一种用于水旱田的小型农用作业底盘
| 专利类型 | 发明公开 | 法律事件 | 公开; 实质审查; |
| 专利有效性 | 实质审查 | 当前状态 | 实质审查 |
| 申请号 | CN202410742482.1 | 申请日 | 2024-06-07 |
| 公开(公告)号 | CN118511692A | 公开(公告)日 | 2024-08-20 |
| 申请人 | 浙江理工大学; | 申请人类型 | 学校 |
| 发明人 | 吴天浩; 俞高红; 单杭琦; 于涵; | 第一发明人 | 吴天浩 |
| 权利人 | 浙江理工大学 | 权利人类型 | 学校 |
| 当前权利人 | 浙江理工大学 | 当前权利人类型 | 学校 |
| 省份 | 当前专利权人所在省份：浙江省 | 城市 | 当前专利权人所在城市：浙江省杭州市 |
| 具体地址 | 当前专利权人所在详细地址：浙江省杭州市钱塘新区白杨街道浙江理工大学 | 邮编 | 当前专利权人邮编： |
| 主IPC国际分类 | A01B51/02 | 所有IPC国际分类 | A01B51/02 ; A01B63/00 |
| 专利引用数量 | 0 | 专利被引用数量 | 0 |
| 专利权利要求数量 | 6 | 专利文献类型 | A |
| 专利代理机构 | 北京壹川鸣知识产权代理事务所 | 专利代理人 | 杜安杰; |
| 摘要 | 一种用于 水 旱田的小型农用作业底盘，包括 机架 、安装架、电动 推杆 、动 力 组件、RTK流动站、 深度相机 和增程式发 电机 ,本 发明 通过调节每个安装板的升缩杆，达到每个安装板相互 位置 的高低宽窄配合，使底盘可以适用各种农用设备，并且达到快速更换的目的，同时通过控 制模 块 对底盘行走进行规划,增加生产现场工作效率。 | ||
| 权利要求 | 1.一种用于水旱田的小型农用作业底盘，包括机架(1)、安装架(2)、电动推杆(3)、动力组件(4)、RTK流动站(5)、深度相机(6)和增程式发电机(7)，其特征在于： |
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| 说明书全文 | 一种用于水旱田的小型农用作业底盘技术领域[0001] 本发明涉及农用装备领域，具体为一种用于水旱田的小型农用作业底盘。 背景技术[0002] 公开号为CN202210685590.0提供的一种农用车辆的多功能通用底盘，包括骨架、行走模块、电控模块、动力模块和导航模块，所述行走模块包括驱动模块和行走轮，所述驱动模块与所述行走轮之间设有传动模块，所述驱动模块通过所述传动模块驱动所述行走轮，所述行走轮与所述传动模块的连接处设有转向节，所述转向节上设有转角传感模块，所述骨架上设有转向模块，所述转向模块与所述转向节相连接，所述电控模块包括主控板，所述动力模块包括增程器和电池包，所述导航模块包括实时定位仪和监测模块，所述监测模块用于检测和感知所述底盘周围障碍物信息，所述骨架前后两端均设有防撞板，该通用底盘能够实现高精度导航。 [0003] 上述现有技术实现了底盘的自动化功能和高精度的运行功能，但是作为底盘其本身与其他农用设备的适配性没有得到实质性的改善，给实际的生产工作仍然带来了麻烦，降低生产现场的工作效率。 发明内容[0004] 本发明的目的在于提供一种用于水旱田的小型农用作业底盘，以解决上述背景技术中提出的问题。 [0005] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案： [0006] 一种用于水旱田的小型农用作业底盘，包括机架、安装架、电动推杆、动力组件、RTK流动站、深度相机和增程式发电机，所述安装架一端铰接在机架上，另一端铰接电动推杆，而电动推杆的另一端铰接在机架上，动力组件安装在机架上，RTK流动站、深度相机和增程式发电机分别独立安装在机架上，所述安装架包括支撑杆、滑块、中间板、伸缩杆Ⅰ、伸缩杆Ⅱ、安装板和升缩杆Ⅲ，所述支撑杆上有横向的导轨，导轨上安装有滑块，所述中间板铰接在滑块上，伸缩杆Ⅰ一端铰接在中间板上，另一端铰接在滑块上，中间板两端固设有垂直板面的伸缩杆Ⅱ，两个所述伸缩杆Ⅱ另一端固定连接安装板，所述安装板板面上均匀分布有安装孔，两个所述滑块之间有升缩杆Ⅲ连接，其中中间位置的滑块有升缩杆Ⅲ连接支撑杆。 [0007] 优选的，所述动力组件包括转向机构和前进机构，所述转向机构通过转向节座与前进机构连接，两个所述前进机构分别设置在转向机构两侧，一个转向机构控制两个前进机构为一组，机架前后两组对称布置。 [0008] 优选的，所述转向机构包括直线推杆、转向臂和连接杆，所述直线推杆固定在机架上并且通过销轴与转向臂连接，转向臂上部开设有U形槽，销轴与U形槽配合形成滑动副，转向臂中部圆轴与机架上的孔形成转动副，转向臂下部左右两侧分别转动连接两个连接杆，所述连接杆两端转动连接转向臂和转向节座。 [0009] 优选的，所述前进机构包括电机、直角减速机、固定座、传动箱和水田轮，所述电机与直角减速机固定连接，所述固定座通过螺栓安装在机架上，直角减速机固设在固定座顶部，转向节座顶部与固定座底部转动连接，转向节座底部与传动箱外壳固定连接，传动箱动力输出端与水田轮连接，固定座和转向节座中间均有孔，直角减速机的轴从孔中穿过与传动箱中的齿轮传动连接，从而带动水田轮旋转。 [0010] 优选的，所述RTK流动站、深度相机、增程式发电机、电机和直线推杆均与控制模块电性连接。 [0011] 优选的，所述控制模块由上位机和下位机组成。 [0012] 与现有技术相比，本发明的有益效果是： [0013] 本发明通过调节每个安装板的升缩杆，达到每个安装板相互位置的高低宽窄配合，使底盘可以适用各种农用设备，并且达到快速更换的目的，同时通过控制模块对底盘行走进行规划，增加生产现场工作效率。附图说明 [0014] 图1为本发明三维结构示意图； [0015] 图2为本发明安装架三维示意图； [0016] 图3为本发明动力组件示意图； [0017] 图4为本发明转向机构示意图； [0018] 图5为本发明前进机构示意图； [0019] 图6为本发明转向机构A部剖视图； [0020] 图7为本发明的控制模块逻辑示意图。 [0021] 图中：1机架、2安装架、21支撑杆、22滑块、23中间板、24伸缩杆Ⅰ、25伸缩杆Ⅱ、26安装板、27升缩杆Ⅲ、3电动推杆、4动力组件、41转向机构、转411向节座、412直线推杆、413转向臂、414连接杆、42前进机构、421电机、422直角减速机、423固定座、424传动箱、425水田轮、5RTK流动站、6深度相机、7增程式发电机。 具体实施方式[0022] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。 [0023] 实施例： [0024] 请参阅图1至图7，本发明提供一种技术方案： [0025] 一种用于水旱田的小型农用作业底盘，包括机架1、安装架2、电动推杆3、动力组件4、RTK流动站5、深度相机6和增程式发电机7，安装架2一端铰接在机架1上，另一端铰接电动推杆3，而电动推杆3的另一端铰接在机架1上，电动推杆3的伸缩控制安装架2的抬起与放下，动力组件4安装在机架1上，RTK流动站5、深度相机6和增程式发电机7分别独立安装在机架1上，如图1所示，安装架2包括支撑杆21、滑块22、中间板23、伸缩杆Ⅰ24、伸缩杆Ⅱ25、安装板26和升缩杆Ⅲ27，支撑杆21上有横向的导轨，导轨上安装有滑块22，中间板23铰接在滑块 22上，如图2所示，伸缩杆Ⅰ24一端铰接在中间板23上，另一端铰接在滑块22上，伸缩杆Ⅰ24的伸缩控制中间板23的旋转，以使安装板26可以对接各种设备上的安装孔位，中间板23两端固设有垂直板面的伸缩杆Ⅱ25，两个伸缩杆Ⅱ25另一端固定连接安装板26，伸缩杆Ⅱ25的伸缩控制安装板26的抬高与降低，可以使安装架2的平面形成匹配各种设备的工作面，安装板26板面上均匀分布有安装孔，两个滑块22之间有升缩杆Ⅲ27连接，以升缩杆Ⅲ27控制相邻两个安装板26之间的距离，其中中间位置的滑块22有升缩杆Ⅲ27连接支撑杆21，中间位置的连接用以固定所有安装板26相对于支撑杆21的位置。 [0026] 作为优选的实施例，动力组件包括转向机构41和前进机构42，转向机构41通过转向节座411与前进机构42连接，如图3所示，两个前进机构42分别设置在转向机构41两侧，两个前进机构42共用一个转向机构41，可以更好地协同完成转弯的动作，一个转向机构41控制两个前进机构42为一组，机架1前后两组对称布置，前后两组动力组件4分别工作能够为底盘提供更多的动力和机动性。 [0027] 作为优选的实施例，转向机构41包括直线推杆412、转向臂413和连接杆414，直线推杆412固定在机架1上并且通过销轴与转向臂413连接，如图4所示，转向臂413上部开设有U形槽，销轴与U形槽配合形成滑动副，转向臂413中部圆轴与机架1上的孔形成转动副，将直线推杆412的直线运动转化成转向臂413以中部为轴的旋转运动，转向臂413下部两侧分别转动连接连接杆414，连接杆414两端转动连接转向臂413和转向节座411，从而将转向臂413的旋转运动转换成转向节座411向左向右的摆动。 [0028] 作为优选的实施例，前进机构42包括电机421、直角减速机422、固定座423、传动箱424和水田轮425，电机421与直角减速机422固定连接，如图5所示，固定座423通过螺栓安装在机架1上，直角减速机422固设在固定座423顶部，转向节座411顶部与固定座423底部转动连接，转向节座411底部与传动箱424外壳固定连接，传动箱424动力输出端与水田轮425连接，固定座423和转向节座411中间均有孔，如图6所示，直角减速机422的轴从孔中穿过与传动箱424中的齿轮传动连接，从而带动水田轮425旋转。 [0029] 作为优选的实施例，RTK流动站5、深度相机6、增程式发电机7、电机421和直线推杆412均与控制模块电性连接，控制模块采用上位机加下位机的方式，上位机电性连接RTK流动站5和深度相机6，下位机电性连接电机421和直线推杆412，增程式发电机7为整个系统提供电能，如图7所示，上位机ros主控器采用例如NVIDIA TX2，下位机采用STM32F4芯片为核心的运动控制器，上位机可以连接互联网，对现有地图资源进行在线使用或下载离线使用，通过RTK流动站5对底盘状态进行初步确定，同时利用深度相机6对实地进行探测和学习，采用例如专利号为CN2023114545489的方法，而后上位机对下位机下达指令，下位机控制电机 421和直线推杆412实现精准动作，同时控制模块也可以采用遥控操作。 [0030] 本发明的工作原理：首先调整安装架2中的升缩杆Ⅲ27，将安装板26的间距调整至装备所需要的位置，然后调整伸缩杆Ⅰ24来控制安装板26的旋转，最后调整伸缩杆Ⅱ25控制安装板26的起伏，以使各种设备牢固地安装在安装架2上，而后通过控制电动推杆3完成安装架2的收起与放下，配合完成工作，同时，控制模块精准地规划底盘的行走路线，协同所安装的设备高效工作。 |
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