基于仓储穿梭车的托盘清点方法专利检索-托盘或类似的平板带有或不带有用于支承升降载荷的侧壁专利检索查询-专利查询网

基于仓储穿梭车的托盘清点方法
申请号	CN202210309962.X	申请日	2022-03-28	公开(公告)号	CN114604548A	公开(公告)日	2022-06-10
申请人	苏州彤新诺仓储系统科技有限公司;			发明人	姜莉; 何艳;
摘要	本发明提供了一种基于仓储穿梭车的托盘清点方法，包括如下步骤：启动穿梭车，使其进入匀速运动状态；所述穿梭车承载表面前后侧均设置光电传感器，控制器过对前后的光电传感器的光电信号反馈进行处理，得出托盘数量。本发明的有益效果体现在：准确快速的对货物进行了盘点，有效的解决了针对密集式存储货架的货物盘点问题，大大提高了盘点效率。
权利要求	1.基于仓储穿梭车的托盘清点方法，其特征在于：包括如下步骤：启动穿梭车，使其进入匀速运动状态；所述穿梭车承载表面前后侧均设置光电传感器，控制器过对前后的光电传感器的光电信号反馈进行处理，得出托盘数量。 2.如权利要求1所述的基于仓储穿梭车的托盘清点方法，其特征在于：具体包括如下步骤： S1、穿梭车前进时，以后侧光电传感器的光电信号为检测基准；后退时，以前侧光电传感器的光电信号为检测基准；当相应的光电传感器光电触发则为检测到托盘； S2、穿梭车前进时进行一次盘点，穿梭车后退时进行二次盘点； S3、对两次盘点的托盘数量进行比对； S4、若相同，则输出盘点数量，若不同，则再进行重新盘点，当盘点至少两次后依旧盘点数量不同，则输出盘点错误，若重新盘点后数量相同，则输出盘点的托盘数量。 3.如权利要求2所述的基于仓储穿梭车的托盘清点方法，其特征在于：所述S2中盘点包括如下处理步骤： S21、设置托盘间距L，盘点速度为V； S22、对反馈的光电信号进行滤波； S23、通过前侧与后侧两组光电形成检测波形，并通过所述检测波形反应出的托盘信号及托盘间隙的信号分析得出托盘的数量。 4.如权利要求3所述的基于仓储穿梭车的托盘清点方法，其特征在于：所述S22中还包括对滤波进行延迟处理步骤，滤波延时时常为t=L/V。 5.如权利要求4所述的基于仓储穿梭车的托盘清点方法，其特征在于：所述滤波处理包括如下步骤：当t0时刻光电信号经过逻辑或处理后，判定为检测到托盘；其中，光电信号触发输出数字信号结果为TRUE，光电信号复位则为FALSE；若t0时刻后，穿梭车经过镂空的空洞，出现短暂的光电触发信号复位为FALSE，如果信号复位为FALSE的时间小于前进或后退时的滤波延时时长t，随即又重新触发为TRUE，则忽略波形中短暂的FALSE状态，判定为一直检测到托盘；若t0时刻后，穿梭车由于经过托盘间隙光电触发信号复位为FALSE，且信号复位为FALSE的时间大于前进或后退时的滤波延时时长t，则认为在t0时刻后开始检测不到托盘，出现托盘间隙，从而去除盘点过程中托盘镂空孔洞的干扰完成滤波处理。 6.如权利要求5所述的基于仓储穿梭车的托盘清点方法，其特征在于：所述S4中重新盘点次数小于等于3。
说明书全文	基于仓储穿梭车的托盘清点方法技术领域 [0001] 本发明属于仓储盘点技术领域，具体涉及一种基于仓储穿梭车的托盘清点方法。背景技术 [0002] 随着密集式存储在立体仓储中的推广使用，穿梭车的应用也越来越普遍，穿梭车是密集式存储解决方案中的重要物流设备，通过光电、驱动器、电机在处理器的控制下实现直线行走及升降取放货动作，能够完成精确定位、取货入库、载货出库、闲时理货和库存盘点任务。但由于密集式存储为多盘货物同时存储于一个巷道，往往存在多个巷道横向、纵向组合形成立体仓库，这就导致对人工准确盘点巷道内的货物托盘数量的带来了困难。发明内容 [0003] 为了解决现有技术的不足，本发明提供了一种基于仓储穿梭车的托盘清点方法。 [0004] 本发明的目的通过以下技术方案来实现：基于仓储穿梭车的托盘清点方法，包括如下步骤：启动穿梭车，使其进入匀速运动状态；所述穿梭车承载表面前后侧均设置光电传感器，控制器过对前后的光电传感器的光电信号反馈进行处理，得出托盘数量。 [0005] 优选地，具体包括如下步骤：S1、穿梭车前进时，以后侧光电传感器的光电信号为检测基准；后退时，以前侧光电传感器的光电信号为检测基准；当相应的光电传感器光电触发则为检测到托盘； S2、穿梭车前进时进行一次盘点，穿梭车后退时进行二次盘点； S3、对两次盘点的托盘数量进行比对； S4、若相同，则输出盘点数量，若不同，则再进行重新盘点，当盘点至少两次后依旧盘点数量不同，则输出盘点错误，若重新盘点后数量相同，则输出盘点的托盘数量。 [0006] 优选地，所述S2中盘点包括如下处理步骤：S21、设置托盘间距L，盘点速度为V； S22、对反馈的光电信号进行滤波； S23、通过前侧与后侧两组光电形成检测波形，并通过所述检测波形反应出的托盘信号及托盘间隙的信号分析得出托盘的数量。 [0007] 优选地，所述S22中还包括对滤波进行延迟处理步骤，滤波延时时常为t=L/V。 [0008] 优选地，所述滤波处理包括如下步骤：当t0时刻光电信号经过逻辑或处理后，判定为检测到托盘；其中，光电信号触发输出数字信号结果为TRUE，光电信号复位则为FALSE；若t0时刻后，穿梭车经过镂空的空洞，出现短暂的光电触发信号复位为FALSE，如果信号复位为FALSE的时间小于前进或后退时的滤波延时时长t，随即又重新触发为TRUE，则忽略波形中短暂的FALSE状态，判定为一直检测到托盘；若t0时刻后，穿梭车由于经过托盘间隙光电触发信号复位为FALSE，且信号复位为FALSE的时间大于前进或后退时的滤波延时时长t，则认为在t0时刻后开始检测不到托盘，出现托盘间隙，从而去除盘点过程中托盘镂空孔洞的干扰完成滤波处理。以上所述的滤波延时时长t为一次盘点或二次盘点时的滤波延时时长。 [0009] 优选地，所述S4中重新盘点次数小于等于3。 [0010] 本发明的有益效果体现在：通过将光电信号转化为滤波信号，并对滤波的干扰进行处理，实现了对货物准确快速的盘点，有效的解决了针对密集式存储货架的货物盘点问题，大大提高了盘点效率。附图说明 [0011] 图1：本发明所涉及到的穿梭车结构示意图。 [0012] 图2：本发明盘点方法流程图。 [0013] 图3：本发明的后退时光电信号的首次波形结构示意图。 [0014] 图4：图2第一次处理后的波形图。 [0015] 图5：图3经过滤波后的波形图。具体实施方式 [0016] 本发明揭示了一种基于仓储穿梭车的托盘清点方法，包括如下步骤：启动穿梭车，使其进入匀速运动状态；所述穿梭车承载表面前后侧均设置光电传感器，控制器过对前、后的光电传感器的光电信号反馈进行处理，得出托盘数量。本实施例中，所述的光电传感器为前、后侧均设置有一组，一组为两个，前、后相互对称设置。 [0017] 为更好的说明光电传感器的位置，结合图1所示，所述穿梭车包括底板1，所述底板1的四周均围设有侧板。本实施例中，所述侧板有四块，分别为前侧板、后侧板、左侧板、右侧板。一般，所述前侧板与后侧板结构相同，左侧板与右侧板结构相同。所述穿梭车的左、右侧板上分别设置有运行滚轮，所述滚轮包括前后滚轮8。所述运行滚轮依据穿梭车所在的运行轨道进行设置。 [0018] 所述底板1的左右两端对称设置有一组起升机构2，所述起升机构2上方通过连接板21连接有起升板3。所述起升机构2通过设置在其内侧的驱动机构进行驱动，带动所述起升机构2进行上下方向的往复，所述起升机构2与驱动机构之间的连接以及各自的结构为现有技术，故在此不再赘述。在运输时，将产品置于所述起升板3上，通过穿梭车进行运输，并通过起升板3的上下运动，对产品进行竖直方向的高度位置调节。 [0019] 为更好检测穿梭车上是否放置有产品，所述底板1的前、后侧板上均设置有光电传感器32，所述光电传感器32感应端垂直向上。 [0020] 所述前侧板31与后侧板的上端设置有一水平挡板，所述水平挡板上设置有一透明窗33，所述光电传感器32的感应端设置于所述透明窗33正下方。所述透明窗33可以在不影响第一光电传感器32的检测情况下保护其不被物品掉落对其造成损坏的风险。 [0021] 为了保证检测感应的准确性，所述光电传感器32设置有四个，分别两两对称设置于所述前侧板31和后侧板上。由于光电传感器32的感应端垂直水平设置，其感应角度可以在最大范围内无遮挡，能更好的检测到产品。 [0022] 为了在运输过程中能实时的检测到前后相邻的穿梭车上是否有超出位置的产品或在该位置是否有阻挡等情况，所述起升板2的底部的一端通过定位板4设置有第二光电传感器5，所述第二光电传感器5分别设置在两块起升板的底部沿对角线的端部位置。所述第二光电传感器5的感应端分别沿穿梭车前进后退方向设置，从而用于检测穿梭车的前后位置的阻挡物。所述起升板3自身的为前后无遮挡的板。所述底板1的左侧板35和右侧板上分别设置有第三光电传感器51，所述第三光电传感器与所述第二光电传感器5均设置于穿梭车的同一端部。所述第三光电传感器的感应端朝向与所述第二光电传感器5的朝向一致，所述前、后侧板上开设有用于第三光电传感器感应的感应窗34。所述第三光电传感器为距离传感器，用于实时检测穿梭车与前后相邻穿梭车之间的距离。 [0023] 结合图2所示，所述托盘的盘点方法具体包括如下步骤：S1、穿梭车前进时，以后侧光电传感器的光电信号为检测基准；后退时，以前侧光电传感器的光电信号为检测基准；当相应的光电传感器光电触发则为检测到托盘，光电信号触发输出数字信号结果为TRUE，光电信号复位则为FALSE； S2、穿梭车前进时进行一次盘点，穿梭车后退时进行二次盘点； S21、设置托盘间距及盘点速度； S22、对反馈的光电信号进行滤波； S23、通过前侧与后侧两组光电形成检测波形，并通过所述检测波形反应出的托盘信号及托盘间隙的信号分析得出托盘的数量。 [0024] S3、对两次盘点的托盘数量进行比对；S4、若相同，则输出盘点数量，若不同，则再进行重新盘点，当盘点至少两次后依旧盘点数量不同，则输出盘点错误，若重新盘点后数量相同，则输出盘点的托盘数量。通常，所述S4中重新盘点次数n小于等于3。 [0025] 本发明中前进和后退时的处理相同。 [0026] 本实施例结合附图以后退时即前侧的光电传感器盘点为例进行步骤的阐述，设置托盘间距L2，盘点速度为V2；对反馈的光电信号进行滤波；由于托盘自身存在很多镂空的孔洞，容易出现光电盲区，使得获得的滤波变得杂乱无序，从而造成误检，如图3所示。为了改善这一盲区，对同一侧的一对光电信号进行逻辑或处理，所述逻辑或处理可以理解为，穿梭车正在进行前进一次盘点，后侧两个盘点的光电传感器，在t0时刻，若有其中一光电传感器被触发，此时对逻辑信号做“or”处理，则认定为检测到托盘，以补偿两个光电的盲区，处理后获得如图4所示的波形图。为了更进一步的进行优化，再次对该波形进行滤波处理，去除其他干扰。所述滤波处理为对该波形进行延迟处理步骤，延时时常为t2=L2/V2。具体的，在滤波时所做的处理为：如t0时刻光电信号经过“or”处理后，判定为检测到托盘，在t0时刻后，穿梭车由于经过镂空的空洞出现短暂的光电触发信号复位为FALSE，如果信号复位为FALSE的时间小于t2，又重新触发为TRUE，则忽略波形中短暂的FALSE状态，判定为一直检测到托盘。如果t0时刻后，穿梭车由于经过托盘间隙光电触发信号复位为FALSE，且此时信号复位为FALSE的时间大于t2，则认为在t0时刻后开始检测不到托盘，出现托盘间隙，由此就去除了盘点过程中托盘镂空孔洞的干扰。经过滤波处理后最终形成图5所示的波形，进行从该波形上进行托盘数量的盘点m2，图示托盘数量为2。 [0027] 相应的，前进时，设置托盘间距L1，盘点速度为V1；经过延时滤波处理后，此时，滤波延时时长为t1，通过与后退时的相同的滤波处理方式进行处理后，获得前进时托盘的盘点数量为m1。 [0028] 对m1及m2进行比较，若相同，则直接输出托盘数量。若不同，则将再次激活盘点步骤进行盘点，并比较；盘点三次后，m1与m2依旧不同，则输出报错信号，结束盘点。 [0029] 且以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

意见反馈