、贴合驱动组件；521、第二承载板；522、第六驱动件；523、拨盘；524、第二弹性件；525、卡块； [0039] 200、纱管。 具体实施方式[0040] 为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。 [0041] 需要说明的是，当组件被称为“固定于”或“设置于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。本申请的说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。 [0042] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。 [0043] 在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”、“下”可以是第一特征直接和第二特征接触，或第一特征和第二特征间接地通过中间媒介接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅表示第一特征水平高度小于第二特征。 [0044] 除非另有定义，本申请的说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本申请的说明书所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。 [0045] 请参阅图1、图2以及图3，本申请提供一种寻线装置，用于寻找纱管200表面的断线线头，包括底座2、寻线结构1以及抓取结构3；寻线结构1包括第一承载板10以及寻线组件20，寻线组件20包括安装板21、两个转轴22、第一驱动件23以及摩擦带24，安装板21设置于第一承载板10，两个转轴22均与安装板21转动连接，两个转轴22上设置有摩擦带24，第一驱动件23固设于安装板21，且能够驱动其中一个转轴22转动；抓取结构3固设于底座2，能够抓取纱管200至与摩擦带24抵接，并带动纱管200转动。 [0046] 摩擦带24在第一驱动件23以及转轴22的带动下转动时，与纱管200产生相对摩擦，从而在摩擦带24表面产生静电，进而通过该静电吸附纱管200上的断线线头，以完成断线线头的寻找； [0047] 抓取结构3能够带动纱管200转动，以保证随着纱管200的转动，纱管200的表面均能够与摩擦带24抵接，从而避免线头遗漏，增加寻线成功率。 [0048] 当纱管200与摩擦带24的转动方向相同时，对两者的转动速度无要求，纱管200与摩擦带24的抵接面始终具有相对摩擦，即始终能够产生静电； [0049] 当纱管200与摩擦带24的转动方向相反时，两者的转动速度存在速度差，以保证纱管200与摩擦带24的抵接面之间能够产生相对摩擦，进而产生静电吸附断线线头。 [0050] 通过在两个转轴22上套设摩擦带24，并利用摩擦带24与纱管200表面摩擦产生静电以完成线头的吸附，摩擦带24能够与弧形的纱管200表面紧贴，一方面能够进一步减小线头遗漏的可能，另一方面，增加了寻线组件20与纱管200表面的贴合面积，从而能够有效增加摩擦产生的静电量，进而达到增加线头吸附牢靠度、增加线头吸附成功率的效果； [0051] 这里，为保证摩擦带24能够与纱管200的表面紧贴，摩擦带24在安装至两个转轴22时可以为未完全张紧状态，并依靠纱管200对摩擦带24的挤压作用将摩擦带24完成张紧、也可以选择具有一定弹性的摩擦带24，本申请在此不做具体限定，只要在摩擦带24与纱管200抵接后，摩擦带24能适应纱管200的表面并与纱管200表面尽可能贴合即可。 [0052] 在图4、图5、图6以及图7所示的实施例中，寻线结构1还包括支架组件30，支架组件包括支架31、连接件32以及第一弹性件33，支架31固设于第一承载板10，连接件32与支架31转动连接，且连接件32的转动中轴线与纱管200的轴线垂直，安装板21设置于连接件32，第一弹性件33的一端与支架31固定，另一端与连接件32连接，以挤压连接件32，并使得寻线组件20能够贴合纱管200。 [0053] 纱管200大多呈纺锤形，其外表面上沿轴方向各点的曲率各不相同，本申请中，为保证摩擦带24能够与纱管200表面充分贴合，将寻线组件20设置于连接件32，由于连接件32与支架31转动连接，且连接件32的转动中轴线与纱管200的轴线垂直，因此连接件32能够沿连接件32的转动中轴线转动，从而使得摩擦带24靠近纱管200一侧表面与纱管200中轴线之间沿轴向方向的夹角能够相应改变； [0054] 第一弹性件33处于压缩状态，能够为寻线组件20贴合纱管200提供挤压力；当寻线组件20相对于纱管200的轴向方向的发生移动、或纱管200的表面曲率发生变化时，连接件32能够在第一弹性件33挤压力的作用下转动，从而带动摩擦带24以连接件32的中轴线为中心转动，直至摩擦带24的表面与纱管200该处表面沿轴线方向的切线平行，此时摩擦带24与纱管200之间的接触面积最大，能够有效避免线头遗漏的同时，还能够增加线头吸附牢靠度以及线头吸附成功率。 [0055] 在图3和图7所示的实施例中，支架31两根第一固定柱以及一根第二固定柱，连接件32呈十字形，连接件32的一对端部分别与两根第一固定柱转动连接，第二固定柱位于连接件32远离纱管200的一侧；第一弹性件33设置有两个，两个第一弹性件33的一端与第二固定柱固定，另一端分别与连接件32的另一对端部抵接；安装板21设置于连接件32与第一弹性件33抵接的其中一个端部。 [0056] 通过设置两个第一弹性件33，两个第一弹性件33均处于压缩状态，以使得当摩擦带24与纱管200之间的抵接位置发生变化时，连接件32能够通过第一弹性件33的挤压力作用，沿自身的转动中轴线正向或反向转动； [0057] 此外，通过将连接件32设置为十字形，并将两个第一弹性件33分别设置于连接件32的其中一对端部，还能够增加第一弹性件33与连接件32转动中轴线之间的间距，即增加第一弹性件33对连接件32的挤压力的动力臂，从而减小对挤压力的需求。 [0058] 在图3所示的实施例中，安装板21包括第一摆臂211以及第二摆臂212，第一摆臂211能够相对于第二摆臂212转动；其中一个转轴22与第一摆臂211转动连接，另一转轴22与第二摆臂212转动连接，摩擦带24具有一定弹性。 [0059] 第一摆臂211能够相对于第二摆臂212沿纱管200的横截面方向转动，且摩擦带24具有一定弹性，以使得在摩擦带24与纱管200抵接，两根转轴22会受到纱管200对其的挤压力，该挤压力会克服摩擦带24的弹力，带动第一摆臂211或第二摆臂212沿纱管200的横截面方向运动，直至两根转轴22尽可能贴合纱管200表面，此时摩擦带24与纱管200的表面尽可能贴合，从而达到增加摩擦带24与纱管200表面接触面积的效果； [0060] 此外，第一摆臂211或第二摆臂212沿纱管200的横截面方向运动时，两者间的夹角会增大，摩擦带24会被张开，从而进一步增加摩擦带24与纱管200表面接触面积。 [0061] 在图3所示的实施例中，第一摆臂211与第二摆臂212均与连接件32转动连接，此时，两个摆臂均能够相对连接件32沿纱管200的横截面方向，以使得第一摆臂211与第二摆臂212均能够贴合纱管200的表面。 [0062] 在图5所示的实施例中，寻线结构1还包括送线组件40，送线组件40包括第二驱动件41以及滚子42，第二驱动件41设置于第一承载板10且能够驱动滚子42转动，滚子42位于摩擦带24靠近纱管200一侧表面的延长线上，且能够粘取寻线组件20吸附的断线接头，摩擦带24靠近纱管200一侧向靠近滚子42的方向转动； [0063] 滚子42对送至自身表面的纱线具有一定吸附作用，且该吸附力大于摩擦带24对纱线的静电吸附力，通过在摩擦带24靠近纱管200一侧表面的延长线上设置滚子42，能够将摩擦带24寻到的断线线头粘取至滚子42上，避免随着摩擦带24的转动，静电作用逐渐消失，导致断线线头从摩擦带24上脱落的情况发生。 [0064] 第二驱动件41能够带动滚子42自转，在纱线断线粘至滚子42表面后，纱管200仍在抓取结构3的带动下发生自转，此时纱管200上的纱线会在被向靠近滚子42的方向送出，滚子42自转能够将该部分纱线缠绕于滚子42表面，一方面能够保证纱线与滚子42之间的连接牢靠，避免纱线脱落，另一方面也能够避免被送出的纱线下垂，影响后续的操作； [0065] 优选的，纱管200转动方向为能够将纱线放出的方向，纱管200直径最大处的线速度小于或等于滚子42表面的线速度，以使得滚子42绕线过程中时，纱管200的送线速度小于滚子42的绕线速度，进而保证纱线能够被完全缠绕于滚子42，避免纱线下垂的情况发生。 [0066] 在图5所示的实施例中，送线组件40还包括第三驱动件，第三驱动件固设于第一承载板10，第二驱动件41固设于第三驱动件的移动端，第三驱动件能够带动第二驱动件41以及滚子42往复移动，以使得滚子42具有绕线工位以及放线工位，放线工位相较于绕线工位远离寻线组件20，当滚子42位于绕线工位时，滚子42能够粘取寻线组件20吸附的断线接头。 [0067] 第三驱动件带动滚子42在绕线工位与放线工位间往复移动，当滚子42在绕线工位时，与纱管200之间的间距较小，便于滚子42粘取纱线；而当滚子42移动至放线工位时，滚子42会停止往复移动，此时滚子42与寻线组件20之间具有滚子42吸附断线线头后从纱管200上拉出的纱线，且滚子42与寻线组件20间距相对较大，以便于后续在滚子42与寻线组件20之间对拉出的纱线进行检测以及剪断夹持等操作，避免了因滚子42与寻线组件20距离过近导致检测、剪断纱线等操作难以执行的情况发生； [0068] 进而同时满足了滚子42粘取纱线，以及后续检测、剪断纱线等操作的需求。 [0069] 在图5所示的实施例中，寻线结构1还包括检测组件50，检测组件50包括第四驱动件51以及检测极板52，第四驱动件51固设于第一承载板10且位于绕线工位与放线工位之间，检测极板52固设于第四驱动件51的移动端，第四驱动件51能够带动检测极板52沿竖直方向往复移动。 [0070] 初始状态下，检测极板52位于第四驱动件51的移动行程的顶端，且高于滚子42，以避免滚子42在绕线工位与放线工位之间移动时与检测极板52发生干涉；当滚子42移动至放线工位，并停止往复移动时，第四驱动件51带动检测极板52向下移动，若纱线穿管检测极板52的两个极板，会引起容量的变化，利用电容的阻抗作为放大器的反馈电阻，再匹配一个输入电容的阻抗、输入一个正弦激励信号，即可利用传递函数检测到数值变化，进而实现是否存在纱线的检测； [0071] 若检测组件50到纱线，即可进行后续的剪断、夹持操作；反之若未检测到纱线，则滚子42会重新移动至绕线工位，并配合寻线组件20重新进行一次寻线。 [0072] 在图1和8所示的实施例中，寻线装置100还包括夹爪结构4，夹爪结构4包括固设于底座2的第一机械臂410以及设置于第一机械臂410移动端的夹爪420，夹爪420包括刚性剪421以及柔性爪422，柔性爪422相对于刚性剪421位于靠近寻线组件20的一侧，夹爪420夹合时刚性剪421能够剪断纱线，柔性爪422能够夹持纱线。 [0073] 在检测组件50检测到纱线后，第一机械臂410能够驱动夹爪420至纱线位置，夹爪420夹合后刚性剪421能够将位于滚子42与寻线组件20之间的纱线剪断，柔性爪422能够夹持纱线剪短后靠近寻线组件20的一端，以便于完成后续接线操作； [0074] 刚性剪421与柔性爪422之间具有一定间距，以使得柔性爪422夹持纱线后，夹持位置与纱线断线位置之间具有一定间距，即柔性爪422夹持后纱线断线头突出于柔性爪422，以使得后续能够使用该纱线断线头直接进行接线作业。 [0075] 在图5所示的实施例中，寻线结构1还包括回收组件60，回收组件60包括第五驱动件61以及刮线器62，刮线器62位于放线工位，第五驱动件61固设于第一承载板10且能够带动刮线器62沿竖直方向往复移动。 [0076] 刮线器62呈U型，且U型两端能够与滚子42的外周面抵接，初始状态下，刮线器62位于第五驱动件61移动行程的底端，通过第五驱动件61带动刮线器62向上运动，能够将缠绕于滚子42表面的废线向上刮除，以避免滚子42表面缠绕过多废线后影响滚子42的粘取效果。 [0077] 在图9所示的实施例中，寻线装置100还包括驱动结构5，驱动结构5包括伸缩件510，伸缩件510固设于底座2，第一承载板10设置于伸缩件510的伸缩端。 [0078] 伸缩件510沿竖直方向设置，第一承载板10设置于伸缩件510的伸缩端，因此，伸缩件510能够带动寻线组件20沿竖直方向升降，即带动寻线组件20沿纱管200的轴线方向升降，配合纱管200的自转，从而使得寻线组件20能够对纱管200表面进行无死角的寻线，进而减小甚至避免遗漏断线线头的可能，进一步增加寻线成功率。 [0079] 在图9所示的实施例中，驱动结构5还包括贴合驱动组件520，贴合驱动组件520包括第二承载板521、第六驱动件522、拨盘523以及第二弹性件524；第二承载板521固设于伸缩件510的伸缩端，伸缩件510的伸缩端与第一承载板10转动连接，第六驱动件522固设于第二承载板521，且能够驱动拨盘523转动，拨盘523表面固设有两个卡块525，第二弹性件524套设于伸缩件510的伸缩端，第二弹性件524的一端位于两个卡块525之间，另一端与第一承载板10固定。 [0080] 拨盘523带动卡块525转动时，能够通过第二弹性件524带动第一承载板10以伸缩件510为中心转动，从而使得寻线组件20具有一个靠近纱管200方向的挤压力，以保证摩擦带24始终能够与纱管200抵接，两者间存在摩擦力； [0081] 优选的，第二弹性件524为扭簧，将扭簧作为传递第六驱动件522的扭转力的连接件，相较于将刚性零件作为连接件，扭簧在摩擦带24与纱管200抵接后，若第六驱动件522进一步输出扭转力，扭簧能够通过自身的弹性形变分担一部分扭转力，以避免因摩擦带24对纱管200的挤压力过大导致摩擦带24或纱管200无法转动的情况发生。 [0082] 在图1所示的实施例中，抓取结构3包括第二机械臂310、第七驱动件、以及纱管夹爪320，第二机械臂310固设于底座2，纱管夹爪320通过第七驱动件设置于第二机械臂310的移动端，纱管夹爪320能够夹取纱管200，第二机械臂310能够驱动纱管夹爪320从纺织机上夹取断线的纱管200，并移动至与摩擦带24抵接，第七驱动件能够驱动纱管夹爪320转动，进而带动纱管200转动。 [0083] 以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。 |
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