1.一种轮翼双驱高机动攀爬机器人，其特征在于，包括基座（1）、第一驱动部、第二驱动部（9）、惯性测量单元、霍尔传感器（62）、深度相机（61）和控制模块（7）：
第一驱动部：包括转动安装于所述基座（1）两侧的磁轮模块（2）；
第二驱动部：包括安装于所述基座（1）的涵道风扇（92）和可控制所述涵道风扇（92）旋转速度及旋转方向的电子调速器（93）；
惯性测量单元：用于获取当前攀爬机器人的运动状态信息以及当前攀爬机器人运动平面的法向量与重力方向之间的夹角，运动状态信息包括攀爬机器人的运动方向和攀爬机器人在跨越边角结构时的运动角速度；
深度相机（61）：用于获取外部环境信息并判断是否具有边角结构以及结合惯性测量单元数据获取边角结构的位姿信息；
霍尔传感器(62)：用于获取边角结构的类型信息；
控制模块（7）：基于边角结构与攀爬机器人的位姿信息及攀爬机器人的运动状态信息判断攀爬机器人是否存在跨越边角结构趋势；当存在跨越边角结构趋势时，基于边角结构的类型信息选择跨越策略；
所述跨越策略包括跨越策略一和跨越策略二，所述跨越策略一为：所述第一驱动部工作，所述第二驱动部不工作；所述跨越策略二为：所述第一驱动部与所述第二驱动部同时工作，执行所述跨越策略二时，所述控制模块（7）通过所述电子调速器控制所述涵道风扇（92）的旋转速度及旋转方向。
2.根据权利要求1所述的一种轮翼双驱高机动攀爬机器人，其特征在于，所述第二驱动部（9）包括还涵道风扇固定架（91），所述涵道风扇固定架（91）可拆卸安装于所述基座（1）的顶部，所述涵道风扇（92）与所述涵道风扇固定架（91）固定连接，所述电子调速器（93）安装于所述基座上。
3.根据权利要求1所述的一种轮翼双驱高机动攀爬机器人，其特征在于，所述控制模块（7）按照以下步骤判断攀爬机器人是否存在跨越边角结构的趋势：
首先判断攀爬机器人与边角结构边线之间的距离是否小于预设值，如否，则继续检测；
如是，则判断当前攀爬机器人的运动方向与边角结构边线之间的夹角是否位于预设范围内，如否，则继续检测；如是，则存在跨越边角结构的趋势。
4.根据权利要求1所述的一种轮翼双驱高机动攀爬机器人，其特征在于，所述控制模块（7）在进行跨越策略的选择时，通过如下条件进行选择：
其中， 为攀爬机器人在跨越过程中位于边角结构中间位置时受到的磁力； 为重力在向心力方向的分力， 为攀爬机器人刚完成跨越运动后位于第二平面时受到的磁力；
为攀爬机器人在初始位置到两个关键位置质心的距离在重力方向的投影，其中，一个关键位置为攀爬机器人在跨越过程中位于边角结构中间位置，另一个关键位置为攀爬机器人刚完成跨越运动后位于第二平面的位置； 为第二平面与重力方向的夹角； 为边角结构两个平面之间的夹角； 为攀爬机器人整体的质心高度； 为攀爬机器人的整体质量；
为攀爬机器人绕坐标系Y轴的转动惯量；
如满足上述条件，则选择所述跨越策略一；如不满足上述条件则选择所述跨越策略二。
5.根据权利要求1所述的一种轮翼双驱高机动攀爬机器人，其特征在于，在执行所述跨越策略二时，所述涵道风扇（92）推力最小值为攀爬机器人使用所述涵道风扇（92）反推时的最小反向推力；所述涵道风扇（92）推力最大值为攀爬机器人使用所述涵道风扇（92）正推时的最大正向推力，
攀爬机器人使用所述涵道风扇（92）反推时的最小反向推力应该满足以下条件：
其中，
为攀爬机器人在跨越过程中位于边角结构中间位置时受到的磁力； 为攀爬机器人刚完成跨越运动后位于第二平面时受到的磁力； 为涵道风扇（92）的最小反向推力； 为攀爬机器人整体的质心高度； 为攀爬机器人的整体质量；为涵道风扇（92）中轴线在攀爬机器人坐标系XOZ平面内与Z轴的夹角； 为第二平面与重力方向的夹角； 为边角结构两个平面之间的夹角； 为攀爬机器人绕坐标系Y轴的转动惯量； 为涵道风扇（92）中心到攀爬机器人与边角结构接触点之间的长度；
攀爬机器人使用所述涵道风扇（92）正推时最大正向推力应该满足以下条件：
其中 ，
是涵道风扇（92）的最大正向推力。
6.根据权利要求2所述的一种轮翼双驱高机动攀爬机器人，其特征在于，所述涵道风扇（92）的参数按以下步骤进行确定：
步骤一，根据攀爬机器人的自身参数以及应用场景确定选取满足安装条件下推力余量足够的涵道风扇；
步骤二：根据攀爬机器人实际运动情况得到攀爬机器人需要借助涵道风扇（92）完成跨越的边角结构类型，并获取其中的最难跨越场景，分析攀爬机器人的跨越过程并获取所需要涵道风扇（92）提供的推力大小条件；
步骤三：根据攀爬机器人通过最难跨越场景时的攀爬机器人参数、第二驱动部（9）的质量、攀爬机器人需要的涵道风扇（92）推力获取涵道风扇（92）的安装角度 ；
步骤四：根据攀爬机器人通过最难跨越场景时的攀爬机器人参数、第二驱动部（9）的质量、攀爬机器人需要的涵道风扇（92）推力、涵道风扇（92）的安装角度 获取涵道风扇（92）中心到攀爬机器人与边角结构接触点之间的长度 。
7.根据权利要求6所述的一种轮翼双驱高机动攀爬机器人，其特征在于，在所述步骤一中，涵道风扇的安装条件包括：
根据攀爬机器人的自身参数以及应用场景确定涵道风扇（92）在攀爬机器人上的安装高度范围及涵道风扇（92）的最大体积；
根据攀爬机器人的自身参数及涵道风扇（92）的质心安装高度范围确定第二驱动部（9）质量的容许最大值，其中涵道风扇（92）的质心安装高度小于涵道风扇（92）在攀爬机器人上的安装高度。
8.根据权利要求7所述的一种轮翼双驱高机动攀爬机器人，其特征在于，第二驱动部（9）的质量 和安装涵道风扇（92）后攀爬机器人整体的质心高度 之间的关系应该满足以下条件：
其中， 为安装涵道风扇（92）后攀爬机器人整体的质心高度；为第二驱动部（9）安装前攀爬机器人的质心高度； 为涵道风扇（92）的质心高度； 为攀爬机器人的整体质量；
为攀爬机器人在外直角跨越过程中位于45°时磁轮模块（2）的径向磁力大小； 为机器人的质量； 为第二驱动部（9）的质量； 为攀爬机器人初始速度；为攀爬机器人绕坐标系Y轴的转动惯量。
9.根据权利要求6所述的一种轮翼双驱高机动攀爬机器人，其特征在于，在所述步骤三中，涵道风扇（92）的安装角度 应该满足以下条件：
其中， 为涵道风扇（92）的安装角度，即涵道风扇（92）中轴线在攀爬机器人坐标系XOZ平面内与Z轴的夹角； 为攀爬机器人在水平钢板底部受到的磁力； 为攀爬机器人在从上往下跨越水平钢板和竖直钢板到达底部时受到涵道风扇（92）提供的与攀爬机器人运动方向相反的最大推力； 为攀爬机器人整体质量； 为安全裕度角度。
10.根据权利要求6所述的一种轮翼双驱高机动攀爬机器人，其特征在于，在所述步骤四中，涵道风扇（92）的安装高度 应该满以下方程：
其中， 为攀爬机器人在水平钢板底部受到的磁力； 为攀爬机器人在从上往下跨越水平钢板和竖直钢板到达底部时受到涵道风扇（92）提供的与攀爬机器人运动方向相反的最大推力； 为攀爬机器人在竖直钢板底部受到的磁力； 为攀爬机器人在从下往上跨越水平钢板到达其侧面时受到涵道风扇（92）提供的与攀爬机器人运动方向相同的正向推力；
为安装涵道风扇（92）后攀爬机器人整体的质心高度； 为攀爬机器人的整体质量； 为涵道风扇（92）的安装高度，即涵道风扇（92）中心到攀爬机器人与跨越边角结构接触点之间的长度；为攀爬机器人绕坐标系Y轴的转动惯量。