刮刀结构、刮刀装置、刮线装置及投纱机器人 |
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| 申请号 | CN202210095616.6 | 申请日 | 2022-01-26 | 公开(公告)号 | CN116534656A | 公开(公告)日 | 2023-08-04 |
| 申请人 | 深圳市微埃智能科技有限公司; | 发明人 | 秦诗玮; 刘航; 李翰良; 赵紫州; | ||||
| 摘要 | 本 申请 涉及一种刮刀结构、刮刀装置、刮线装置及投纱 机器人 ，刮刀结构包括第一安装座；以及刮刀，安装于第一安装座，刮刀用于对管纱表面进行刮线；其中，刮刀具有刀刃，刀刃具有朝向管纱设置的第一刀刃线，刀刃的尖端在第一刀刃线上，第一刀刃线与第一轴线、第二轴线及第三轴线之间均具有夹 角 ；第一轴线与管纱的轴线平行，第一轴线、第二轴线及第三轴线两两垂直。通过设置第一刀刃线与第一轴线、第二轴线及第三轴线之间均具有夹角，可使得刮刀在靠近管纱时，先仅通过刀刃的尖端以点的方式 接触 管纱表面，进而能够快速地插入管纱最外层的 纱线 中，以使第一刀刃线能够快速且准确地挑断最外层的线头。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种刮刀结构，其特征在于，包括： |
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| 说明书全文 | 刮刀结构、刮刀装置、刮线装置及投纱机器人技术领域[0001] 本申请涉及纺织机械技术领域，特别是涉及一种刮刀结构、刮刀装置、刮线装置及投纱机器人。 背景技术[0002] 现有络筒工序中，一台络筒机通常需要配备3‑5名插纱工人才能完成日常生产，插纱工人每天重复拿取管纱、抽取线头、放入纱库的机械动作，存在效率低的问题，因此，为了 提高生产效率，出现了自动化络筒车间。 [0004] 基于此，有必要提供一种能快速地找出线头并将其挑断的刮刀结构、刮刀装置、刮线装置及投纱机器人，能够解决现有刮刀装置无法在短时间内找出线头并将其挑断。 [0005] 本申请的一方面，提供一种刮刀结构，包括； [0006] 第一安装座；以及 [0007] 刮刀，安装于第一安装座，刮刀用于对管纱表面进行刮线； [0008] 其中，刮刀具有刀刃，刀刃具有朝向管纱设置的第一刀刃线，刀刃的尖端在第一刀刃线上，第一刀刃线与第一轴线、第二轴线及第三轴线之间均具有夹角； [0009] 第一轴线与管纱的轴线平行，第一轴线、第二轴线及第三轴线两两垂直。 [0010] 上述刮刀结构，通过设置第一刀刃线与第一轴线、第二轴线及第三轴线之间均具有夹角，可使得刮刀在靠近管纱时，先仅通过刀刃的尖端以点的方式接触管纱表面，进而能 够快速地插入管纱最外层的纱线中，以使第一刀刃线能够快速且准确地挑断最外层的线 头。故本申请的刮刀结构，能够在短时间内找出管纱的线头并将其挑断。 [0011] 在其中一个实施例中，刮刀能够沿第一方向运动，以靠近或远离管纱； [0012] 其中，第一方向与第二轴线平行。 [0013] 在其中一个实施例中，刮刀还具有第一刀柄部和第二刀柄部，第一刀柄部的一端与第一安装座相连，第一刀柄部的另一端沿第一方向延伸，且与第二刀柄部的一端相连，第 二刀柄部的另一端与刀刃相连，第一刀柄部与第二刀柄部之间呈角度设置。 [0014] 在其中一个实施例中，第一刀刃线与第一轴线之间的夹角范围为4度～7.5度。 [0015] 在其中一个实施例中，第一刀刃线与第二轴线及第三轴线中的一者之间的夹角与管纱的绕线角度相一致。 [0016] 在其中一个实施例中，第一刀刃线与第二轴线及第三轴线中的另一者之间的夹角范围为85.5度～88.5度。 [0017] 本申请的另一方面，还提供一种刮刀装置，包括： [0018] 上述的刮刀结构； [0019] 第二安装座，与第一安装座之间相对设置，且第一安装座能够相对第二安装座运动；以及 [0020] 弹性件，预压于第二安装座与第一安装座之间，弹性件能够在刀刃的尖端与管纱的表面接触后，用于提供刀刃的尖端与管纱的表面保持接触的作用力。 [0021] 上述的刮刀装置，通过设置第一刀刃线与第一轴线、第二轴线及第三轴线之间均具有夹角，可使得刮刀在靠近管纱时，先仅通过刀刃的尖端以点的方式接触管纱表面，进而 能够快速地插入管纱最外层的纱线中，以使第一刀刃线能够快速且准确地挑断最外层的线 头。故本申请的刮刀结构，能够在短时间内找出管纱的线头并将其挑断。另外，通过设置弹 性件，能够使刮刀适应不同的管纱的直径，对任意尺寸的管纱都能达到与管纱的表面贴紧 的作用，进而确保刮刀能够找出管纱的线头并将其挑断。 [0022] 在其中一个实施例中，刮刀装置还包括导向件，导向件的一端与第一安装座及第二安装座其中之一滑动连接，另一端与第一安装座及第二安装座其中另一固定连接，导向 件用于引导第一安装座相对第二安装座运动，以靠近或者远离管纱。 [0023] 本申请的又一方面，还提供一种刮线装置，包括压紧旋转装置及上述刮刀结构； [0024] 压紧旋转装置设于刮刀结构的一侧，用于沿第三方向压紧管纱并使其旋转； [0025] 其中，第三方向与第一轴线平行。 [0026] 上述的刮线装置，通过设置第一刀刃线与第一轴线、第二轴线及第三轴线之间均具有夹角，可使得刮刀在靠近管纱时，先仅通过刀刃的尖端以点的方式接触管纱表面，进而 能够快速地插入管纱最外层的纱线中，以使第一刀刃线能够快速且准确地挑断最外层的线 头。故本申请的刮刀结构，能够在短时间内找出管纱的线头并将其挑断。另外，在刮刀的尖 端插入管纱的最外层的纱线后，提供最外层的纱线与第一刀刃线之间相互运动的作用力， 以使第一刀刃线能够挑断纱线。 [0027] 在其中一个实施例中，压紧旋转装置包括： [0028] 第三安装座； [0029] 移动座，与第三安装座沿第三方向相对设置； [0030] 旋转机构，包括旋转件及旋转驱动件，旋转件设于移动座，旋转驱动件与旋转件相连，用于提供旋转件作旋转运动的驱动力；及 [0031] 压紧驱动件，安装于第三安装座，且与移动座相连，用于提供移动座沿第三方向作靠近或远离安装座移动的驱动力，以使旋转件压紧或松开管纱。 [0032] 本申请的另一方面，还提供一种投纱机器人，投纱机器人包括上述的刮刀结构。 [0033] 上述投纱机器人，通过设置第一刀刃线与第一轴线、第二轴线及第三轴线之间均具有夹角，可使得刮刀在靠近管纱时，先仅通过刀刃的尖端以点的方式接触管纱表面，进而 能够快速地插入管纱最外层的纱线中，以使第一刀刃线能够快速且准确地挑断最外层的线 头。故本申请的投纱机器人中的刮刀结构，能够在短时间内找出管纱的线头并将其挑断。 附图说明 [0034] 图1为本申请一实施例中的刮刀装置的立体结构示意图； [0035] 图2为图1所示的刮刀装置中的刮刀结构的左视图； [0036] 图3为图1所示的刮刀装置中的刮刀结构的正视图； [0037] 图4为图1所示的刮刀装置中的刮刀结构的俯视图； [0038] 图5为图1所示的刮刀装置的俯视图； [0039] 图6为本申请一实施例中的投纱机器人的部分结构示意图； [0040] 图7为图6所示的投纱机器人中的刮线装置中的压紧旋转装置的结构示意图。 具体实施方式[0041] 为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申 请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不 违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。 [0042] 除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具 体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相 关的所列项目的任意的和所有的组合。 [0043] 在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必 须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。 [0044] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者 隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三 个等，除非另有明确具体的限定。 [0045] 在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连 接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内 部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员 而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。 [0046] 在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在 第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示 第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第 一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。 [0047] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以 是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平 的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施 方式。 [0048] 此外，附图并不是1：1的比例绘制，并且各元件的相对尺寸在附图中仅以示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。 [0049] 图1示出了本申请一实施例中的刮刀装置的立体结构示意图。为便于描述，附图仅示出了与本申请实施例相关的结构。 [0050] 参阅附图，本申请一实施例提供一种刮刀结构100，包括第一安装座10以及刮刀20。本申请的刮刀装置100应用于刮刀装置300上，具体应用于投纱机器人，在其他实施例 中，也可以应用于其他适用刮刀结构100的其他设备，在此不作限制。 [0051] 如图2～图4所示，刮刀20安装于第一安装座10，刮刀20用于对管纱200表面进行刮线，其中，刮刀20具有刀刃21，刀刃21具有朝向管纱200设置的第一刀刃线211，刀刃21的尖 端212在第一刀刃线211上。 [0052] 需要指出的是，尖端212通常由至少三个呈角度设置的刀刃线汇聚形成，本申请所指的第一刀刃线是指刀刃21在沿刮刀20相对管纱200运动的第一方向上的最靠近管纱200 的刀刃线。 [0053] 本申请的第一刀刃线211与第一轴线AA、第二轴线BB及第三轴线CC均之间具有夹角，第一轴线AA与管纱200的轴线平行，第一轴线AA、第二轴线BB及第三轴线CC两两垂直。 [0054] 如此，通过设置第一刀刃线211与第一轴线AA、第二轴线BB及第三轴线CC之间均具有夹角，可使得刮刀20在靠近管纱200时，先仅通过刀刃21的尖端212以点的方式接触管纱 200表面，进而能够快速地插入管纱200最外层的纱线中，以使第一刀刃线211能够快速且准 确地挑断最外层的线头。故本申请的刮刀结构100，能够在短时间内找出管纱200的线头并 将其挑断。 [0055] 具体到本申请的实施方式中，第一安装座10具有第一安装面11，第一安装面11朝向管纱200设置，刮刀20的一端连接于第一安装面11上。具体地，刮刀20可以通过焊接方式 连接在第一安装面11上，当然，也可以通过螺纹等方式连接在第一安装面11上，在此不作限 制。 [0056] 请再次参阅图2，一些实施例中，刮刀20能够沿第一方向运动，以靠近或远离管纱200，第一方向与第二轴线BB平行。更具体地，第一方向为图2所示的左右方向。如此，设置第 一方向与第二轴线BB平行，即可使第一方向与第一轴线AA相垂直，以确保刮刀20的尖端212 能够在与管纱200的最外层的纱线形成的虚拟圆柱面相交的方向上插入管纱200最外层的 纱线中，进而使第一刀刃线211能够挑断最外层的线头。 [0057] 请再次参阅图3，一些实施例中，刮刀20还具有第一刀柄部22，第一刀柄部22的一端与第一安装座10相连，第一刀柄部22的另一端与刀刃21相连。进一步地，第一刀柄部22沿 第二方向凸伸出第一安装座10，其中，第二方向与第三轴线CC平行。具体地，第二方向为图3 所示的左右方向。如此，能够避免第一安装部10在第二方向上对刮刀20与管纱200的接触产 生位置干扰。 [0058] 请再次参阅图4，进一步地，刮刀20还具有第二刀柄部23，第二刀柄部23的一端与第一安装座10相连，第二刀柄部23的另一端与第一刀柄部22远离刀刃21的一端相连，其中， 第一刀柄部22与第二刀柄部23之间呈角度设置。具体到本申请的实施方式中，第二刀柄部 23沿第一方向延伸。通过设置第二刀柄部23，能够使刮刀20的刀刃21在第一方向上更加远 离第一安装座10，以避免第一安装部10在第一方向上对刮刀20与管纱200的接触产生位置 干扰。 [0059] 请再次参阅图2，一些实施例中，第一刀刃线211与第一轴线AA之间的夹角范围为4度～7.5度。为了表示清楚，本申请的附图2示意性地给出了第一刀刃线211的延长线，以虚 线表示。如此，可使得刀刃21的尖端212朝向管纱2设置，以使得其能够准确地以点的方式插 入管纱200的最外层的纱线中，另外，此范围下的第一刀刃线211也能够在尖端212插入管纱 200的最外层纱线后，与管纱200的最外层的纱线形成一定角度，有利于将纱线快速地挑断。 [0060] 优选地，第一刀刃线211与第一轴线AA之间的夹角为4度、4.5度、5度、5.5度、6度、6.5度、7度、7.5度中的一种。 [0061] 请再次参阅图3，一些实施例中，第一刀刃线211与第二轴线BB及第三轴线CC中的一者之间的夹角与管纱200的绕线角度相一致。具体到本申请的实施方式中，第一刀刃线 211与第二轴线BB之间的夹角与管纱200的绕线角度相一致。 [0062] 需要指出的是，本申请的管纱200的绕线角度是指纱线与管纱200的中轴线之间的夹角。 [0063] 优选地，管纱200的绕线角度为15度、25度、30、40度、50度、60度中的一种。具体到本申请的实施方式中，管纱200的绕线角度为25度。 [0064] 进一步地，第一刀刃线211与第二轴线BB及第三轴线CC中的另一者之间的夹角范围为85.5度～88.5度。为了表示清楚，本申请的附图4示意性地给出了第一刀刃线211的延 长线，以虚线表示。具体到本申请的实施方式中，第一刀刃线211与第三轴线CC之间的夹角 范围为85.5度～88.5度。 [0065] 优选地，第一刀刃线211与第三轴线CC之间的夹角为85.5度、86度、86.5度、87度、87.5度、88度、88.5度中的一种。 [0066] 请再次参阅图1，基于同样的发明构思，本申请还提供一种刮刀装置300，包括第二安装座310、上述的刮刀结构30以及弹性件320。 [0067] 第二安装座310与第一安装座10相对设置，且第一安装座10能够相对第二安装座310运动，弹性件320预压于第一安装座10与第二安装座310之间，弹性件320能够在刀刃21 的尖端212与管纱200的表面接触后，用于提供刀刃21的尖端212与管纱200的表面保持接触 的作用力。通过设置弹性件320，能够使刮刀20适应不同的管纱200的直径，对任意尺寸的管 纱200都能达到与管纱200的表面贴紧的作用，进而确保刮刀20能够找出管纱200的线头并 将其挑断。 [0068] 具体地，弹性件320能够提供刮刀30的尖端212沿第一方向与管纱200的表面保持接触的作用力。 [0069] 如图5所示，进一步地，刮刀装置300还包括导向件330，导向件330的一端与第一安装座10及第二安装座310其中之一滑动连接，另一端与第一安装座10及第二安装座310其中 之另一固定连接，导向件330用于引导第一安装座10相对第二安装座310运动，以靠近或者 远离管纱200。通过设置导向件330，能够引导第一安装座10沿第一方向靠近或远离管纱 200，以适应管纱200的直径。 [0070] 更进一步地，弹性件320与导向件330套接。如此，能够作为弹性件320的定位件，使得弹性件320稳定地向第一安装座10提供刀刃21的尖端212与管纱200的表面保持接触的作 用力。另外，也能简化刮刀装置100的结构，使其结构更加紧凑。具体地，弹性件320套设于导 向件330的外侧，且两端分别与第一安装座10和第二安装座310相抵。在其他实施例中，弹性 件320也嵌套在导向件330的内部，在此不作限制。 [0071] 请再次参阅图1，一些实施例中，刮刀装置300还包括第一驱动件340，第一驱动件340与第二安装座310相连，用于向第二安装座310提供使刮刀20沿第一方向移动的驱动力。 如此，可在第一驱动件340的驱动下使刮刀20靠近或远离管纱200。具体地，第一驱动件340 包括第一驱动气缸。 [0072] 一些实施例中，刮刀装置300还包括第二驱动件350，第二驱动件340与第二安装座310相连，用于向第二安装座310提供使刮刀20沿第三方向移动的驱动力，其中，第三方向与 第一轴线AA平行。如此，可在刮刀20的尖端212插入管纱200的最外层的纱线后，驱动刮刀20 沿第三方向移动，进而使刮刀20的第一刀刃线211能够挑断纱线。具体地，第二驱动件340驱 动刮刀20竖直向下移动以挑断纱线。第二驱动件240包括第二驱动气缸。 [0073] 一些实施例中，刮刀装置300包括多个刮刀结构100及多个弹性件320，多个刮刀结构100彼此间隔设置，每一弹性件320预压于对应一刮刀结构100的第一安装座10与第二安 装座310之间。如此，可使得多个刮刀结构100安装在同一第二安装座310上，使得刮刀装置 100的结构更加紧凑。 [0074] 具体地，刮刀装置300还包括底座360，第一驱动件340及第二驱动件350均安装于底座360上，第二安装座310安装于底座360上。为了使第二安装座310沿第一方向和第二方 向移动可靠，底座360上设有第一引导件，第二安装座310上设有与第一引导件配合的第一 配合部，以引导第二安装座310沿第一方向移动。底座360上设有第二引导件，第二安装座 310上设有与第二引导件配合的第二配合部，以引导第二安装座310沿第三方向移动。更具 体地，第一引导件和第二引导件均为滑轨。 [0075] 为了减轻第二安装座310的重量，以减小第一驱动件340和第二驱动件450的负载，设置第二安装座310开设有减重孔311。具体到本申请的实施方式中，减重孔311包括多个， 至少一减重孔311设于相邻的两个刮刀结构100之间。 [0076] 如图6和图7所示，基于同样的发明构思，本申请还提供一种刮线装置400，刮线装置400包括压紧旋转装置410及上述的刮刀结构100。 [0077] 压紧旋转装置410用于沿第三方向压紧管纱200并使其旋转，第三方向与第一轴线AA平行。如此，在刮刀20的尖端212插入管纱200的最外层的纱线后，提供最外层的纱线与第 一刀刃线211之间相互运动的作用力，以使第一刀刃线211能够挑断纱线。 [0078] 具体地，压紧旋转装置410包括第三安装座411、移动座412、旋转机构413及压紧驱动件414。 [0079] 移动座412与第三安装座411沿第三方向相对设置，旋转机构413包括旋转件4131及旋转驱动件4132，旋转件4131设于移动座412，旋转驱动件4132与旋转件4131相连，用于 提供旋转件4131作旋转运动的驱动力，压紧驱动件414安装于第三安装座411，且与移动座 412相连，用于提供移动座412沿第一方向作靠近或远离第三安装座411移动的驱动力，以使 旋转件4131压紧或松开管纱200。具体地，第三方向为竖直方向。在本申请的实施例中，管纱 200沿第三方向位于移动座412远离第三安装座411的一侧。 [0080] 需要指出的是，旋转驱动件4132具有旋转输出端，旋转输出端与旋转件4131相连，以提供旋转件4131作旋转运动的驱动力。具体地，旋转驱动件4132包括旋转电机。压紧驱动 件414具有压紧输出端，压紧输出端与移动座412相连，用于提供移动座412沿第三方向作靠 近或远离第三安装座411移动的驱动力，还需要指出的是，此处的压紧输出端与移动座412 相连，可以为间接相连，也可以为直接相连，在此不作限制。具体地，压紧驱动件414包括压 紧气缸。 [0081] 通过设置移动座412沿第三方向与第三安装座411相对设置，并使移动座412能够在压紧驱动件414沿第三方向的驱动力下远离第三安装座411移动，进而沿第三方向带动旋 转件4131压紧管纱200，故使得移动座412的运动方向与压紧管纱200的方向保持一致，从而 对管纱200压紧平稳，进而使管纱200的旋转平稳。 [0082] 一些实施例中，旋转件4131背离第三安装座411的一侧具有摩擦面，摩擦面用于与管纱200的表面摩擦接触。摩擦接触的方式简单且可靠。 [0083] 基于同样的发明构思，本申请还提供一投纱机器人，包括上述的刮刀结构100。 [0084] 通过设置第一刀刃线211与第一轴线AA、第二轴线BB及第三轴线CC之间均具有夹角，可使得刮刀20在靠近管纱200时，先仅通过刀刃21的尖端212以点的方式接触管纱200表 面，进而能够快速地插入管纱200最外层的纱线中，以使第一刀刃线211能够快速且准确地 挑断最外层的线头。故本申请的刮刀结构100，能够在短时间内找出管纱200的线头并将其 挑断。 [0085] 以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存 在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。 |
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