具有裁片翻转功能的吊挂上料系统 |
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| 申请号 | CN202211085962.2 | 申请日 | 2022-09-06 | 公开(公告)号 | CN117702382A | 公开(公告)日 | 2024-03-15 |
| 申请人 | 杰克科技股份有限公司; | 发明人 | 袁江涛; 陈伟强; | ||||
| 摘要 | 本 发明 涉及服装缝制技术领域，尤其涉及一种具有裁片翻转功能的吊挂上料系统，包括机械手、X向移动机构、两个沿X向相对设置的抓取机构和设于抓取机构一侧的裁片翻转机构，两个抓取机构分别抓取并提升两个裁片堆中最上层裁片的一 角 ，X向移动机构驱动两个抓取机构沿X向相对移动，机械手夹持合片并将合片拖移和上挂到 衣架 上，裁片翻转机构包括拖板和移动组件，拖板位于机械手的拖移路径的一侧并沿机械手的拖移方向呈向上倾斜设置，移动组件驱动拖板靠近或远离抓取机构；机械手拖移合片时，拖板靠近抓取机构的一侧位于合片的一侧下方，合片中的一个裁片 接触 拖板并通过拖板向另一个裁片翻转。能够在裁片合片拖移的过程中实现裁片完全翻转。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种具有裁片翻转功能的吊挂上料系统，其特征在于，包括机械手(1)、X向移动机构(2)、两个沿X向相对设置的抓取机构(3)和设于所述抓取机构(3)一侧的裁片翻转机构(4)，两个所述抓取机构(3)分别抓取并提升两个裁片堆(5)中最上层裁片的一角，所述X向移动机构(2)驱动两个所述抓取机构(3)沿X向相对移动，使两个所述抓取机构(3)抓取的裁片的一角合并成合片，所述机械手(1)夹持所述合片并将所述合片拖移和上挂到衣架上，所述裁片翻转机构(4)包括拖板(41)和移动组件，所述拖板(41)位于所述机械手(1)的拖移路径的一侧并沿所述机械手(1)的拖移方向呈向上倾斜设置，所述移动组件驱动所述拖板(41)靠近或远离所述抓取机构(3)；所述机械手(1)拖移所述合片时，所述拖板(41)靠近所述抓取机构(3)的一侧位于所述合片的一侧下方，所述合片中的一个裁片接触所述拖板(41)并通过所述拖板(41)向另一个裁片翻转。 |
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| 说明书全文 | 具有裁片翻转功能的吊挂上料系统技术领域[0001] 本发明涉及服装缝制技术领域，尤其涉及一种具有裁片翻转功能的吊挂上料系统。 背景技术[0002] 服装缝制中，吊挂系统用于把裁剪好的裁片分发到各个工作站，吊挂系统的结构包括环轨，沿环轨的走向间隔地设置有若干工作站，在环轨上设置有驱动链，这些驱动链对 环轨上夹持有裁片的衣架进行驱动行进，以使衣架进入到相应的工作站处，在各个工作站 对裁片进行一道或多道工序缝制，裁片按顺序行走在各工作站进行缝制而完成服装的加 工。 [0003] 吊挂上料系统用于将裁片挂到衣架上，裁片包括长布片和短布片。现有技术中的吊挂上料系统可以抓取放置在台板上的裁片进行合片，然后由机械手抓取合片并将合片移 挂到衣架上。但由于布料具有柔性，被机械手抓取的合片裁片，尤其是长布片会直接塌陷包 裹机械手的抓夹部位，导致上料至衣架上的过程中裁片不能完全翻转实现正面对正面或反 面对反面合片，需要工人在后续的缝制过程中手动翻转裁片实现裁片的正面对正面或反面 对反面合片缝制，影响缝制效率。 发明内容[0005] 为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种具有裁片翻转功能的吊挂上料系统，包括机械手、X向移动机构、两个沿X向相对设置的抓取机构和设于抓取机构一 侧的裁片翻转机构，两个抓取机构分别抓取并提升两个裁片堆中最上层裁片的一角，X向移 动机构驱动两个抓取机构沿X向相对移动，使两个抓取机构抓取的裁片的一角合并成合片， 机械手夹持合片并将合片拖移和上挂到衣架上，裁片翻转机构包括拖板和移动组件，拖板 位于机械手的拖移路径的一侧并沿机械手的拖移方向呈向上倾斜设置，移动组件驱动拖板 靠近或远离抓取机构；机械手拖移合片时，拖板靠近抓取机构的一侧位于合片的一侧下方， 合片中的一个裁片接触拖板并通过拖板向另一个裁片翻转。 [0006] 优选地，拖板靠近抓取机构的一侧设有支撑件，支撑件靠近合片的一端设有用于与合片的一个裁片相接触的第一包胶滚轮。 [0008] 优选地，拖板具有沿机械手的拖移方向延伸并向上凸起的弧形段和位于弧形段两端的平直段。 [0009] 优选地，拖板采用塑料材质和3D打印工艺制成。 [0010] 优选地，裁片翻转机构与抓取机构相连接，抓取机构沿X向移动时带动裁片翻转机构同步移动。 [0011] 优选地，裁片翻转机构的移动组件包括与抓取机构相连接的Y向伸缩件、与Y向伸缩件的伸缩端相连接的X向伸缩件和与X向伸缩件的伸缩端相连接的安装板，拖板远离抓取 机构的一侧与安装板相连接。 [0012] 优选地，X向移动机构包括固定架、X向驱动组件和两个沿X向延伸的X向导轨，两个X向导轨相对设置并均可沿X向移动地设于固定架上，两个抓取机构分别设于两个X向导轨 的一端并位于固定架的两侧，X向驱动组件驱动两个X向导轨沿X向相对移动。 [0013] 优选地，抓取机构包括与X向移动机构相连接的支板、设于支板下方的提升块、悬挂在提升块上的分离器以及设于支板上的提升驱动件，分离器用于抓取或放开裁片堆中最 上层裁片的一角，提升驱动件与提升块相连接并驱动提升块升降。 [0014] 优选地，还包括Y向移动机构，Y向移动机构驱动两个抓取机构沿Y向相同步移动。 [0015] 与现有技术相比，本发明具有显著的进步： [0016] 通过在抓取机构的一侧设置裁片翻转机构协助裁片翻转，在机械手拖移合片的过程中，合片中的一个裁片被机械手夹持的一角所在的头部先与裁片翻转机构的拖板接触， 由于拖板在机械手的拖移方向上具有向上的倾斜度，使得该裁片的头部经过拖板时即在拖 板的作用下开始向合片的另一个裁片翻转，并在随后的被拖移过程中带动该裁片的中部和 尾部经过拖板并向合片的另一个裁片翻转，直至裁片完全脱离拖板，从而在裁片合片拖移 的过程中实现裁片整体完全翻转，实现了移挂到衣架上的合片为符合缝制要求的正面对正 面或反面对反面合片，节省了人工翻转工作量，显著提高了自动化程度和缝制效率。 附图说明 [0017] 图1是本发明实施例的具有裁片翻转功能的吊挂上料系统的工作示意图。 [0018] 图2是本发明实施例的具有裁片翻转功能的吊挂上料系统一个视角的结构示意图。 [0019] 图3是本发明实施例的具有裁片翻转功能的吊挂上料系统去掉Y向移动机构后一个视角的结构示意图。 [0020] 图4是图3中两个抓取机构相对移动而靠近且裁片翻转机构靠近抓取机构的示意图。 [0021] 图5是本发明实施例的具有裁片翻转功能的吊挂上料系统另一视角的结构示意图。 [0022] 图6是本发明实施例的具有裁片翻转功能的吊挂上料系统去掉Y向移动机构后另一视角的结构示意图。 [0023] 图7是本发明实施例的具有裁片翻转功能的吊挂上料系统中，抓取机构和裁片翻转机构的结构示意图。 [0024] 其中，附图标记说明如下： [0025] 1 机械手 [0026] 2 X向移动机构 [0027] 21 固定架 [0028] 22 X向导轨 [0029] 23 X向电机 [0031] 25 X向齿条 [0032] 3 抓取机构 [0033] 31 支板 [0034] 32 提升块 [0035] 33 分离器 [0036] 34 提升驱动件 [0037] 35 导向杆 [0038] 36 导杆 [0039] 37 弹簧 [0040] 4 裁片翻转机构 [0041] 41 拖板 [0042] 411 弧形段 [0043] 412 平直段 [0044] 42 支撑件 [0045] 43 第一包胶滚轮 [0046] 44 挡板 [0047] 45 第二包胶滚轮 [0048] 46 Y向伸缩件 [0049] 47 X向伸缩件 [0050] 48 安装板 [0051] 491 第一固定板 [0052] 492 第二固定板 [0053] 493 第一连接件 [0054] 494 第二连接件 [0055] 5 裁片堆 [0056] 6 Y向移动机构 [0057] 61 支架 [0058] 62 Y向导轨 [0059] 63 Y向电机 [0060] 64 Y向齿轮 [0061] 65 Y向齿条 [0062] 66 连接板 [0064] 8 放料板机架 [0065] 81 上料平台 具体实施方式[0066] 下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明。这些实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制。 [0067] 在本发明的描述中，需要说明的是，“X向”、“Y向”和“Z向”是指如图1和图2中示出的坐标所示的方向。术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。 [0068] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语 在本发明中的具体含义。 [0069] 此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。 [0070] 如图1至图7所示，本发明的具有裁片翻转功能的吊挂上料系统的一种实施例。 [0071] 参见图1、图2、图3和图4，本实施例的具有裁片翻转功能的吊挂上料系统包括机械手1、X向移动机构2、抓取机构3和裁片翻转机构4，抓取机构3设有两个，两个抓取机构3沿X 向相对设置，裁片翻转机构4设于抓取机构3的一侧。待上吊挂的裁片堆叠放置在放料板机 架8的上料平台81上，形成多个裁片堆5，机械手1固定于放料板机架8上并位于上料平台81 的一侧，X向移动机构2、两个抓取机构3和裁片翻转机构4设于放料板机架8的上方，且两个 抓取机构3位于上料平台81靠近机械手1的一侧缘正上方，机械手1与上料平台81沿Y向设 置，两个抓取机构3在上料平台81上方沿X向设置，从而可避免两个抓取机构3与机械手1干 涉。裁片翻转机构4与抓取机构3沿Y向设置并位于抓取机构3靠近机械手1的一侧，裁片翻转 机构4与机械手1沿X向设置，从而可避免裁片翻转机构4与两个抓取机构3和机械手1干涉。 优选地，X向移动机构2、两个抓取机构3和裁片翻转机构4可以安装在吊挂系统中。两个抓取 机构3分别抓取两个裁片堆5中最上层裁片的一角并将抓取的裁片的一角沿Z向提升，被抓 取的裁片的一角离开上料平台81，而另一角则仍留在上料平台81上，由此实现了裁片自动 分离。X向移动机构2驱动两个抓取机构3沿X向相对移动，可带动两个被抓取的裁片的一角 随之相向移动，使两个抓取机构3抓取的裁片的一角相对接，即使得两个抓取机构3抓取的 裁片的一角合并成合片。机械手1夹持合片并将合片拖移和上挂到吊挂系统的衣架上。机械 手1夹持住合片后，抓取机构3放开裁片，被夹持的合片在机械手1的拖动下脱离裁片堆5和 抓取机构3并经过裁片翻转机构4，最后被上挂到衣架上。裁片翻转机构4包括拖板41和移动 组件，拖板41位于机械手1拖移合片的拖移路径的一侧，并且，拖板41沿机械手1的拖移方向 (亦为离开抓取机构3的方向)呈向上倾斜延伸设置，移动组件驱动拖板41靠近或远离抓取 机构3。在机械手1拖移合片时，拖板41靠近抓取机构3的一侧位于合片的一侧下方，合片的 一个裁片接触拖板41并通过拖板41向合片的另一个裁片翻转。在机械手1拖移合片的过程 中，合片中的一个裁片被机械手1夹持的一角所在的头部先与拖板41接触，由于拖板41在机 械手1的拖移方向上具有向上的倾斜度，使得该裁片的头部经过拖板41时即在拖板41的作 用下开始向合片的另一个裁片翻转，并在随后的被拖移过程中带动该裁片的中部和尾部经 过拖板41并向合片的另一个裁片翻转，直至裁片完全脱离拖板41，从而在裁片合片拖移的 过程中实现裁片整体完全翻转，实现了移挂到衣架上的合片为符合缝制要求的正面对正面 或反面对反面合片，节省了人工翻转工作量，显著提高了自动化程度和缝制效率。 [0072] 由此，本实施例的具有裁片翻转功能的吊挂上料系统能够实现裁片分离、合片、完全翻转以及上吊挂的自动化操作，无需手动进行裁片分离、翻转、合片和上吊挂，大大节省 了人工，显著提高了自动化程度，使得上吊挂过程更方便可靠。 [0073] 本实施例中，两个抓取机构3可以根据缝制工艺要求抓取上料平台81上堆叠好的任意两个指定裁片堆5中最上层裁片的一角，实现任意指定的两类裁片的合片，裁片可以是 长布片或短布片；通过两个抓取机构3抓取两个裁片堆5中最上层裁片相远离的一角或者两 个裁片堆5中最上层裁片相邻近的一角，可以实现两片裁片正面对正面合片或反面对反面 合片。 [0074] 本实施例中，机械手1的形式并不局限，可以采用任意现有的能够实现自身旋转、平移和提升动作的机械手。在合片完成后，通过机械手1自身平移动作可使机械手1的夹持 部位伸入合片位置处夹持合片，然后带着合片脱离合片位置，再通过机械手1自身旋转和提 升动作将夹持的合片移送至吊挂系统的衣架处并将合片挂到衣架上。 [0075] 参见图3和图4，本实施例中，优选地，X向移动机构2包括固定架21、X向驱动组件和两个沿X向延伸的X向导轨22。两个X向导轨22相对设置并均可沿X向移动地设于固定架21 上，较佳地，可以在固定架21的下表面上设置两个X向导轨槽，两个X向导轨22分别可沿X向 移动地插接在两个X向导轨槽内。两个抓取机构3分别设于两个X向导轨22的一端并位于固 定架21的两侧，X向驱动组件驱动两个X向导轨22沿X向相对移动，从而带动两个抓取机构3 沿X向相对移动，实现两个抓取机构3合并或分开的相对运动。 [0076] 结合图5和图6，本实施例中，优选地，X向驱动组件包括设于固定架21上的X向电机23、设于X向电机23的输出轴上的X向齿轮24以及与X向齿轮24相啮合的两个X向齿条25，两 个X向齿条25分别设于两个X向导轨22相对的一侧上，因此两个X向齿条25也均沿X向延伸。 较佳地，X向齿条25与相应的X向导轨22之间可以通过连接板(图中未示出)固定连接。通过X 向电机23驱动X向齿轮24转动，可以带动两个X向齿条25同时沿X向相对移动，从而带动两个 X向导轨22沿X向相对移动。 [0077] 结合图6和图7，本实施例中，优选地，抓取机构3包括与X向移动机构2相连接的支板31、设于支板31下方的提升块32、悬挂在提升块32上的分离器33以及设于支板31上的提 升驱动件34。支板31与X向移动机构2中的X向导轨22固定连接，较佳地，X向移动机构2中的X 向齿条25的一端也与支板31固定连接。分离器33的下端与上料平台81上的裁片堆5相对设 置，分离器33用于抓取或放开裁片堆5中最上层裁片的一角，提升驱动件34与提升块32相连 接并驱动提升块32沿Z向升降，从而带动分离器33升降，分离器33下降至与裁片堆5中最上 层裁片的一角相接触时，可以抓取该最上层裁片的一角，分离器33上升则可带着其抓取的 最上层裁片的一角上升，使得被抓取的裁片的一角离开上料平台81，而另一角则仍留在上 料平台81上，实现裁片分离。本实施例中，分离器33抓取裁片的形式并不局限，例如，分离器 33可以是针刺吸盘或者静电吸附盘，通过吸附的方式实现抓取和放开裁片；分离器33也可 以采用胶粘分离的方式实现抓取和放开裁片。本实施例中，提升驱动件34的形式并不局限， 可以采用任意能够驱动提升块32做升降运动的动力件，例如气缸或液压缸或电动推杆或直 线电机等。 [0078] 本实施例中，参见图7，较佳地，抓取机构3还可以包括可升降地穿设于支板31的导向杆35，导向杆35的下端与提升块32相连接，提升驱动件34驱动提升块32沿Z向升降时，由 提升块32带动导向杆35同步升降，通过导向杆35相对支板31的升降可以对提升块32的升降 起到导向作用，保证提升块32平稳升降，从而保证分离器33平稳升降。 [0079] 本实施例中，参见图7，较佳地，抓取机构3还可以包括导杆36和弹簧37，导杆36的上端可升降地悬挂在提升块32上，导杆36的下端与分离器33相连接，弹簧37套设在导杆36 上并位于提升块32与分离器33之间。当分离器33下降至与裁片堆5中最上层裁片的一角相 接触时，通过导杆36和弹簧37的作用可以对分离器33与裁片的接触起到缓冲作用，能够保 护裁片。 [0080] 本实施例中，参见图3，优选地，裁片翻转机构4中的拖板41靠近抓取机构3的一侧设有支撑件42，支撑件42靠近合片的一端设有用于与合片的一个裁片相接触的第一包胶滚 轮43。在机械手1拖移合片时，拖板41设有支撑件42的一侧伸入至合片的一侧下方，第一包 胶滚轮43直接接触裁片，对裁片被拖移而经过拖板41的过程起到导向和传送的作用，有利 于减小摩擦，同时包胶滚轮能够很好地保护裁片表面。 [0081] 进一步，在支撑件42的下方连接有挡板44，挡板44与支撑件42之间沿Z向具有间隔距离，挡板44靠近合片的一端设有用于与合片的一个裁片相接触的第二包胶滚轮45，第二 包胶滚轮45位于第一包胶滚轮43的下方。在机械手1夹持时，拖板41设有支撑件42的一侧伸 入至合片的一侧下方，使得支撑件42上的第一包胶滚轮43和挡板44上的第二包胶滚轮45均 直接接触裁片，位于第一包胶滚轮43下方的第二包胶滚轮45可以使与之接触的裁片的下部 向合片的另一个裁片靠拢，减少两个裁片之间的距离，避免因两个裁片在靠近合片位置处 的间距过大导致机械手1抓不到合片的情况，同时包胶滚轮能够很好地保护裁片表面。 [0082] 参见图3和图7，本实施例中，优选地，拖板41具有沿机械手1的拖移方向延伸并向上凸起的弧形段411和位于弧形段411两端的平直段412，两个平直段412分别与弧形段411 的两端平滑连接。弧形段411的延伸长度大于两端平直段412的延伸长度。弧形段411的弧度 有利于裁片头部在经过拖板41时发生翻转，从而顺利带动裁片整体完全翻转，两端的平直 段412则有利于裁片导入和脱离拖板41。 [0083] 优选地，本实施例中，拖板41采用塑料材质和3D打印工艺制成。 [0084] 参见图3，本实施例中，优选地，裁片翻转机构4与抓取机构3相连接，抓取机构3沿X向移动时带动裁片翻转机构4同步移动。由此，可以在抓取机构3抓取裁片的一角、将抓取的 裁片的一角沿Z向提升并带动被抓取的裁片的一角沿X向移动一小段距离(如50mm)后，通过 裁片翻转机构4的移动组件驱动拖板41靠近抓取机构3，使拖板41靠近抓取机构3的一侧伸 入至抓取机构3抓取的裁片的一侧下方，此时，拖板41可以通过第一包胶滚轮43和第二包胶 滚轮45与裁片接触，在抓取机构3通过裁片的一角带动裁片沿X向移动时辅助推动裁片整体 沿X向移动，直至该裁片与另一抓取机构3抓取的裁片的一角合并成合片，有利于减小在靠 近合片位置处两裁片之间的间距。 [0085] 结合图5、图6和图7，本实施例中，优选地，裁片翻转机构4的移动组件包括与抓取机构3相连接的Y向伸缩件46、与Y向伸缩件46的伸缩端相连接的X向伸缩件47和与X向伸缩 件47的伸缩端相连接的安装板48，拖板41远离抓取机构3的一侧与安装板48相连接。Y向伸 缩件46的伸缩端沿Y向伸缩，驱动拖板41沿Y向靠近或远离抓取机构3；X向伸缩件47的伸缩 端沿X向伸缩，驱动拖板41沿X向靠近或远离抓取机构3。初始状态下，如图3所示，Y向伸缩件 46的伸缩端伸出使拖板41沿Y向离开抓取机构3，X向伸缩件47的伸缩端伸出使拖板41沿X向 离开抓取机构3，使得拖板41远离抓取机构3。合片过程中，如图4所示，Y向伸缩件46的伸缩 端缩回使拖板41沿Y向靠近抓取机构3，X向伸缩件47的伸缩端缩回使拖板41沿X向靠近抓取 机构3，使得拖板41靠近抓取机构3，且拖板41靠近抓取机构3的一侧伸入抓取机构3分离器 33的下方，从而拖板41靠近抓取机构3的一侧上的第一包胶滚轮43和第二包胶滚轮45伸入 抓取机构3分离器33抓取的裁片的下方并与裁片接触。 [0086] 较佳地，本实施例中，Y向伸缩件46通过第一固定板491固定安装在抓取机构3的支板31下方，Y向伸缩件46的伸缩端固定连接有第二固定板492，X向伸缩件47固定安装在第二 固定板492上，X向伸缩件47的伸缩端固定连接安装板48，拖板41远离抓取机构3的一侧通过 第一连接件493与安装板48固定连接，支撑件42的一侧与拖板41靠近抓取机构3的一侧固定 连接，支撑件42的另一侧延伸至与安装板48固定连接，挡板44通过第二连接件494与支撑件 42靠近抓取机构3的一侧固定连接。 [0087] 本实施例中，Y向伸缩件46和X向伸缩件47的形式并不局限，只要能够提供Y向和X向直线运动驱动力即可，例如气缸或液压缸或电动推杆或直线电机等。优选地，Y向伸缩件 46和X向伸缩件47均采用气缸，为避免裁片翻转机构4运动过程中因速度过快而产生晃动， 气缸可以通过安装节流阀来调节控制气缸推动速度。 [0088] 参见图2和图5，优选地，本实施例的具有裁片翻转功能的吊挂上料系统还可以包括Y向移动机构6，Y向移动机构6驱动两个抓取机构3沿Y向相同步移动。对于放料板机架8上 料平台81上沿Y向放置的多个裁片堆5，可以通过Y向移动机构驱动两个抓取机构3沿Y向相 同步移动，使两个抓取机构3移动至待分离裁片所在裁片堆5的正上方，以便于抓取裁片。由 此实现两个抓取机构3可以根据缝制工艺要求抓取上料平台81上堆叠布置好的任意两个指 定裁片堆5中的最上层裁片。 [0089] 具体地，在实际操作时，可以根据待分离裁片所在的裁片堆5在上料平台81上的位置，由Y向移动机构6驱动两个抓取机构3沿Y向相同步移动、X向移动机构2驱动两个抓取机 构3沿X向相对移动的配合，使两个抓取机构3分别移动至两个待分离裁片所在裁片堆5的正 上方。若两个抓取机构3的相对位置能够调整到与两个待分离裁片所在裁片堆5的相对位置 刚好相对应，则可以使两个抓取机构3同时移动到位并同时抓取裁片，而后进行合片；否则，可以先使一个抓取机构3移动到一个待分离裁片所在裁片堆5的正上方并抓取裁片，然后再 使另一个抓取机构3移动到另一个待分离裁片所在裁片堆5的正上方并抓取裁片，而后再进 行合片。 [0090] 本实施例中，优选地，Y向移动机构6与X向移动机构2相连接，Y向移动机构6驱动X向移动机构2沿Y向移动，并由X向移动机构2带动与X向移动机构2相连接的两个抓取机构3 随之同步移动，从而实现Y向移动机构6驱动两个抓取机构3沿Y向相同步移动。 [0091] 参见图2和图5，本实施例中，优选地，Y向移动机构6包括支架61、Y向驱动组件和沿Y向延伸的Y向导轨62。支架61优选与吊挂系统相连接。Y向导轨62与X向移动机构2的固定架 21固定连接，较佳地，Y向导轨62可以设有两个，两个Y向导轨62平行间隔设置且均与固定架 21固定连接。Y向导轨62可沿Y向移动地设于支架61上，较佳地，可以在支架61的下表面上设 置Y向导轨槽，Y向导轨62可沿Y向移动地插接在Y向导轨槽内。Y向驱动组件驱动Y向导轨62 沿Y向移动，从而带动X向移动机构2及两个抓取机构3整体沿Y向移动。 [0092] 较佳地，Y向驱动组件包括设于支架61上的Y向电机63、设于Y向电机63的输出轴上的Y向齿轮64以及与Y向齿轮64相啮合的Y向齿条65，Y向齿条65与Y向导轨62平行设置并通 过连接板66固定连接。通过Y向电机63驱动Y向齿轮64转动，可以带动Y向齿条65沿Y向移动， 从而带动Y向导轨62沿Y向移动。 [0093] 参见图7，优选地，本实施例的具有裁片翻转功能的吊挂上料系统还包括用于检测抓取机构3是否将裁片堆5中最上层裁片的一角抓起的传感器7，传感器7、裁片翻转机构4、 抓取机构3、X向移动机构2、Y向移动机构6和机械手1均与控制器相连接，由控制器根据设定 程序以及传感器7的检测信息，控制裁片翻转机构4、抓取机构3、X向移动机构2、Y向移动机 构6和机械手1自动动作，实现本实施例的具有裁片翻转功能的吊挂上料系统的自动控制。 本实施例中，裁片翻转机构4中的Y向伸缩件46和X向伸缩件47、X向移动机构2中的X向电机 23、Y向移动机构6中的Y向电机63以及抓取机构3中的提升驱动件34和分离器33均与控制器 相连接，由控制器控制Y向伸缩件46、X向伸缩件47、X向电机23、Y向电机63、提升驱动件34、分离器33自动动作。控制器的形式并不局限，可以采用现有的控制器，如PLC控制器或单片 机。 [0094] 本实施例的具有裁片翻转功能的吊挂上料系统的工作原理为：用户定义需要合片的裁片，并按要求将其叠放在放料板机架8的上料平台81上，形成多个裁片堆5；控制器控制 X向电机23驱动X向齿轮24转动，带动两个X向齿条25及X向导轨22沿X向相对移动，同时，控 制器控制Y向电机63驱动Y向齿轮64转动，带动Y向齿条65及Y向导轨62沿Y向移动，使得两个 抓取机构3分开并且同时或先后移动至指定的两个待分离裁片所在裁片堆5的边缘两角位 置处；在抓取机构3移动到位后，控制器控制提升驱动件34驱动分离器33下降至与裁片堆5 中最上层裁片的一角相接触，由控制器控制分离器33抓取裁片，再由控制器控制提升驱动 件34驱动分离器33上升并带着其抓取的最上层裁片的一角上升，使被抓取的裁片的一角离 开上料平台81，而另一角则仍留在上料平台81上，此时，被抓取的裁片呈倾斜一定角度，该 过程中，由传感器7检测分离器33是否将裁片堆5中最上层裁片的一角抓起，若没有抓起，则 由控制器根据传感器7的检测信息控制抓取机构3重复抓取提升动作，直至传感器7检测到 分离器33将裁片堆5中最上层裁片的一角抓起；在两个抓取机构3都完成裁片抓取后，由控 制器控制X向电机23驱动X向齿轮24反向转动，带动两个X向齿条25及X向导轨22沿X向相对 移动，使两个抓取机构3带着被抓取的裁片的一角逐渐靠近，在抓取机构3沿X向移动一小段 距离(如50mm)时，控制器控制裁片翻转机构4开始动作，控制器先控制Y向伸缩件46的伸缩 端缩回，再控制X向伸缩件47的伸缩端缩回，带动拖板41靠近抓取机构3，且拖板41靠近抓取 机构3的一侧上的第一包胶滚轮43和第二包胶滚轮45伸入抓取机构3分离器33抓取的裁片 的下方并与裁片接触，而后两个抓取机构3继续沿X向相对移动靠近直至被抓取的裁片的一 角相对接合并成合片，且该靠近过程中裁片翻转机构4随抓取机构3同步移动而与裁片保持 接触，一角相对接合并的合片的另一角仍继续留在上料平台81上；若合片在Y向上离机械手 1较远，可以由控制器控制Y向电机63驱动Y向齿轮64反向转动，带动Y向齿条65及Y向导轨62 沿Y向移动并靠近机械手1，使合片达到机械手1的工作区域；然后控制器控制机械手1通过 自身平移动作使机械手1的夹持部位伸入合片位置处并夹持合片，而后控制器控制分离器 33放开合片，控制器控制机械手1带着合片沿拖移路径移动而脱离合片位置，在机械手1拖 移合片的过程中，合片中的一个裁片被机械手1夹持的一角所在的头部先与拖板41接触并 在拖板41的作用下向合片的另一个裁片翻转，并在随后的被拖移过程中带动该裁片的中部 和尾部经过拖板41并向合片的另一个裁片翻转，直至裁片完全脱离拖板41，在裁片合片拖 移的过程中实现裁片整体完全翻转；最后通过机械手1自身旋转和提升动作将夹持的合片 移送至吊挂系统的衣架处并将合片挂到衣架上。由此完成一次裁片分离翻转合片以及上吊 挂的全自动操作。 [0095] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换 也应视为本发明的保护范围。 |
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