一种纱卷上料系统 |
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| 申请号 | CN202210465481.8 | 申请日 | 2022-04-29 | 公开(公告)号 | CN114715725B | 公开(公告)日 | 2023-09-29 |
| 申请人 | 厦门航天思尔特机器人系统股份公司; | 发明人 | 江嗣雄; 袁子良; 赖赠华; 曾凤燕; 林陈鸿; 郭文彬; 叶煌城; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提供了一种纱卷上料系统，涉及纱卷自动化上料技术领域。其中，这种纱卷上料系统包含AGV小车、纱卷上料装置和控制装置。AGV小车在纱卷上料区域移动。AGV小车包括两个测距构件，一个 定位 构件。纱卷上料装置配置于AGV小车，用以放置纱卷和将纱卷装上纱架。纱卷上料装置包括可沿第一方向移动的配置于AGV小车的第一移动组件、可沿着第二方向移动的配置于第一移动组件的第二移动组件、可沿着第三方向移动的第三移动组件，以及配置于第三移动组件用以放置纱卷和将纱卷装上纱架的上料组件。第一方向、第二方向和第三方向垂直。控制装置通讯连接于AGV小车和纱卷上料装置，用以控制AGV小车和纱卷上料装置。本发明能够准确的自动上料，具有很好的实际意义。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种纱卷上料系统，其特征在于，包含： |
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| 说明书全文 | 一种纱卷上料系统技术领域[0001] 本发明涉及纱卷自动化上料技术领域，具体而言，涉及一种纱卷上料系统。 背景技术[0002] 传统的纱卷上料主要是靠人工搬运，纱卷重量大，人工将纱卷装上纱架如遇到高处，需要用到梯子，这就加大人工搬运的难度。 [0003] 现有的自动上纱卷的装置，要么是采用机器人自动上纱卷，这种成本比较高，控制难度也比较大。也有轨道式自动上纱卷小车，但是需要在地面上安装轨道才能进行定位，不 仅安装时改造量大，而且控制精度不高，很难精准的将纱卷输送到位，存在输送偏差等缺 点，有待改进。 [0004] 有鉴于此，申请人在研究了现有的技术后特提出本申请。 发明内容[0005] 本发明提供了一种纱卷上料系统，旨在改善上述技术问题。 [0006] 为解决上述技术问题，本发明提供了一种纱卷上料系统，其包含AGV小车、纱卷上料装置和控制装置。 [0007] AGV小车用以在纱卷上料区域移动。AGV小车包括两个测距构件，一个定位构件。 [0008] 纱卷上料装置配置于AGV小车，用以放置纱卷和将纱卷装上纱架。纱卷上料装置包括可沿第一方向移动的配置于AGV小车的第一移动组件、可沿着第二方向移动的配置于第 一移动组件的第二移动组件、可沿着第三方向移动的第三移动组件，以及配置于第三移动 组件用以放置纱卷和将纱卷装上纱架的上料组件。第一方向、第二方向和第三方向垂直。 [0010] 在一个可选地实施例中，定位构件为二维码读码器。二维码读码器能够拍摄纱架上的连续张贴的二维码，用以获取AGV小车当前在第二方向上的实际位置。 [0012] 在一个可选地实施例中，AGV小车包括对角设置在倒角处的两个激光传感器，前后设置的两个超声波传感器，以及分别设置于四个倒角处的四个急停按钮和四个行车指示 灯。其中，对角设置的两个激光传感器用以进行SLAM无反激光导航，前后设置的两个超声波 传感器用以检测障碍物。 [0013] 在一个可选地实施例中，上料组件包括配置于第三移动组件的上料底座，接合于上料底座的主动上料构件。 [0014] 主动上料构件包括配置于上料底座的第一纱卷架、可转动的配置于第一纱卷架的第一丝杆，传动连接于第一丝杆的第四电机、传动连接于第一丝杆且能够沿着第一纱卷架 活动的第一驱动板、通过第一导杆可滑动的接合于第一驱动板的第一推板，以及配置于第 一驱动板和第一推板之间的第一弹性件。 [0015] 在一个可选地实施例中，上料组件还包括接合于上料底座的从动上料构件，以及连接件。 [0016] 从动上料构件包括配置于上料底座的第二纱卷架、配置于第二纱卷架的第二导杆、可滑动的配置于第二导杆的第二驱动板、通过第三导杆可滑动的接合于第二驱动板的 第二推板，以及配置于第二驱动板和第二推板之间的第二弹性件。连接件接合于第一驱动 板和第二驱动板，以使第二驱动板和第一驱动板同步移动。 [0017] 在一个可选地实施例中，纱卷上料系统还包含纱卷搬运装置，纱卷搬运装置包括机械手，以及配置于机械手的纱卷抓取组件。 [0018] 纱卷抓取组件包括接合于机械手的抓取座，可滑动的配置于抓取座的至少两个夹爪，以及配置于抓取座用以驱动夹爪滑动的伸缩件。夹爪用以抓取纱卷。 [0019] 在一个可选地实施例中，上料组件包括一个主动上料构件和两个从动上料构件。 [0020] 纱卷抓取组件包括三个夹爪和两个伸缩件，以及第一连杆和两个第二连杆。三个夹爪间隔设置，位于中间的夹爪铰接于第一连杆的中间。两个第二连杆的两端分别交接于 第一连杆的端部和两侧的夹爪。两个伸缩件分别传动连接于两侧的夹爪。 [0021] 在一个可选地实施例中，第一移动组件通过第一导轨滑块构件可沿第一方向移动的配置于AGV小车。第二移动组件通过第二导轨滑块构件可沿第二方向移动的配置于第一 移动组件。第三移动组件通过第三导轨滑块构件可沿第三方向移动的配置于第二移动组 件。 [0022] 在一个可选地实施例中，第一移动组件和AGV小车之间通过第一齿轮齿条构件传动连接，通过第一电机驱动。第二移动组件和第一移动组件之间通过第二齿轮齿条构件传 动连接，通过第二电机驱动。第二移动组件包括丝杆滑块构件、传动连接于丝杆滑块构件的 第三电机，以及配置于丝杆滑块构件的顶块。第三移动组件支撑于顶块，丝杆滑块能够在第 三电机的驱动下驱动顶块上下移动，从而带动第一移动组件上下移动。 [0023] 控制装置，通讯连接于AGV小车和纱卷上料装置。控制装置用于控制AGV小车和纱卷上料装置，以实现步骤S1至步骤S8： [0024] S1、控制AGV小车移动到上纱卷位置。 [0025] S2、获取两个测距构件到纱架的初始距离，并根据初始距离控制AGV小车移动，以使AGV小车和纱架之间的夹角小于预定角度。 [0026] S3、获取两个测距构件到纱架的矫正距离，并根据矫正距离计算上料组件在第一方向上的第一偏移距离。 [0027] S4、根据第一偏移距离控制第一移动组件沿着第一方向移动，使上料组件和纱架之间的距离为预设距离。 [0028] S5、获取定位构件的定位数据，并根据定位数据计算上料组件在第二方向上的第二偏移距离。 [0029] S6、根据第二偏移距离控制第二移动组件沿着第二方向移动，使上料组件和纱架在竖直方向上对齐。 [0030] S7、获取纱架上纱卷放置轴的高度，根据高度控制第三移动组件沿着第三方向移动，使上料组件上的纱卷和纱架上的纱卷放置轴等高。 [0031] S8、控制上料组件，将上料组件上的纱卷移动到纱架上。 [0032] 在一个可选地实施例中，步骤S2具体包括步骤S21至步骤S24： [0033] S21、获取第一个测距构件到纱架的第一初始距离。 [0034] S22、获取第二个测距构件到纱架的第二初始距离。 [0035] S23、根据第一初始距离和第二初始距离，计算AGV小车的偏移角度。 [0036] S24、判断偏移角度是否大于预定角度，当判断到偏移角度大于预定角度时控制AGV小车移动，以使AGV小车和纱架之间的夹角小于预定角度。其中，预定角度为3度。 [0037] 在一个可选地实施例中，步骤S3具体包括步骤S31至步骤S34： [0038] S31、获取第一个测距构件到纱架的第一矫正距离Y3。 [0039] S32、获取第二个测距构件到纱架的第二矫正距离Y4。 [0040] S33、根据第一矫正距离和第二矫正距离，获取上料组件上的纱卷到纱架的水平距离Y5。其中，Y5＝(Y3+Y4)÷2。 [0041] S34、获取上料组件上的纱卷到纱架的安全距离Y0，并根据安全距离和水平距离，计算得到上料组件在第一方向上的第一偏移距离ΔY。其中，ΔY＝Y5‑Y0。 [0042] 在一个可选地实施例中，步骤S5具体包括步骤S51至步骤S53： [0043] S51、根据定位数据，获取AGV小车在第二方向上的实际位置X1。 [0044] S52、获取AGV小车上纱卷的理论位置X0。 [0045] S53、根据实际位置和理论位置，计算上料组件在第二方向上的第二偏移距离ΔX。其中，ΔX＝X1‑X0。 [0046] 在一个可选地实施例中，步骤S8具体为： [0047] 控制第四电机转动，从而驱动第一驱动板移动上纱距离，以将纱卷架上的纱卷推到纱卷放置轴上。其中，第一驱动板的移动距离大于纱卷的端部到纱卷放置轴的根部的距 离。 [0048] 通过采用上述技术方案，本发明可以取得以下技术效果： [0050] 为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作 是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根 据这些附图获得其他相关的附图。 [0051] 图1是AGV小车和纱卷上料装置的轴测图。 [0052] 图2是AGV小车和纱卷上料装置的爆炸图。 [0053] 图3是上料组件的轴测图。 [0054] 图4是纱卷搬运装置的轴测图。 [0055] 图5是纱卷抓取组件的轴测图。 [0056] 图中标记：1‑纱卷上料装置、2‑AGV小车、3‑上料组件、4‑第三移动组件、5‑第二移动组件、6‑第一移动组件、7‑急停按钮、8‑超声波传感器、9‑激光传感器、10‑行车指示灯、 11‑防护凸起、12‑倒角、13‑测距构件、14‑定位构件、15‑上料底座、16‑连接件、17‑第二驱动 板、18‑第三导杆、19‑第二弹性件、20‑第二纱卷架、21‑第二导杆、22‑第二推板、23‑第一驱 动板、24‑第一导杆、25‑第一弹性件、26‑第一纱卷架、27‑第一丝杆、28‑第一推板、29‑第四 电机、30‑机械手、31‑纱卷抓取组件、32‑伸缩件、33‑抓取座、34‑夹爪、35‑第二连杆、36‑第 一连杆。 具体实施方式[0057] 为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实 施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领 域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明 保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要 求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本 发明保护的范围。 [0058] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特 定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。 [0059] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者 隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上， 除非另有明确具体的限定。 [0060] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连 接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内 部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情 况理解上述术语在本发明中的具体含义。 [0061] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它 们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特 征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在 第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示 第一特征水平高度小于第二特征。 [0062] 下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述： [0063] 由图1至图5所示，本发明实施例提供了一种纱卷上料系统，其包含AGV小车2、纱卷上料装置1和控制装置。AGV小车2用以在纱卷上料区域移动。AGV小车2包括两个测距构件 13，一个定位构件14。纱卷上料装置1配置于AGV小车2，用以放置纱卷和将纱卷装上纱架。纱 卷上料装置1包括可沿第一方向移动的配置于AGV小车2的第一移动组件6、可沿着第二方向 移动的配置于第一移动组件6的第二移动组件5、可沿着第三方向移动的第三移动组件4，以 及配置于第三移动组件4用以放置纱卷和将纱卷装上纱架的上料组件3。第一方向、第二方 向和第三方向垂直。 [0064] 具体的，通过AGV小车2能够将纱卷上料装置1上的纱卷移动到纱架前方，通过纱卷上料装置1能够先调整纱卷的位置，使其对准纱架上的纱卷放置轴，再由上料组件3将纱卷 推入到纱卷放置轴中，从而完成上料。本发明实施例的纱卷上料系统，通过AGV小车2粗定 位，通过纱卷上料装置1精定位，从而完成纱卷的准确上料。特别的，在不对生产现场进行大 量改造的前提下即可实现纱卷的准确的自动上料，具有很好的实际意义。 [0065] 如图2所示，在上述实施例的基础上，本发明的一个可选地实施例中，测距构件13为激光测距传感器。可以理解的，在其它实施例中，测距构件13还可以是超声波测距传感 器、毫米波测距传感器等其它类型的测距传感器，本发明对此不做具体限定。 [0066] 如图2所示，在上述实施例的基础上，本发明的一个可选地实施例中，定位构件14为二维码读码器。二维码读码器能够拍摄纱架上的连续张贴的二维码，用以获取AGV小车2 当前在第二方向上的实际位置。在其它实施例中，还可以使用其它AGV小车2中使用的定位 方式，本发明对此不做具体限定。 [0067] 如图2所示，在上述实施例的基础上，本发明的一个可选地实施例中，AGV小车2四角处设置有倒角12，且周圈设置有防护凸起11。具体的，防护凸起11设置有胶条形成安全触 边。 [0068] 优选地，AGV小车2包括对角设置在倒角12处的两个激光传感器9，前后设置的两个超声波传感器8，以及分别设置于四个倒角12处的四个急停按钮7和四个行车指示灯10。其 中，对角设置的两个激光传感器9用以进行SLAM无反激光导航，前后设置的两个超声波传感 器8用以检测障碍物。 [0069] 通过四角的急停按钮7、行车指示灯10和前后侧的超声波传感器8能够有效的发现生产现场的障碍物，例如行人，有效的避免了AGV小车2发生碰撞的可能。并且通过防护凸起 11，能够有效的避免发生碰撞时，AGV小车2发生损坏。优选的，防护凸起11设置在AGV小车2 的底部。 [0071] 对角激光传感器9布局原因：由于车身较长且车身需要进行前进、后退、侧移、旋转等动作，采用了双激光头技术，通过对前后环境的变化对比来保障设备运行过程中的精度 控制。 [0072] 如图3所示，在上述实施例的基础上，本发明的一个可选地实施例中，上料组件3包括配置于第三移动组件4的上料底座15，接合于上料底座15的主动上料构件。主动上料构件 包括配置于上料底座15的第一纱卷架26、可转动的配置于第一纱卷架26的第一丝杆27，传 动连接于第一丝杆27的第四电机29、传动连接于第一丝杆27且能够沿着第一纱卷架26活动 的第一驱动板23、通过第一导杆24可滑动的接合于第一驱动板23的第一推板28，以及配置 于第一驱动板23和第一推板28之间的第一弹性件25。 [0073] 具体的，第一纱卷架26用以支撑纱卷，第一推板28能够在电机的驱动下沿着纱卷架将纱卷推出。并且通过第一推板28和第一驱动板23之间的弹性件能够保证纱卷推出到 位，移动到纱卷放置轴的根部第一弹性件25为套置在第一导杆24的线弹簧。 [0074] 如图3所示，在上述实施例的基础上，本发明的一个可选地实施例中，上料组件3还包括接合于上料底座15的从动上料构件，以及连接件16。从动上料构件包括配置于上料底 座15的第二纱卷架20、配置于第二纱卷架20的第二导杆21、可滑动的配置于第二导杆21的 第二驱动板17、通过第三导杆18可滑动的接合于第二驱动板17的第二推板22，以及配置于 第二驱动板17和第二推板22之间的第二弹性件19。连接件16接合于第一驱动板23和第二驱 动板17，以使第二驱动板17和第一驱动板23同步移动。 [0075] 具体的，通过设置从动上料构件能够增加纱卷上料装置1一次的上料数量。具有很好的实际意义。 [0076] 如图4和图5所示，在上述实施例的基础上，本发明的一个可选地实施例中，纱卷上料系统还包含纱卷搬运装置，纱卷搬运装置包括机械手30，以及配置于机械手30的纱卷抓 取组件31。纱卷抓取组件31包括接合于机械手30的抓取座33，可滑动的配置于抓取座33的 至少两个夹爪34，以及配置于抓取座33用以驱动夹爪34滑动的伸缩件32。夹爪34用以抓取 纱卷。优选地，上料组件3包括一个主动上料构件和两个从动上料构件。纱卷抓取组件31包 括三个夹爪34和两个伸缩件32，以及第一连杆36和两个第二连杆35。三个夹爪34间隔设置， 位于中间的夹爪34铰接于第一连杆36的中间。两个第二连杆35的两端分别交接于第一连杆 36的端部和两侧的夹爪34。两个伸缩件32分别传动连接于两侧的夹爪34。 [0077] 具体的，纱卷通过隔板层叠放置，纱卷中间的轴比纱卷长一点是的纱卷整体成中字型，隔板中间设置有通孔，纱卷的中间轴嵌入到通孔中，从而完成层叠放置，一层3x3设 置。 [0078] 通过第一连杆36和第二连杆35，能够保证三个夹爪34之间的距离，从而准确的夹取纱卷。夹爪34可滑动安装，使得纱卷搬运装置能够适配多种型号的纱卷，具有很好的实际 意义。 [0079] 如图2所示，在上述实施例的基础上，本发明的一个可选地实施例中，第一移动组件6通过第一导轨滑块构件可沿第一方向移动的配置于AGV小车2。第二移动组件5通过第二 导轨滑块构件可沿第二方向移动的配置于第一移动组件6。第三移动组件4通过第三导轨滑 块构件可沿第三方向移动的配置于第二移动组件5。优选地，第一移动组件6和AGV小车2之 间通过第一齿轮齿条构件传动连接，通过第一电机驱动。第二移动组件5和第一移动组件6 之间通过第二齿轮齿条构件传动连接，通过第二电机驱动。第二移动组件5包括丝杆滑块构 件、传动连接于丝杆滑块构件的第三电机，以及配置于丝杆滑块构件的顶块。第三移动组件 4支撑于顶块，丝杆滑块能够在第三电机的驱动下驱动顶块上下移动，从而带动第一移动组 件6上下移动。 [0080] 在本实施例中，控制装置，通讯连接于AGV小车2和纱卷上料装置1。控制装置包含处理器和存储器；处理器被配置为执行存储器中的计算机程序，以控制AGV小车2和纱卷上 料装置1，实现步骤S1至步骤S8： [0081] S1、控制AGV小车2移动到上纱卷位置。 [0082] S2、获取两个测距构件13到纱架的初始距离，并根据初始距离控制AGV小车2移动，以使AGV小车2和纱架之间的夹角小于预定角度。 [0083] 在一个可选地实施例中，步骤S2具体包括步骤S21至步骤S24： [0084] S21、获取第一个测距构件13到纱架的第一初始距离。 [0085] S22、获取第二个测距构件13到纱架的第二初始距离。 [0086] S23、根据第一初始距离和第二初始距离，计算AGV小车2的偏移角度。 [0087] S24、判断偏移角度是否大于预定角度，当判断到偏移角度大于预定角度时控制AGV小车2移动，以使AGV小车2和纱架之间的夹角小于预定角度。其中，预定角度为3度。 [0088] S3、获取两个测距构件13到纱架的矫正距离，并根据矫正距离计算上料组件3在第一方向上的第一偏移距离。 [0089] 在一个可选地实施例中，步骤S3具体包括步骤S31至步骤S34： [0090] S31、获取第一个测距构件13到纱架的第一矫正距离Y3。 [0091] S32、获取第二个测距构件13到纱架的第二矫正距离Y4。 [0092] S33、根据第一矫正距离和第二矫正距离，获取上料组件3上的纱卷到纱架的水平距离Y5。其中，Y5＝(Y3+Y4)÷2。 [0093] S34、获取上料组件3上的纱卷到纱架的安全距离Y0，并根据安全距离和水平距离，计算得到上料组件3在第一方向上的第一偏移距离ΔY。其中，ΔY＝Y5‑Y0。 [0094] S4、根据第一偏移距离控制第一移动组件6沿着第一方向移动，使上料组件3和纱架之间的距离为预设距离。 [0095] S5、获取定位构件14的定位数据，并根据定位数据计算上料组件3在第二方向上的第二偏移距离。 [0096] 在一个可选地实施例中，步骤S5具体包括步骤S51至步骤S53： [0097] S51、根据定位数据，获取AGV小车2在第二方向上的实际位置X1。 [0098] S52、获取AGV小车2上纱卷的理论位置X0。 [0099] S53、根据实际位置和理论位置，计算上料组件3在第二方向上的第二偏移距离ΔX。其中，ΔX＝X1‑X0。 [0100] S6、根据第二偏移距离控制第二移动组件5沿着第二方向移动，使上料组件3和纱架在竖直方向上对齐。 [0101] S7、获取纱架上纱卷放置轴的高度，根据高度控制第三移动组件4沿着第三方向移动，使上料组件3上的纱卷和纱架上的纱卷放置轴等高。 [0102] S8、控制上料组件3，将上料组件3上的纱卷移动到纱架上。 [0103] 在一个可选地实施例中，步骤S8具体为： [0104] 控制第四电机29转动，从而驱动第一驱动板23移动上纱距离，以将纱卷架上的纱卷推到纱卷放置轴上。其中，第一驱动板23的移动距离大于纱卷的端部到纱卷放置轴的根 部的距离。 [0105] 具体的，上述步骤S1至步骤S8可分为步骤A1至A4。 [0106] A1：Y轴方向的纠正偏差： [0107] AGV底部设有两个激光测距传感器(正对着纱架车头车尾各布置一个)，通过激光测距传感器可得出测量数值Y1和Y2,结合两个传感器的安装距离，可以计算出车体当前的 偏移角度θ1，当θ1大于调试经验角度θ时，需要重新启动舵轮对车体的偏移角度进行调整， 使车体的偏移角度小于θ，将AGV车体调整至与纱架接近平行状态， [0108] 偏移位置调整完后读取激光测距传感器感应当前AGV所在的Y轴位置的偏差Y3和Y4，取Y3和Y4的平均值Y5,将Y5减去Y0(平台前移后纱卷与纱架轴的安全距离)得出平台Y方 向需移动距离ΔY，启动控制Y轴向运动的电机，电机驱动齿条，控制移动平台Y轴方向的调 整ΔY，使移动平台的纱卷与纱架轴的距离为固定值Y0。 [0109] A2:X轴方向的纠正偏差： [0110] AGV底部设有二维码读码器(正对着纱架)，纱架底部水平设置张贴连续二维码(图中未示出)，当AGV通过中控指令到达到指定位置，AGV上二维码读码器读取当前AGV的所在 的X轴位置X1，将位置反馈给中控系统，中控系统将该位置读取数值X1与该位置理论位置数 值X进行数据比对，计算出将要移动调整的数值ΔX(有方向)，启动控制X轴向运动的电机， 电机驱动齿条，控制移动平台X轴方向的调整，使AGV小车2上的纱卷竖向方向列与对应的纱 架竖向方向的列在X轴方向对齐。 [0111] A3：Z轴方向的纠正偏差： [0112] Z轴方面根据不同工位高度(调试时已测量并录入系统)通过伺服电机驱动丝杠机构进行微调(这里所述的工位可以自行定义，本发明以竖着3个纱卷为一个单位，即为一个 工位)，使AGV上纱卷的中心与纱架上纱架轴的高度等高。 [0113] A4：纱卷推出： [0114] 推出机构通过伺服电机带动丝杆螺母往前推进，丝杠螺母与推出板安装固定，推出板通过2个导向杆进行导向。一个推出板上设置3个弹簧装置，每个弹簧装置对应一个纱 卷，以三个纱卷为一个单位，竖直放置。推出板将纱卷往前送固定距离Y10，Y10值会大于三 个纱卷与纱架轴末端的距离Y11、Y12、Y13,这时候就通过弹簧的收缩量去弥补误差,保证纱 卷推入纱架轴后，纱卷端面与纱架轴的末端贴平。 [0115] 需要说明的是：上纱卷的数量可以根据实际情况作出适应的调整，不局限于几组为一个单位，也可能同时上9个，通过中控系统去控制电机的数量即可。 [0116] 通过本发明实施例的纱卷上料系统，在不对生产现场进行大量改造的前提下即可实现纱卷的准确的自动上料，具有很好的实际意义。 [0117] 以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何 修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。 |
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