| 专利类型 | 发明公开 | 法律事件 | 公开; |
| 专利有效性 | 公开 | 当前状态 | 公开 |
| 申请号 | CN202510006495.7 | 申请日 | 2025-01-02 |
| 公开(公告)号 | CN119898393A | 公开(公告)日 | 2025-04-29 |
| 申请人 | 广州汽车集团股份有限公司; | 申请人类型 | 企业 |
| 发明人 | 王允有; 吴克波; 吴浩彪; | 第一发明人 | 王允有 |
| 权利人 | 广州汽车集团股份有限公司 | 权利人类型 | 企业 |
| 当前权利人 | 广州汽车集团股份有限公司 | 当前权利人类型 | 企业 |
| 省份 | 当前专利权人所在省份：广东省 | 城市 | 当前专利权人所在城市：广东省广州市 |
| 具体地址 | 当前专利权人所在详细地址：广东省广州市越秀区东风中路448-458号成悦大厦23楼 | 邮编 | 当前专利权人邮编：510030 |
| 主IPC国际分类 | B62D5/04 | 所有IPC国际分类 | B62D5/04 |
| 专利引用数量 | 0 | 专利被引用数量 | 0 |
| 专利权利要求数量 | 10 | 专利文献类型 | A |
| 专利代理机构 | 北京清亦华知识产权代理事务所 | 专利代理人 | 王桂珍; |
| 摘要 | 本 申请 涉及车辆线控转向系统技术领域，特别涉及一种线控转向系统 齿条 位置 的估算方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：在车辆的线控转向系统上电时，获取线控转向系统的齿条的初始化中位标定值；基于初始化中位标定值和 电机 物理转 角 变化量，确定齿条的目标位置变化量，并获取齿条的满足预设标定条件的新的中位标定值；基于齿条的目标位置变化量和新的中位标定值，确定齿条的当前值，以根据当前值估算齿条的当前位置。由此，解决了相关技术中由于手感模拟机构和转向执行器之间没有机械连接机构，降低了线控转向系统的控制多样性和安全性，并且转向执行器添加转角 传感器 ，增加了线控转向系统 硬件 成本，无法满足齿条位置估算的需求的问题。 | ||
| 权利要求 | 1.一种线控转向系统齿条位置的估算方法，其特征在于，包括以下步骤： |
||
| 说明书全文 | 线控转向系统齿条位置的估算方法、装置、车辆及介质技术领域[0001] 本申请涉及车辆线控转向系统技术领域，特别涉及一种线控转向系统齿条位置的估算方法、装置、车辆及介质。 背景技术[0002] 相关技术中，线控转向系统中驾驶员通过手感模拟机构的方向盘传递转向意图给RWA(Road Wheel Actuator，转向执行器)推动车轮实现车辆的横向移动，手感模拟机构和转向执行器之间没有机械连接机构，驾驶员的转向意图通过手感模拟机构转变为方向盘转角的电信号通过电线传输给转向执行器，而转向执行器由齿轮齿条和执行电机组成，为了测量转向执行器的齿条位置需要有一个齿条位置传感器，通过齿条位置传感器的测量信号计算出执行电机输出力矩大小，没有齿条位置传感器时需要有一个转角传感器，通过转角传感器测量的转角信号计算出执行电机输出力矩大小，最终经过减速机构(滚珠丝杠或蜗轮蜗杆等)推动齿条横向移动到达目标值。 [0003] 然而，线控转向系统因为手感模拟机构和转向执行器之间没有机械连接机构，安全性的要求非常高，所有的车辆都需要实现冗余设计，硬件的成本是一个行业难题，增加一个齿条位置传感器或转角传感器都会增加硬件成本。由于前轮转向用的线控转向系统的齿条长度较长一般会达到60～80mm长，目前市面上也没有合适的齿条位置传感器。 [0004] 因此，相关技术中，由于手感模拟机构和转向执行器之间没有机械连接机构，降低了线控转向系统的控制多样性和安全性，并且转向执行器添加转角传感器，增加了线控转向系统硬件成本，无法满足齿条位置估算的需求，降低了齿条位置估算的准确性和可靠性，亟待解决。发明内容 [0005] 本申请提供一种线控转向系统齿条位置的估算方法、装置、车辆及介质，以解决相关技术中由于手感模拟机构和转向执行器之间没有机械连接机构，降低了线控转向系统的控制多样性和安全性，并且转向执行器添加转角传感器，增加了线控转向系统硬件成本，无法满足齿条位置估算的需求的问题。 [0006] 本申请第一方面实施例提供一种线控转向系统齿条位置的估算方法，包括以下步骤：在车辆的线控转向系统上电时，获取所述线控转向系统的齿条的初始化中位标定值；基于所述初始化中位标定值和电机物理转角变化量，确定所述齿条的目标位置变化量，并获取所述齿条的满足预设标定条件的新的中位标定值；基于所述齿条的目标位置变化量和所述新的中位标定值，确定所述齿条的当前值，以根据所述当前值估算所述齿条的当前位置。 [0007] 可选地，在本申请的一个实施例中，所述获取所述线控转向系统的齿条的初始化中位标定值，包括：基于电机物理转动圈数的第一计数器，确定电机基于目标方向转动的第一目标圈数；获取目标电机转动设计值总圈数和所述第一目标圈数的目标差值，并检测所述目标差值是否小于预设阈值；在检测到所述目标差值小于所述预设阈值的情况下，根据所述第一目标圈数确定所述齿条的初始化中位标定值。 [0008] 可选地，在本申请的一个实施例中，所述基于所述初始化中位标定值和电机物理转角变化量，确定所述齿条的目标位置变化量，包括：基于所述电机物理转动圈数的第二计数器，确定所述电机基于所述目标方向转动的第二目标圈数；利用所述第二目标圈数和所述电机转动设计值总圈数确定所述齿条的实际齿条位置；根据所述实际齿条位置和所述初始化中位标定值确定所述齿条的中位带符号的差值，以根据所述带符号的差值确定所述齿条的目标位置变化量。 [0009] 可选地，在本申请的一个实施例中，在根据所述当前值估算所述齿条的当前位置之后，还包括：确定所述车辆的方向盘转角对应的所述齿条的目标调整值；利用所述目标调整值和所述齿条的当前值确定电机的实际输出扭矩值；基于所述实际输出扭矩值，驱动所述齿条移动至目标位置，完成转向。 [0010] 可选地，在本申请的一个实施例中，在基于所述实际输出扭矩值，驱动所述齿条移动至目标位置，完成转向之后，还包括：在所述车辆的线控转向系统下电，且用户开启方向盘和齿条恢复中位的动作时，记录下电时的齿条位置，并驱动所述方向盘和所述齿条恢复至所述新的中位标定值对应的位置。 [0011] 本申请第二方面实施例提供一种线控转向系统齿条位置的估算方法，包括：获取模块，用于在车辆的线控转向系统上电时，获取所述线控转向系统的齿条的初始化中位标定值；确定模块，用于基于所述初始化中位标定值和电机物理转角变化量，确定所述齿条的目标位置变化量，并获取所述齿条的满足预设标定条件的新的中位标定值；估算模块，用于基于所述齿条的目标位置变化量和所述新的中位标定值，确定所述齿条的当前值，以根据所述当前值估算所述齿条的当前位置。 [0012] 可选地，在本申请的一个实施例中，所述获取模块包括：第一确定单元，用于基于电机物理转动圈数的第一计数器，确定电机基于目标方向转动的第一目标圈数；获取单元，用于获取目标电机转动设计值总圈数和所述第一目标圈数的目标差值，并检测所述目标差值是否小于预设阈值；第二确定单元，用于在检测到所述目标差值小于所述预设阈值的情况下，根据所述第一目标圈数确定所述齿条的初始化中位标定值。 [0013] 可选地，在本申请的一个实施例中，所述确定模块包括：第三确定单元，用于基于所述电机物理转动圈数的第二计数器，确定所述电机基于所述目标方向转动的第二目标圈数；第四确定单元，用于利用所述第二目标圈数和所述电机转动设计值总圈数确定所述齿条的实际齿条位置；第五确定单元，用于根据所述实际齿条位置和所述初始化中位标定值确定所述齿条的中位带符号的差值，以根据所述带符号的差值确定所述齿条的目标位置变化量。 [0014] 可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置还包括：获取模块，用于在根据所述当前值估算所述齿条的当前位置之后，确定所述车辆的方向盘转角对应的所述齿条的目标调整值；确定模块，用于在根据所述当前值估算所述齿条的当前位置之后，利用所述目标调整值和所述齿条的当前值确定电机的实际输出扭矩值；驱动模块，用于在根据所述当前值估算所述齿条的当前位置之后，基于所述实际输出扭矩值，驱动所述齿条移动至目标位置，完成转向。 [0015] 可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置还包括：控制模块，用于在基于所述实际输出扭矩值，驱动所述齿条移动至目标位置，完成转向之后，在所述车辆的线控转向系统下电，且用户开启方向盘和齿条恢复中位的动作时，记录下电时的齿条位置，并驱动所述方向盘和所述齿条恢复至所述新的中位标定值对应的位置。 [0016] 本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的线控转向系统齿条位置的估算方法。 [0017] 本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的线控转向系统齿条位置的估算方法。 [0018] 本申请第五方面实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被执行时，以用于实现如上的线控转向系统齿条位置的估算方法。 [0019] 本申请实施例可以在车辆的线控转向系统上电时，通过线控转向系统的齿条的初始化中位标定值和电机物理转角变化量，确定齿条的目标位置变化量，从而获取齿条的新的中位标定值，基于齿条的目标位置变化量和新的中位标定值，确定齿条的当前值，以根据当前值估算齿条的当前位置，有效的提升了齿条位置估算的准确性和可靠性。由此，解决了相关技术中由于手感模拟机构和转向执行器之间没有机械连接机构，降低了线控转向系统的控制多样性和安全性，并且转向执行器添加转角传感器，增加了线控转向系统硬件成本，无法满足齿条位置估算的需求的问题。 [0021] 本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中： [0022] 图1为根据本申请实施例提供的一种线控转向系统齿条位置的估算方法的流程图； [0023] 图2为本申请一个具体实施例的SBW(Steering By Wire，线控转向)系统架构图； [0024] 图3为本申请一个具体实施例的电机物理转角方向与齿条位置关系示意图； [0025] 图4为本申请一个具体实施例的SBW系统电气架构图； [0026] 图5为根据本申请实施例提供的一种线控转向系统齿条位置的估算装置的结构示意图； [0027] 图6为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。 具体实施方式[0028] 下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。 [0029] 下面参考附图描述本申请实施例的线控转向系统齿条位置的估算方法、装置、车辆及介质。针对上述背景技术中心提到的相关技术中由于手感模拟机构和转向执行器之间没有机械连接机构，降低了线控转向系统的控制多样性和安全性，并且转向执行器添加转角传感器，增加了线控转向系统硬件成本，无法满足齿条位置估算的需求的问题，本申请提供了一种线控转向系统齿条位置的估算方法，在该方法中，可以在车辆的线控转向系统上电时，通过线控转向系统的齿条的初始化中位标定值和电机物理转角变化量，确定齿条的目标位置变化量，从而获取齿条的新的中位标定值，基于齿条的目标位置变化量和新的中位标定值，确定齿条的当前值，以根据当前值估算齿条的当前位置，有效的提升了齿条位置估算的准确性和可靠性。由此，解决了相关技术中由于手感模拟机构和转向执行器之间没有机械连接机构，降低了线控转向系统的控制多样性和安全性，并且转向执行器添加转角传感器，增加了线控转向系统硬件成本，无法满足齿条位置估算的需求的问题。 [0030] 具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种线控转向系统齿条位置的估算方法的流程示意图。 [0031] 如图1所示，该线控转向系统齿条位置的估算方法包括以下步骤： [0032] 在步骤S101中，在车辆的线控转向系统上电时，获取线控转向系统的齿条的初始化中位标定值。 [0033] 可以理解的是，本申请实施例可以在车辆的线控转向系统上电时，获取下述步骤中的线控转向系统的齿条的初始化中位标定值，即车辆下线时进行自适应学习获得的齿条位置的中位标定值，还可以获取方向盘转角的中位标定值，有效的提升了线控转向系统齿条位置估算的可执行性。 [0034] 其中，在本申请的一个实施例中，获取线控转向系统的齿条的初始化中位标定值，包括：基于电机物理转动圈数的第一计数器，确定电机基于目标方向转动的第一目标圈数；获取目标电机转动设计值总圈数和第一目标圈数的目标差值，并检测目标差值是否小于预设阈值；在检测到目标差值小于预设阈值的情况下，根据第一目标圈数确定齿条的初始化中位标定值。 [0035] 在本申请实施例中，基于目标方向转动的第一目标圈数为第一计数器获取的电机的逆时针方向转动的物理转动圈数。 [0036] 在实际执行过程中，如图2所示，为SBW系统架构图，在车辆下线做完四轮定位，SBW系统上电初始化后，在转向轮、转向执行器RWA齿条位置、HWA(Hand Wheel Actuator，手感模拟机构)方向盘都在物理中间位置时，转向执行器RWA控制器读取SBW系统的齿条总长度设计值d，其中，齿条总长度可根据机械系统设计预先设置，在此不作具体限定。 [0037] 接着，结合图3和图4所示，RWA执行电机控制器，在上电启动后，开启电机物理转动圈数计数器1，开始对电机的CW(Clockwise，顺时针)转动的物理转动圈数a1和CCW(Counter‑clockwise，逆时针)物理转动圈数b1进行计数。其中，物理转动圈数计算方法为：执行电机电气角/180*电机极对数(公式1)，转动满一圈360度时计数器+1，不满一圈时使用公式1的计算结果，假设电机的极对数为4，电机物理转角转动了2圈又过了270度，则a1＝2+ 270/180*4＝2.375圈，CCW物理转动圈数b1计算方法与顺时针a1相同。 [0038] 也就是说，本申请实施例执行电机控制器驱动电机顺时针转动直到齿条的物理末端位置后，继续驱动电机逆时针转动直到齿条的物理位置的另一边的末端。记录下CW转动的物理转动圈数a1和CW物理转动圈数b1，根据RWA减速机构(滚珠丝杠或蜗轮蜗杆)的减速比R，行程比S，线控转向SBW系统的齿条总长度设计值d，确定电机转动设计值总圈数c：电机转动设计值总圈数c＝d/(S/R)，接着，可以对比CCW物理转动圈数b1与电机转动设计值总圈数c的值，如果差值小于阈值(其中，阈值可由技术人员进行标定)，则记录物理转动圈数b1/2为SBW齿条中位，从而确定齿条的初始化中位标定值，同时记录下HWA方向盘转角，写入RWA控制器的NVM(Non‑Volatile Memory，非易失性存储器)，并记录齿条位置中位标定标志为ON。 [0039] 在步骤S102中，基于初始化中位标定值和电机物理转角变化量，确定齿条的目标位置变化量，并获取齿条的满足预设标定条件的新的中位标定值。 [0040] 在本申请实施例中，预设标定条件为车辆正常使用时齿条位置中位自学习条件。 [0041] 可以理解的是，本申请实施例可以基于初始化中位标定值和电机物理转角变化量，如，根据下述步骤中的电机物理转动圈数的第二计数器确定电机逆时针和顺时针转动的圈数，从而确定齿条的位置变化量，并获取齿条的满足一定标定条件的新的中位标定值，例如，车辆正常使用时SBW系统上电初始化后，在应用程序周期调度中，本申请实施例可以启动齿条位置中位自学习功能，以获得新的中位标定值，有效的提升了线控转向系统齿条位置估算的准确性。 [0042] 其中，在应用程序周期调度中，本申请实施例需要满足以下条件后，才可以进行启动齿条位置中位自学习功能，条件如下：齿条位置中位标定标志为ON、齿条位置中位自学习标志为OFF、HWA方向盘转角传感器正常、RWA执行电机位置传感器正常、HWA方向盘转角中位值与齿条位置中位值超出阈值(阈值可由技术人员标定)。 [0043] 接着，结合图3和图4所示，RWA执行电机控制器，在上电启动后开启电机物理转动圈数计数器1，执行电机控制器驱动电机顺时针转动直到齿条的物理末端位置后，驱动电机逆时针转动直到齿条的物理位置的另一边的末端。电机物理转动圈数计数器1重新记录下CW转动的新的物理转动圈数a1和CCW物理转动的新的物理转动圈数b1，根据RWA减速机构(滚珠丝杠或蜗轮蜗杆)的减速比R，行程比S，SBW系统的齿条总长度设计值d，计算得到电机转动设计值总圈数c＝d/(S/R)，对比新的CCW物理转动圈数b1与NVM保存的b1值，如，上述保存的初始化中位标定值，如果差值小于阈值(其中，阈值可标定)，则记录新的物理转动圈数b1/2作为新的SBW齿条位置中位值进行写入NVM保存使用，并将齿条位置中位自学习标志为ON。 [0044] 可选地，在本申请的一个实施例中，基于初始化中位标定值和电机物理转角变化量，确定齿条的目标位置变化量，包括：基于电机物理转动圈数的第二计数器，确定电机基于目标方向转动的第二目标圈数；利用第二目标圈数和电机转动设计值总圈数确定齿条的实际齿条位置；根据实际齿条位置和初始化中位标定值确定齿条的中位带符号的差值，以根据带符号的差值确定齿条的目标位置变化量。 [0045] 在本申请实施例中，基于目标方向转动的第二目标圈数为第二计数器获取的电机的逆时针方向转动的物理转动圈数。 [0046] 作为一种可能实现的方式，结合图3和图4所示，本申请实施例可以在车辆正常使用时，且线控转向SBW系统上电初始化后，根据转向执行器RWA执行电机的物理转动圈数b1/2，即初始化中位标定值作为SBW齿条位置的中位；接着，转向执行器RWA执行电机控制器在上电启动后开启电机物理转动圈数计数器2，记录CW转动的物理转动圈数a2和CCW物理转动圈数b2，根据RWA减速机构(滚珠丝杠或蜗轮蜗杆)的减速比R，行程比S，SBW系统的齿条总长度设计值d，计算电机转动设计值总圈数c＝d/(S/R)，从而确定实际齿条位置，以根据实际齿条位置和初始化中位标定值确定SBW齿条位置的中位带符号的差值，从而可以根据带符号的差值确定齿条的位置变化量，有效的提升了线控转向系统齿条位置预测的鲁棒性。 [0047] 在步骤S103中，基于齿条的目标位置变化量和新的中位标定值，确定齿条的当前值，以根据当前值估算齿条的当前位置。 [0048] 可以理解的是，本申请实施例可以在SBW齿条位置中位标定标志为ON时，基于齿条的位置变化量和新的中位标定值，计算出齿条的当前值，以根据当前值估算齿条的当前位置，并把SBW齿条位置当前值标志为可用，有效的提升了齿条位置估算的准确性和可靠性。 [0049] 可选地，在本申请的一个实施例中，在根据当前值估算齿条的当前位置之后，还包括：确定车辆的方向盘转角对应的齿条的目标调整值；利用目标调整值和齿条的当前值确定电机的实际输出扭矩值；基于实际输出扭矩值，驱动齿条移动至目标位置，完成转向。 [0050] 在一些实施例中，如图4所示，本申请实施例可以在驾驶员通过HWA给RWA输入SBW齿条目标位置确定齿条的调整值，RWA根据齿条位置的当前值和调整值确定电机的实际输出扭矩值，以通过输出合适的扭矩值，控制减速机构推动齿条到达目标位置，完成转向，有效的提升了用户的驾乘体验。 [0051] 也就是说，本申请实施例推定估算出的SBW系统齿条位置值的准确性和可靠性较高，可以用于HWA或其他车辆系统对RWA进行齿条位置的控制，还可以用于推定估算出车轮的转角，降低SBW系统硬件成本同时增加SBW系统的控制多样性和安全性。 [0052] 可选地，在本申请的一个实施例中，在基于实际输出扭矩值，驱动齿条移动至目标位置，完成转向之后，还包括：在车辆的线控转向系统下电，且用户开启方向盘和齿条恢复中位的动作时，记录下电时的齿条位置，并驱动方向盘和齿条恢复至新的中位标定值对应的位置。 [0053] 在部分实施例中，本申请实施例可以在车辆的SBW下电时，实施HWA的方向盘和齿条位置恢复中位的动作，也可以让用户选择不恢复中位，但都要记录下电时的齿条位置；当SBW再次上电时，本申请实施可以根据上次下电时记录的齿条位置，实施HWA方向盘与RWA齿条位置对中动作，如果HWA方向盘转角中位值与齿条位置中位值超出阈值，则可以对齿条位置中位进行上述步骤中的自学习动作，有效的提升了车辆自动化水平，并且提升用户的驾乘体验。 [0054] 另外，当车辆在维修或重新做四轮定位等原因时，本申请实施例可以对HWA方向盘转角与SBW齿条位置中位进行重新标定与自适应学习，有效的提升了车辆的安全性和可靠性。 [0055] 根据本申请实施例提出的线控转向系统齿条位置的估算方法，可以在车辆的线控转向系统上电时，通过线控转向系统的齿条的初始化中位标定值和电机物理转角变化量，确定齿条的目标位置变化量，从而获取齿条的新的中位标定值，基于齿条的目标位置变化量和新的中位标定值，确定齿条的当前值，以根据当前值估算齿条的当前位置，有效的提升了齿条位置估算的准确性和可靠性。由此，解决了相关技术中由于手感模拟机构和转向执行器之间没有机械连接机构，降低了线控转向系统的控制多样性和安全性，并且转向执行器添加转角传感器，增加了线控转向系统硬件成本，无法满足齿条位置估算的需求的问题。 [0056] 其次参照附图描述根据本申请实施例提出的线控转向系统齿条位置的估算装置。 [0057] 图5是本申请实施例的线控转向系统齿条位置的估算装置的方框示意图。 [0058] 如图5所示，该线控转向系统齿条位置的估算装置10包括：获取模块100、确定模块200和估算模块300。 [0059] 具体地，获取模块100，用于在车辆的线控转向系统上电时，获取线控转向系统的齿条的初始化中位标定值。 [0060] 确定模块200，用于基于初始化中位标定值和电机物理转角变化量，确定齿条的目标位置变化量，并获取齿条的满足预设标定条件的新的中位标定值。 [0061] 估算模块300，用于基于齿条的目标位置变化量和新的中位标定值，确定齿条的当前值，以根据当前值估算齿条的当前位置。 [0062] 可选地，在本申请的一个实施例中，获取模块100包括：第一确定单元、获取单元和第二确定单元。 [0063] 其中，第一确定单元，用于基于电机物理转动圈数的第一计数器，确定电机基于目标方向转动的第一目标圈数。 [0064] 获取单元，用于获取目标电机转动设计值总圈数和第一目标圈数的目标差值，并检测目标差值是否小于预设阈值。 [0065] 第二确定单元，用于在检测到目标差值小于预设阈值的情况下，根据第一目标圈数确定齿条的初始化中位标定值。 [0066] 可选地，在本申请的一个实施例中，确定模块200包括：第三确定单元、第四确定单元和第五确定单元。 [0067] 其中，第三确定单元，用于基于电机物理转动圈数的第二计数器，确定电机基于目标方向转动的第二目标圈数。 [0068] 第四确定单元，用于利用第二目标圈数和电机转动设计值总圈数确定齿条的实际齿条位置。 [0069] 第五确定单元，用于根据实际齿条位置和初始化中位标定值确定齿条的中位带符号的差值，以根据带符号的差值确定齿条的目标位置变化量。 [0070] 可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置10还包括：获取模块、确定模块和驱动模块。 [0071] 其中，获取模块，用于在根据当前值估算齿条的当前位置之后，确定车辆的方向盘转角对应的齿条的目标调整值。 [0072] 确定模块，用于在根据当前值估算齿条的当前位置之后，利用目标调整值和齿条的当前值确定电机的实际输出扭矩值。 [0073] 驱动模块，用于在根据当前值估算齿条的当前位置之后，基于实际输出扭矩值，驱动齿条移动至目标位置，完成转向。 [0074] 可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置10还包括：控制模块。 [0075] 其中，控制模块，用于在基于实际输出扭矩值，驱动齿条移动至目标位置，完成转向之后，在车辆的线控转向系统下电，且用户开启方向盘和齿条恢复中位的动作时，记录下电时的齿条位置，并驱动方向盘和齿条恢复至新的中位标定值对应的位置。 [0076] 需要说明的是，前述对线控转向系统齿条位置的估算方法实施例的解释说明也适用于该实施例的线控转向系统齿条位置的估算装置，此处不再赘述。 [0077] 根据本申请实施例提出的线控转向系统齿条位置的估算装置，可以在车辆的线控转向系统上电时，通过线控转向系统的齿条的初始化中位标定值和电机物理转角变化量，确定齿条的目标位置变化量，从而获取齿条的新的中位标定值，基于齿条的目标位置变化量和新的中位标定值，确定齿条的当前值，以根据当前值估算齿条的当前位置，有效的提升了齿条位置估算的准确性和可靠性。由此，解决了相关技术中由于手感模拟机构和转向执行器之间没有机械连接机构，降低了线控转向系统的控制多样性和安全性，并且转向执行器添加转角传感器，增加了线控转向系统硬件成本，无法满足齿条位置估算的需求的问题。 [0078] 图6为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括： [0079] 存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序。 [0080] 处理器602执行程序时实现上述实施例中提供的线控转向系统齿条位置的估算方法。 [0081] 进一步地，车辆还包括： [0083] 存储器601，用于存放可在处理器602上运行的计算机程序。 [0084] 存储器601可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non‑volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。 [0085] 如果存储器601、处理器602和通信接口603独立实现，则通信接口603、存储器601和处理器602可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(Peripheral ComponentInterconnect，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。 [0086] 可选地，在具体实现上，如果存储器601、处理器602及通信接口603，集成在一块芯片上实现，则存储器601、处理器602及通信接口603可以通过内部接口完成相互间的通信。 [0087] 处理器602可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。 [0088] 本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的线控转向系统齿条位置的估算方法。 [0089] 本实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被执行时，以用于实现如上的线控转向系统齿条位置的估算方法。 [0090] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。 [0091] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。 [0092] 流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。 [0093] 在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。 [0094] 应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或多个的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。 [0095] 本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。 [0096] 此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。 [0097] 上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。 |
||
QQ群二维码
意见反馈
意见反馈