清洗、印字及分拣一体化系统 |
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| 申请号 | CN202311785915.3 | 申请日 | 2023-12-22 | 公开(公告)号 | CN117755751A | 公开(公告)日 | 2024-03-26 |
| 申请人 | 广东鼎泰机器人科技有限公司; | 发明人 | 王俊锋; 张俊; 宁青林; 朱水龙; 邹国辉; 吴斌; | ||||
| 摘要 | 本 申请 公开了一种清洗、印字及分拣一体化系统，包括：预处理模组、清洗模组、印字模组、分拣模组和料盘移载模组。预处理模组，用于对料盘上的刀具进行预处理。清洗模组用于对预处理后的刀具进行深度清洗；印字模组用于对清洗后的刀具进行印字；分拣模组用于对印字后的刀具进行分拣；料盘移载模组用于将清洗模组处清洗后的刀具移载至所述印字模组，以及用于将所述印字模组处印字后的刀具移载至所述分拣模组。将预处理模组、清洗模组、印字模组和分拣模组整合，并通过料盘移载模组实现料盘的自动化转运，提高了料盘内刀具的生产效率。并且，先通过预处理模组对料盘上的刀具进行预处理，再通过清洗模组对刀具进行深度清洗，提高对刀具的清洗效果。 | ||||||
| 权利要求 | 1.清洗、印字及分拣一体化系统，其特征在于，包括： |
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| 说明书全文 | 清洗、印字及分拣一体化系统技术领域[0001] 本申请涉及加工刀具生产技术领域，特别涉及一种清洗、印字及分拣一体化系统。 背景技术[0002] 刀具在完成加工后，需要通过清洗模组对刀具上的金属屑进行清洗，在清洗后，通过印字模组对刀具进行印字，在印字后，通过分拣模组将刀具进行分拣。 [0003] 相关技术中，刀具需要放在载具上运输，清洗模组、印字模组和分拣模组分别设置在不同的区域且分别独立设置，载具在清洗模组、印字模组、分拣模组之间运输时一般需要通过人工搬运，自动化程度较低，导致生产效率较低。发明内容 [0004] 本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种清洗、印字及分拣一体化系统，能够将预处理模组、清洗模组、印字模组和分拣模组整合，并能够使料盘在上述模组之间自动运输。 [0005] 根据本申请的实施例的清洗、印字及分拣一体化系统，包括：预处理模组、清洗模组、印字模组、分拣模组和料盘移载模组。预处理模组用于对料盘上的刀具进行预处理。清洗模组用于对预处理后的刀具进行深度清洗；印字模组用于对清洗后的刀具进行印字；分拣模组用于对印字后的刀具进行分拣；料盘移载模组用于将清洗模组清洗后的刀具移载至印字模组，以及用于将印字模组处印字后的刀具移载至分拣模组。 [0006] 根据本申请的实施例的清洗、印字及分拣一体化系统，至少具有如下有益效果：本申请的清洗、印字及分拣一体化系统将预处理模组、清洗模组、印字模组和分拣模组整合，并通过料盘移载模组使清洗后的刀具自动传输至印字模组，印字后的刀具自动传输至分拣模组，实现料盘的自动化转运，并提高了刀具的生产效率。并且，先通过预处理模组对料盘上的刀具进行预处理，再通过清洗模组对刀具进行深度清洗，提高了对刀具的清洗效果。 [0008] 下面结合附图和实施例对本申请做进一步的说明，其中： [0009] 图1为本申请实施例的清洗、印字及分拣一体化系统的俯视图； [0010] 图2为图1中预处理模组和清洗模组的俯视图； [0011] 图3为图2中预处理模组的立体图； [0012] 图4为图3中A处的放大图； [0013] 图5为图3中B处的放大图； [0014] 图6为图3中的预处理模组俯视图； [0015] 图7为图3中装框机构的立体图； [0016] 图8为图3中接料机构的立体图； [0017] 图9为图8中接料机构的侧视图； [0018] 图10为图2中提框机构的立体图； [0019] 图11为图2中甩油机构的立体图； [0020] 图12为图11中甩油机构隐藏壳体和盖子后的立体图； [0021] 图13为图12中甩油机构隐藏机台后的立体图； [0022] 图14为图13中甩油机构的侧视图； [0023] 图15为图2中料盘移载模组的俯视图； [0024] 图16为图15中料盘移载装置的立体图； [0025] 图17为图16中C处的放大图； [0026] 图18为图16中D处的放大图； [0027] 图19为图16中输送组件和阻挡部的配合示意图； [0028] 图20为图16中料盘输送装置的立体图； [0029] 图21为图20中E处的放大图； [0030] 图22为图20中F处的放大图； [0031] 图23为图20中料盘输送装置的另一视角的立体图； [0032] 图24为图23中G处的放大图； [0033] 图25为图20中上下料机构的立体图； [0034] 图26为图20中第二移载机构的立体图。 具体实施方式[0035] 下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。 [0036] 在本申请的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。 [0037] 在本申请的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。 [0038] 本申请的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本申请中的具体含义。 [0039] 本申请的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。 [0040] 参照图1，根据本申请的实施例的清洗、印字及分拣一体化系统，包括：预处理模组1000a、清洗模组1000、印字模组3000、分拣模组4000和料盘移载模组2000。 [0041] 其中，预处理模组1000a用于对料盘2400上的刀具2410进行预处理，以清除刀具2410上体积较大的附着物，如刀具2410在加工过程中产生的部分金属废屑；清洗模组1000用于对预处理后的刀具2410进行深度清洗，使刀具2410的表面光滑无杂质，以保证后续刀具2410印字的质量，在一些实施例中，可通过喷射清洗剂、超声波等方式对刀具2410做进一步清洗；印字模组3000用于对清洗后的刀具2410进行印字；分拣模组4000用于对印字后的刀具2410进行分拣；料盘移载模组2000用于将清洗模组1000清洗后的刀具2410移载至印字模组3000，以及用于将印字模组3000处印字后的刀具2410移载至分拣模组4000。 [0042] 可以理解的是，预处理模组1000a先将附着在刀具2410上或卡在相邻刀具2410之间的大颗粒废屑去除，可保证装载在料盘2400上的刀具2410在深度清洗时，不会因为刀具2410的表面被遮挡而造成清洗不完全。 [0043] 在本实施例中，印字模组3000设置于料盘移载模组2000的输送路径的旁侧，刀具2410在清洗结束后进入料盘移载模组2000，料盘移载模组2000将料盘2400朝分拣模组4000的方向运输，在料盘2400输送至分拣模组4000前，印字模组3000能够对料盘2400上的刀具 2410进行印字，料盘移载模组2000将载有印字后刀具2410的料盘2400输送至分拣模组 4000，分拣模组4000对印字后的刀具2410进行分拣。 [0044] 可理解的是，通过料盘移载模组2000连接预处理模组1000a、印字模组3000和分拣模组4000，使得料盘2400能够自动化地在预处理模组1000a、印字模组3000、分拣模组4000之间传输，以将清洗后的刀具2410自动传输至印字模组3000，以及将印字后的刀具2410自动传输至分拣模组4000，提高了生产效率。 [0045] 在一些实施例中，参照图2至图10，刀具2410在清洗模组1000处完成深度清洗后将送回至预处理模组1000a，预处理模组1000a与料盘移载模组2000对接，清洗结束的刀具2410从预处理模组1000a输送至料盘移载模组2000处。具体的，该类实施例中的预处理模组 1000a包括刷油机构1200、装框机构1300、推送机构1400和接料机构1800，装框机构1300包括料框1320，推送机构1400用于将刷油机构1200处的料盘2400顶至料框1320上，并使料框 1320上的料盘2400顶出至接料机构1800。 [0046] 其中，刷油机构1200用于对料盘2400内刀具2410刷油，去除附着在刀具2410上或卡在相邻刀具2410之间的大颗粒废屑。在一些实施例中，参照图2至图5，刷油机构1200包括刷子1210、刷子驱动组件、刷油承托件1240和储油结构1250，刷油承托件1240的出料口与装框机构1300的进料口对接，刷油承托件1240用于承托载有刀具2410的料盘2400，储油结构1250用于存储清洗油，刷子驱动组件驱动连接刷子1210，用于使刷子1210靠近储油结构 1250或刷油承托件1240，以使得刷子1210能够蘸取储油结构1250内的清洗油，或靠近刷油承托件1240上的料盘2400，以对料盘2400上的刀具2410进行刷油。 [0047] 具体来说，为了避免刷油承托件1240上的清洗油积留，在本实施例中，刷油承托件1240包括至少两个刷油托杆，刷油托杆之间形成用于流出清洗油的间隙。在其他实施例中，刷油承托件1240也可以为一块刷油托板，刷油托板上形成用于流出清洗油的镂空结构。 [0048] 可以理解的是，刷子驱动组件驱动刷子1210靠近储油结构1250，以使得刷子1210蘸取储油结构1250内的清洗油，然后驱动刷子1210靠近刷油承托件1240，以使刷子1210对料盘2400上的刀具2410进行刷油，刷子1210能够刷走刀具2410上部分金属屑，且能够使刀具2410上沾上清洗油，实现预处理。并且，通过刷子1210进行刷油，刷子1210能够进入相邻两个刀具2410之间的间隙，将间隙内的金属屑刷走。其中，储油结构1250可以为储油槽。 [0049] 参照图3、图6和图7，装框机构1300位于刷油机构1200和接料机构1800之间，装框机构1300上的料框1320可在装框机构1300与清洗模组1000之间转移，料框1320用于承载料盘2400。 [0050] 本实施例中，在刀具2410在刷油机构1200处完成预处理后，推送机构1400将刷油承托件1240上的料盘2400推送至装框机构1300的料框1320内，完成料盘2400的装框。需要说明的是，料框1320上能够承载多个料盘2400，通过装框动作，使料框1320内承载多个料盘2400，以便于一次性转运多个料盘2400。然后料框1320被转移至清洗模组1000中进行深度清洗，深度清洗完成后，清洗模组1000中的料框1320被转移回到装框机构1300中，此时，推送机构1400对刷油承托件1240上的下一批料盘2400做功，下一批料盘2400被推送至装框机构1300的料框1320中，将料框1320内的已完成深度清洗的料盘2400顶出至接料机构1800。 接料机构1800的出料口与料盘移载模组2000的进料口对接，在一些实施例中，接料机构 1800与料盘移载模组2000之间通过机械手转移料盘2400。 [0051] 在一些实施例中，参照图1，清洗模组1000包括料框搬运机构、甩油机构1000b和清洗机构1000c，料框搬运机构用于将装框机构1300处的料框1320依次搬运至甩油机构1000b、清洗机构1000c以及使料框1320回到装框机构1300。 [0052] 料框搬运机构包括提框机构1700和循环输送线1900，提框机构1700用于使装框机构1300上的料框1320转移至循环输送线1900，应理解的是，循环输送线1900首尾相接，循环输送线1900依次连接装框机构1300、甩油机构1000b、清洗机构1000c。在本实施例中，提框机构1700设置于装框机构1300的旁侧，提框机构1700用于将装框机构1300内的料框1320摆放至循环输送线1900上，或者将循环输送线1900上的料框1320摆放回装框机构1300，循环输送线1900将料框1320依次传输至甩油机构1000b、清洗机构1000c。需要说明的是，在其他实施例中，也能够在甩油机构1000b、清洗机构1000c的位置皆设置提框机构1700或机械手，通过提框机构1700或机械手使料盘2400在循环输送线1900和甩油机构1000b/清洗机构1000c之间转运。 [0053] 在装框机构1300完成装框后，料框搬运机构将料框1320依次搬运至甩油机构1000b和清洗机构1000c。甩油机构1000b用于对刀具2410进行甩油。清洗机构1000c用于对刀具2410深度清洗，如通过喷射清洗剂、超声波等方式进一步清洗刀具2410。具体来说，在本实施例中，清洗机构1000c为甩油机构1000b后续的加工单元，用于对甩油过后的刀具 2410进行清洗。应理解的是，在清洗机构1000c完成清洗后，料框搬运机构将料框1320重新搬运回装框机构1300处。 [0054] 在料框1320回到装框机构1300后，在本实施例中，推送机构1400将刷油承托件1240下一批已经刷油的料盘2400推送至料框1320内，由于刷油机构1200、装框机构1300、接料机构1800沿推送机构1400的推送方向设置，由此，下一批料盘2400能够将料框1320内已完成清洗的料盘2400顶出至接料机构1800。在其他实施例中，也可以先将料框1320内已完成清洗的料盘2400转运至接料机构1800，等料框1320内的料盘2400清空后，推送机构1400再将下一批料盘2400推送至料框1320内。 [0055] 在载有清洗后刀具2410的料盘2400推送至接料机构1800后，接料机构1800的出料口与料盘移载模组2000的进料口对接，能够将料盘2400输送至料盘移载模组2000处。具体来说，接料机构1800包括接料承托件1830和连接输送线1600，接料承托件1830用于承接从料框1320内顶出的料盘2400，连接输送线1600的出料口与料盘移载模组2000的进料口对接，通过皮带组件或者机械手将接料承托件1830处的料盘2400输送至连接输送线1600上，然后通过连接输送线1600将料盘2400输送至料盘移载模组2000。 [0056] 由此，预处理模组1000a能够通过刷油机构1200的刷子1210将刀具2410上的金属屑刷走部分，实现对刀具2410的预处理，以提高对刀具2410的清洗效果。并且通过刷子1210能够清洗到相邻刀具2410之间间隙内的金属屑，进一步提高了清洗效果。 [0057] 还应理解的是，料框1320上能承载多个料盘2400，由此，配合料框搬运机构能够实现多个料盘2400的转移，以提高搬运效率，以及刀具2410的清洗效率。 [0058] 以及，通过转运料框1320至甩油机构1000b和清洗机构1000c，对刀具2410进行进一步清洗。 [0059] 参照图3和图6，根据本申请的一些实施例，刷子驱动组件包括第一刷子驱动组件1220和第二刷子驱动组件1230，第一刷子驱动组件1220用于驱动刷子1210沿高度方向移动，第二刷子驱动组件1230用于驱动刷子1210沿第四方向移动，刷油承托件1240和储油结构1250沿第四方向分布；刷油机构1200、装框机构1300和接料机构1800沿第三方向依次分布。 [0060] 可以理解的是，刷子1210通过第二刷子驱动组件1230移动至储油结构1250的上方，通过第一刷子驱动组件1220将刷子1210带入储油结构1250内，使刷子1210沾上清洗油，接着，通过第二刷子驱动组件1230沿第四方向移动，由于刷油承托件1240和储油结构1250沿第四方向分布，刷子1210将刷过刷油承托件1240处料盘2400上的刀具2410，刷子1210能够刷走刀具2410上部分金属屑，实现预处理。 [0061] 可以理解的是，刷油机构1200、装框机构1300和接料机构1800沿第三方向依次分布，推送机构1400的推送方向朝向第三方向，推送机构1400能够一次性将刷油承托件1240上的料盘2400推送至料框1320内，以及将料框1320上的料盘2400顶至接料机构1800上，提高了料盘2400的转移效率。 [0062] 并且，刷油承托件1240和储油结构1250沿第四方向分布；刷油机构1200、装框机构1300和接料机构1800沿第三方向依次分布，分布紧凑，减少本申请的预处理模组1000a的占用空间。 [0063] 具体来说，上述第一刷子驱动组件1220、第二刷子驱动组件1230皆采用直线伺服电机。 [0064] 具体来说，刷子1210包括多个。刷油承托件1240沿第三方向延伸设置，一组刷油承托件1240上能够沿第三方向放置多个料盘2400，且沿第四方向设置至少两组刷油承托件1240。从而一次性能够对多个料盘2400进行刷油。 [0065] 为了便于将刷油承托件1240上的料盘2400推送至料框1320上，在本实施例中，刷油承托件1240的承载面的高度高于料框1320的承载面。 [0066] 可以理解的是，刷油承托件1240和料框1320之间存在一定间隙，将刷油承托件1240高度设置得较高，能够保证料盘2400进入料框1320。 [0067] 参照图3至图6，根据本申请的一些实施例，在本实施例中，刷油机构1200、装框机构1300和接料机构1800沿第三方向依次分布，推送机构1400包括顶板件1410、连接板1420和推送驱动件1430，连接板1420位于刷油承托件1240远离料框1320的一侧，顶板件1410设置于连接板1420靠近刷油机构1200的一侧，推送驱动件1430驱动连接连接板1420，用于驱动连接板1420带动顶板件1410沿第三方向移动，以将刷油承托件1240上的料盘2400推送至料框1320上。 [0068] 可以理解的是，在刀具2410预处理后，推送机构1400将刷油承托件1240上的料盘2400推送至装框机构1300。具体来说，推送驱动件1430驱动连接板1420朝向靠近装框机构 1300的方向移动，从而，顶板件1410推动刷油承托件1240上的料盘2400进入装框机构1300的料框1320内。 [0069] 应理解的是，可以在连接板1420上设置多个顶板件1410，然后通过驱动连接板1420带动多个顶板件1410同时推动料盘2400，提高料盘2400移动的稳定性，或者，使顶板件 1410能够同时推动多组料盘2400。并且，通过使用长度较长且直径较小的顶板件1410，使顶板件1410能够进入装框机构1300内，不受料框1320的阻挡，能够保证料盘2400能够完全推送至料框1320上。 [0070] 具体来说，顶板件1410为顶板螺钉，连接板1420为螺钉连接板。 [0071] 参照图7，根据本申请的一些实施例，料框1320相对的两侧具有料盘入口1340和料盘出口1350，料框1320的料盘入口1340和料盘出口1350皆设置有启闭组件1370，启闭组件1370用于打开或者封闭料盘入口1340/料盘出口1350。 [0072] 具体来说，启闭组件1370包括挡板1371、弹性件1372和顶柱驱动件1373，挡板1371可活动地设置于料框1320，且挡板1371位于料盘入口1340或料盘出口1350，顶柱驱动件1373的驱动端与挡板1371可接触连接，以顶起挡板1371，使挡板1371打开料盘入口1340/料盘出口1350。 [0073] 可以理解的是，处于装框机构1300处的料框1320朝向靠近刷油机构1200一侧为料盘入口1340，与之相对的一侧为料盘出口1350，应理解的是，料盘2400能够被推送机构1400由刷油承托件1240从料盘入口1340推至料框1320内。需要说明的是，为了避免料框1320在搬运过程中，料盘2400从料盘入口1340或料盘出口1350掉出，由此设置启闭组件1370以在料盘2400需要进出料盘入口1340/料盘出口1350时开启，或在料框1320转运时将料盘入口1340/料盘出口1350关闭。 [0074] 具体来说，挡板1371沿水平方向延伸设置，以能够完全封闭料盘入口1340/料盘出口1350，顶柱驱动件1373驱动挡板1371顶起，以使得挡板1371能够打开料盘入口1340/料盘出口1350，以便于料盘2400能够进入或者离开料框1320。以及，顶柱驱动件1373为气缸。 [0075] 可以理解的是，挡板1371设置在料框1320上，顶柱驱动件1373独立设置，在料框1320离开装框机构1300后，顶柱驱动件1373留在装框机构1300处，使得料框1320更加轻便。 [0076] 为了实现挡板1371在打开料盘入口1340/料盘出口1350后自动复位：在本实施例中，参照图7，根据本申请的一些实施例，启闭组件1370还包括弹性件1372和固定柱1374，固定柱1374的第一端贯穿挡板1371且与料框1320连接，弹性件1372套设在固定柱1374上，且位于固定柱1374的第二端与挡板1371的上端之间，弹性件1372用于给予挡板1371向下的力，以使挡板1371封闭料盘入口1340/料盘出口1350。 [0077] 可以理解的是，弹性件1372一端抵接固定柱1374的第二端，另一端抵接在挡板1371的上端，在需要关闭料盘入口1340/料盘出口1350时，顶柱驱动件1373卸载对挡板1371的支撑力，应理解的是，在顶柱驱动件1373顶起挡板1371时弹性件1372将压缩，而在顶柱驱动件1373卸载对挡板1371的支撑力后，弹性件1372将拉伸，弹性件1372给予挡板1371向下的力，在弹性件1372的弹力作用下，挡板1371将下降，重新关闭料盘入口1340/料盘出口 1350。 [0078] 以及，在本实施例中，在第四方向上，料框1320能够承载至少两组料盘2400，为了避免顶柱驱动件1373干涉料盘2400进出料框1320，顶柱驱动件1373通过顶柱与挡板1371连接，顶柱位于两组料盘2400移动路径的中间。 [0079] 在其他实施例中，也可以使挡板1371在重力的作用下下降，自动关闭料盘入口1340/料盘出口1350。 [0080] 参照图7，根据本申请的一些实施例，装框机构1300还包括底板1310，底板1310用于承托料框1320，底板1310上设置有若干定位块1311，定位块1311对应料框1320的角端设置，用于限位料框1320。 [0081] 可以理解的是，多个定位块1311能够限位料框1320，具体的，定位块1311呈L型结构，能够限位料框1320的角端。 [0082] 参照图7，根据本申请的一些实施例，装框机构1300还包括夹紧组件1360，夹紧组件1360设置于料框1320的侧面，夹紧组件1360包括推块1361和夹紧驱动件1362，夹紧驱动件1362驱动连接推块1361，以使推块1361与料框1320相抵接。 [0083] 可以理解的是，夹紧组件1360用于在料盘2400进出料框1320时夹紧料框1320，避免推送机构1400推送料盘2400移动时导致料框1320偏移，从而导致料盘2400与料框1320发生碰撞。具体来说，至少具有两个夹紧组件1360设置在料框1320相对的两侧，夹紧驱动件1362推动推块1361朝向料框1320移动，并夹紧料框1320，以固定料框1320，在料框1320需要被人工或者提框机构1700转运时，夹紧驱动件1362将推块1361拉回，解除对料框1320的固定。 [0084] 具体的，还有一个夹紧组件1360设置在装框机构1300靠近接料机构1800的一侧，即设置在料框1320的料盘出口1350一侧，在推送机构1400推动料盘2400时，料盘2400与料框1320之间具有摩擦力，将使得料框1320具有朝向接料机构1800的方向移动的趋势，该夹紧组件1360能够给予料框1320朝向刷油机构1200方向的力，以避免料框1320移动。 [0085] 具体来说，夹紧驱动件1362为气缸。 [0086] 参照图10，根据本申请的一些实施例，提框机构1700用于转运料框1320，提框机构1700包括提框驱动组件和挂钩1710，提框驱动组件驱动连接挂钩1710，用于使挂钩1710勾住料框1320。 [0087] 可以理解的是，提框机构1700能够将装框机构1300处的料框1320提走并转移至甩油机构1000b和/或清洗机构1000c，在甩油机构1000b和/或清洗机构1000c完成甩油或清洗后，提框机构1700将能够将料框1320搬运回装框机构1300的底板1310上。 [0088] 可以理解的是，提框驱动组件能够驱动挂钩1710对准料框1320的上端，以挂住料框1320，然后再通过提框驱动组件将料框1320转运。 [0089] 具体来说，参照图10，提框驱动组件包括第一提框驱动组件1720、第二提框驱动组件1730、第三提框驱动组件1740，第一提框驱动组件1720用于驱动挂钩1710沿第三方向移动，第二提框驱动组件1730用于驱动挂钩1710沿第四方向移动，第三提框驱动组件1740用于驱动挂钩1710沿高度方向移动，使挂钩1710能够沿三个方向移动。具体来说，第三提框驱动组件1740设置在第二提框驱动组件1730的驱动端，第一提框驱动组件1720设置在第三提框驱动组件1740的驱动端，挂钩1710设置在第一提框驱动组件1720。 [0090] 需要说明的是，第一提框驱动组件1720、第二提框驱动组件1730、第三提框驱动组件1740皆采用直线伺服电机。 [0091] 具体来说，挂钩1710包括至少两个，且挂钩1710的朝向一致。 [0092] 可以理解的是，设置多个挂钩1710提高提框机构1700对料框1320的承载稳定性，并且将挂钩1710的朝向设置为一致，在挂钩1710通过第三提框驱动组件1740移动至料框1320上端的旁侧后，能够直接通过第二提框驱动组件1730将所有挂钩1710移动至料框1320上端的下方，第三提框驱动组件1740带动挂钩1710上移即可将料框1320提起。 [0093] 参照图8和图9，根据本申请的一些实施例，接料机构1800还包括接料固定部1810、接料移动部1820、接料承托件1830和接料驱动部1840，接料移动部1820可滑动地设置于接料固定部1810，接料承托件1830设置于接料移动部1820靠近装框机构1300的一侧，接料承托件1830用于承托从装框机构1300内顶出的料盘2400，接料驱动部1840设置于接料固定部1810，其驱动端驱动连接接料移动部1820。 [0094] 可以理解的是，接料机构1800设置在装框机构1300远离刷油机构1200的一侧，用于承接料框1320中已经完成清洗的料盘2400。具体来说，在需要将装框机构1300内的料盘2400推送至接料机构1800时，接料驱动部1840驱动接料移动部1820沿靠近装框机构1300的方向滑动，即朝向第三方向滑动，以使接料承托件1830靠近料框1320，需要说明的是，接料承托件1830的承载面的高度低于料框1320的承载面的高度，以保证料盘2400能够被推送至接料承托件1830上。然后，接料移动部1820带动接料承托件1830将料盘2400拉回接料固定部1810上方，机械手将接料承托件1830上的料盘2400移动至连接输送线1600。需要说明的是，接料驱动部1840采用直线伺服电机或者气缸。 [0095] 应理解的是，针对于接料机构1800的接料过程： [0096] 在本实施例中，底板1310和料框1320的下端之间构成能够通过接料承托件1830的间隔，接料机构1800与装框机构1300之间存在一定间距，通过接料移动部1820带动接料承托件1830部分移动至底板1310和料框1320的下端之间的间隔，通过接料承托件1830衔接接料机构1800与装框机构1300之间的间距，以保证料盘2400能够准确推送至接料承托件1830上。并且，本申请能够仅通过一组推送机构1400即能够实现已刷油的料盘2400以及已清洗的料盘2400的转移，提高了料盘2400的转运速度，以及减少了设备的制造成本。 [0097] 在其他实施例中，也可以将接料承托件1830移动至靠近料框1320的位置，使接料承托件1830与料框1320对接。 [0098] 在一些实施例中，装框机构1300还包括升降驱动组件，升降驱动组件用于驱动底板1310升降，以调节底板1310的高度。 [0099] 例如，首先，接料承托件1830移动至料框1320的下方，然后升降驱动组件带动底板1310下降，使料框1320的承载面低于接料承托件1830的承载面，料框1320上的料盘2400将搭载在接料承托件1830上，接料承托件1830通过接料移动部1820回到接料固定部1810的上方。然后，升降驱动组件带动料框1320移动至略低于刷油承托件1240的高度，以便于推送机构1400将料盘2400推送至料框1320上。 [0100] 参照图7，根据本申请的一些实施例，料框1320包括框架和料盘承载件1330，框架的上端至少具有四根顶架1321构成四边形结构，用于与挂钩1710配合；框架的下端至少具有四根底架1322构成四边形结构，底架1322构成料盘入口1340和料盘出口1350，启闭组件1370架设于底架1322，且挡板1371能够与底架1322构成用于通过料盘2400的间隔，料盘承载件1330架设于底架1322。框架还包括连接架1323，连接架1323连接顶架1321和底架1322。 [0101] 具体来说，料盘承载件1330沿第三方向延伸设置，料盘承载件1330设置在底架1322的两侧，用于承载料盘2400的两侧，使料盘2400的中间腾空，以便于接料承托件1830接料。以及，一个料框1320上沿第四方向设置两组料盘承载件1330，以承载多组料盘2400。 [0102] 可以理解的是，框架包括有顶架1321、底架1322、连接架1323，顶架1321和底架1322皆包括四根，并构成四边形结构，顶架1321和底架1322通过连接架1323连接。应理解的是，通过顶架1321、底架1322、连接架1323形成框架使得框架大面积镂空，能够便于挂钩 1710从下方勾住顶架1321，能够便于料盘2400进出框架，以及，能够便于料框1320甩油时，清洁油能够甩出料框1320，不会积留在料框1320内。 [0103] 应理解的是，参照图6，刷油机构1200还包括刷油感应器1261，刷油感应器1261包括多个且对应刷油机构1200的角端设置，且刷油感应器1261的感应范围交叉设置，以覆盖刷油承托件1240上方的区域，能够准确的感应到刷油承托件1240上料盘2400的状态。 [0104] 同理，参照图8，接料机构1800还包括接料感应器1851，接料感应器1851包括多个且对应接料机构1800的角端设置，且接料感应器1851的感应范围交叉设置，以覆盖接料承托件1830上方的区域，能够准确的感应到接料承托件1830上料盘2400的状态。 [0105] 相应的，参照图7，装框机构1300还包括第一装框感应器1381和第二装框感应器1382，且第一装框感应器1381设置于料框1320的料盘入口1340一侧，第二装框感应器1382设置于料框1320的料盘出口1350一侧，第一装框感应器1381的检测高度低于第二装框感应器1382的检测高度，第一装框感应器1381用于料框1320是否到位，第二装框感应器1382用于感应料框1320上的料盘2400是否到位。 [0106] 根据本申请的一些实施例，参照图3，本申请的料框搬运机构还包括上料机构1100，上料机构1100包括料爪本体1110、料爪驱动组件1120，料爪驱动组件1120驱动料爪本体1110，以使料爪本体1110能够沿第三方向、第四方向、高度方向移动，料爪本体1110用于夹持料盘2400，且用于将料盘2400摆放至刷油机构1200的刷油承托件1240上；料爪驱动组件1120为三轴移动模组，料爪本体1110包括夹爪气缸2711，通过夹持的方式夹持料盘2400。 [0107] 针对于甩油机构1000b的具体机构：甩油机构1000b包括机台1510、底盘1520、旋转驱动组件1530、定位组件；底盘1520用于承载料框1320，底盘1520可转动地设置于机台1510；旋转驱动组件1530包括转动轮1531、旋转轴1533和第一甩油驱动部1534，第一甩油驱动部1534通过旋转轴1533驱动转动轮1531和底盘1520同步旋转，以带动底盘1520上的料框 1320旋转；转动轮1531的周侧设置有第一定位结构1532；定位组件包括检测件1541、第二定位结构1542、第二甩油驱动部1543；检测件1541用于检测转动轮1531的转动位置；第二定位结构1542设置于第一定位结构1532的旁侧，第二甩油驱动部1543驱动连接第二定位结构 1542，用于使第二定位结构1542靠近或者远离第一定位结构1532，以使第二定位结构1542与第一定位结构1532相接触。 [0108] 可以理解的是，甩油机构1000b的运作过程为：将料框1320上料至底盘1520上，此时底盘1520和转动轮1531位于初始位置；然后，第一甩油驱动部1534通过旋转轴1533带动转动轮1531和底盘1520同步转动，从而带动料框1320转动，通过离心力将产品上的油甩出。 [0109] 在完成甩油后，为了使底盘1520能够回到初始位置，在本实施例中，检测件1541检测转动轮1531当前的转动位置，在检测件1541检测到转动轮1531转动位置到达初始位置时，检测件1541将该信号反馈给第一甩油驱动部1534，以使第一甩油驱动部1534停止对转动轮1531的驱动，使转动轮1531停下。需要说明的是，由于转动轮1531的转动具有一定惯性，以及转动轮1531停止后存在一定转动余量，即使第一甩油驱动部1534停止对转动轮1531的驱动，转动轮1531仍会继续转动一定角度，导致料框1320与初始位置仍有偏差，由此，在第一甩油驱动部1534停止对转动轮1531的驱动后，第二甩油驱动部1543驱动第二定位结构1542靠近转动轮1531，并使得第二定位结构1542与第一定位结构1532对接，通过第二定位结构1542与第一定位结构1532的接触，将转动轮1531推回初始位置，应理解的是，由于转动轮1531和底盘1520同步转动，确定了转动轮1531的位置即确定了底盘1520的位置，转动轮1531回到初始位置后，即使得底盘1520回到初始位置，实现精准复位，以便于下一个料框1320的上料以及当前料框1320的下料。 [0110] 甩油机构1000b还包括限位机构1550，限位机构1550设置于底盘1520，用于限位料框1320。 [0111] 可以理解的是，限位机构1550用于限位摆放于底盘1520上的料框1320。 [0112] 针对限位机构1550，在本实施例中，参照图12，限位机构1550包括若干限位块1551，限位块1551在底盘1520上围合形成用于放置料框1320的固定位。 [0113] 可以理解的是，在料框1320摆放至底盘1520上的固定位后，限位块1551围绕料框1320的四周，以使得料框1320在旋转中不会被甩出。 [0114] 具体来说，限位块1551呈L型，限位块1551对应料框1320的角端。 [0115] 在其他实施例中，限位机构1550也可以包括定位柱，在料框1320的底部开设定位槽，通过定位柱与定位槽插接，以限位料框1320。亦或者，限位机构1550也可以包括夹持气缸，在料框1320放置于底盘1520后，夹持气缸夹持料框1320的至少两侧，以限位料框1320。 [0116] 针对第一定位结构1532和第二定位结构1542，在本实施例中，参照图13，第一定位结构1532为定位凹槽，第二定位结构1542为定位轮，定位轮能够卡入定位凹槽。 [0117] 可以理解的是，定位凹槽开设于转动轮1531的周侧，在转动轮1531转动到初始位置后，定位轮能够在第二甩油驱动部1543的驱动下卡入定位凹槽内，若转动轮1531位置与初始位置存在偏差，且定位轮在定位凹槽内时，定位轮能够挤压定位凹槽的内壁，将转动轮1531推回初始位置。并且，通过设置定位轮，定位轮在与定位凹槽的内壁相接触以及挤压时，定位轮能够转动，使得定位轮不会撞损定位凹槽。 [0118] 具体来说，定位凹槽为阔口结构，即定位凹槽呈V型，以使得定位轮能够较为容易的进入定位凹槽内。 [0119] 具体来说，第二甩油驱动部1543为气缸。 [0120] 在其他实施例中，第一定位结构1532也可以为定位轮，第二定位结构1542为具有定位凹槽的定位块1311。亦或者，第一定位结构1532为定位凹槽，第二定位结构1542为橡胶块。 [0121] 针对定位组件，在本实施例中，参照图13和图14，定位组件还包括感应片1544，感应片1544设置于转动轮1531的周侧。 [0122] 可以理解的是，在转动轮1531转动到初始位置时，检测件1541能够感应到感应片1544。 [0123] 在其他实施例中，也可以直接在转动轮1531上做标记，检测件1541感应标记。 [0124] 根据本申请的一些实施例，参照图13和图14，旋转驱动组件1530还包括传动轮1535、皮带1536、从动轮1537，第一甩油驱动部1534驱动连接传动轮1535，从动轮1537传动连接旋转轴1533，皮带1536绕设传动轮1535和从动轮1537，传动轮1535的直径大于从动轮 1537的直径。 [0125] 可以理解的是，第一甩油驱动部1534驱动传动轮1535转动，传动轮1535通过皮带1536带动从动轮1537转动，从动轮1537带动旋转轴1533转动，由于传动轮1535的直径大于转动轮1531的直径，从而形成变速驱动结构，使转动轮1531能够转的更快，提高甩油效果。 [0126] 具体来说，传动轮1535的直径与转动轮1531的直径之间的比例为3∶1。 [0127] 根据本申请的一些实施例，参照图11，甩油机构1000b还包括壳体1570和盖子1572，壳体1570设置于机台1510，壳体1570罩设底盘1520，壳体1570的上端设置有能够通过料框1320的开口，盖子1572与壳体1570转动连接，以封闭或打开开口。 [0128] 可以理解的是，在需要将料框1320摆至底盘1520时，将转动盖子1572以将开口打开，以使料框1320能够通过开口进入壳体1570的内部，并将料框1320放至位于壳体1570内部的底盘1520上。然后，盖子1572封闭开口，转动料框1320，进行甩油。通过设置壳体1570和盖子1572，甩油过程中，油会留在壳体1570内，保持环境的整洁。 [0129] 根据本申请的一些实施例，参照图11，甩油机构1000b还包括开合组件1560，开合组件1560包括摆臂1561、转动轴1562、第三安装座1563和第三甩油驱动部1564，盖子1572的侧面设置于转动轴1562的周侧，转动轴1562可转动地设置于壳体1570，摆臂1561的一端与转轴的端部固定连接，摆臂1561的另一端与第三甩油驱动部1564的输出端连接；第三安装座1563设置于壳体1570的外表面，第三甩油驱动部1564的本体端可转动地设置于第三安装座1563。 [0130] 可以理解的是，通过开合组件1560使盖子1572相对壳体1570转动，具体来说，第三甩油驱动部1564的输出端相对其本体端伸出，以推动摆臂1561转动，摆臂1561转动带动转动轴1562转动，从而带动转动轴1562上的盖子1572转动，以实现盖子1572的开合。另外，通过将第三甩油驱动部1564的本体端转动设置在第三安装座1563，以确保第三甩油驱动部1564的输出端能够伸出。 [0131] 具体来说，第三甩油驱动部1564为气缸。 [0132] 根据本申请的一些实施例，参照图11，甩油机构1000b还包括甩油感应器1571，甩油感应器1571设置于壳体1570的内侧壁。 [0133] 可以理解的是，在本实施例中，甩油感应器1571设置在壳体1570上靠近开口的位置，甩油感应器1571能够感应壳体1570内是否具有料框1320。 [0134] 针对于料盘移载模组2000的具体结构： [0135] 参照图15至图26，料盘移载模组2000，用于转运料盘2400，料盘2400上载有刀具2410，其中，料盘移载模组2000包括：料盘移载装置2000a和料盘输送装置2000b。 [0136] 参照图16，料盘移载装置2000a包括第一载料机构2100和移动机构2200；第一载料机构2100用于沿第一方向输送料盘2400；移动机构2200驱动连接第一载料机构2100，用于使第一载料机构2100沿第二方向移动。 [0137] 需要说明的是，在本实施例中，第一方向与第三方向为相同的方向，以及，第二方向与第四方向为相同的方向。在其他实施例中，第一方向与第三方向也可以为不同的方向，以及，第二方向与第四方向也可以为不同的方向。 [0138] 具体来说，移动机构2200可以采用丝杆驱动机构。 [0139] 参照图15，料盘输送装置2000b包括若干个，若干料盘输送装置2000b沿第二方向间隔设置于移动机构2200的旁侧，且料盘输送装置2000b的一端能够与第一载料机构2100的出料口对接；料盘输送装置2000b用于沿第一方向输送料盘2400。 [0140] 其中，参照图15，预处理模组1000a设置于移动机构2200的旁侧，通过沿第二方向移动第一载料机构2100，第一载料机构2100的进料口能够与接料机构1800的出料口对接，以将载有清洗后刀具2410的料盘2400；印字模组3000包括多个，每一料盘输送装置2000b的旁侧至少设置有一个印字模组3000；分拣模组4000与料盘输送装置2000b远离料盘移载装置2000a的一端对接，以从料盘移载装置2000a接收载有印字后刀具2410的载具。 [0141] 需要说明的是，参照图15，将预处理模组1000a设置于移动机构2200的旁侧，以及，将分拣模组4000设置在料盘输送装置2000b远离料盘移载装置2000a的一端。 [0142] 本申请的料盘移载模组2000的运作过程为：移动机构2200驱动第一载料机构2100沿第二方向移动，使第一载料机构2100的进料口与预处理模组1000a对接，具体来说，第一载料机构2100的进料口与连接输送线1600的出料口对接，以便于第一载料机构2100接收预处理模组1000a处的料盘2400。 [0143] 然后，移动机构2200驱动第一载料机构2100沿第二方向移动，使第一载料机构2100的出料口与其中一个料盘输送装置2000b对接，第一载料机构2100沿第一方向输送料盘2400，以将料盘2400输送至相对接的料盘输送装置2000b上。 [0144] 接着，由于印字模组3000设置在料盘输送装置2000b的旁侧，通过人工或者上下料机构2700将料盘输送装置2000b上的料盘2400转运至印字模组3000进行加工，印字模组3000对料盘2400上的刀具2410进行印字，在印字模组3000完成加工后，通过人工或者上下料机构2700将料盘2400重新转运回料盘输送装置2000b上。 [0145] 接着，料盘输送装置2000b沿第一方向输送料盘2400，以将料盘2400输送至分拣模组4000，分拣模组4000对料盘2400上的刀具2410进行分拣。 [0146] 可以理解的是，通过移动机构2200驱动第一载料机构2100沿第二方向移动，使第一载料机构2100的出料口能够对接任意一个料盘输送装置2000b，以将料盘2400输送至任务量较轻的印字模组3000所对应的料盘输送装置2000b上，使得料盘2400的输送不受印字模组3000的加工效率影响，提高了料盘2400的输送效率，从而提高生产效率。 [0147] 参照图20，根据本申请的一些实施例，料盘输送装置2000b包括第一输送线2510a和第二输送线2510b；其中，第一输送线2510a的一端能够与第一载料机构2100的出料口对接，以沿第一方向传输载有待印字刀具2410的料盘2400，第二输送线2510b用于沿第一方向传输载有已印字刀具2410的料盘2400，且第二输送线2510b与分拣模组4000对接。 [0148] 需要说明的是，参照图15，印字模组3000设置于第一输送线2510a的旁侧，分拣模组4000与第二输送线2510b远离料盘移载装置2000a的一端对接。 [0149] 应理解的是，上述待印字刀具2410指待印字模组3000印字的刀具2410，即清洗后的刀具2410，上述已印字刀具2410指印字模组3000印字后的刀具2410。 [0150] 当第一输送线2510a输送料盘2400到达印字模组3000的旁侧，通过人工或者上下料机构2700能够从上料位取走料盘2400并移载到第一输送线2510a旁侧的印字模组3000内，印字模组3000对料盘2400上的刀具2410进行加工。在料盘2400上的刀具2410完成加工后，通过人工或者上下料机构2700将料盘2400移载至第二输送线2510b上，第二输送线2510b将料盘2400传输至分拣模组4000。 [0151] 可以理解的是，通过设置第一输送线2510a和第二输送线2510b，分别输送载有待印字刀具2410的料盘2400和已印字刀具2410的料盘2400，使载有待印字刀具2410的料盘2400的输送和载有已印字刀具2410的料盘2400的输送互不干涉，从而提高运输速率。 [0152] 具体来说，第一输送线2510a和第二输送线2510b皆包括第一输送带和输送驱动部2520，输送驱动部2520驱动第一输送带沿第一方向输送料盘2400；在其他实施例中，第一输送线2510a和第二输送线2510b也可以采用链板输送组件。 [0153] 具体来说，输送驱动部2520采用直线伺服电机。 [0154] 参照图20，根据本申请的一些实施例，第一输送线2510a沿第一方向设置有若干上料位，第二输送线2510b沿第一方向设置有若干下料位，同一料盘输送装置2000b的旁侧，印字模组3000沿第一方向分布有若干个，上料位、下料位和印字模组3000一一对应；料盘移载模组2000还包括上下料机构2700，上下料机构2700用于取走上料位处的料盘2400摆放至印字模组3000，或者将印字模组3000内的料盘2400摆放至下料位处。 [0155] 在本实施例中，同一个料盘输送装置2000b中的第一输送线2510a和第二输送线2510b之间沿第二方向分布，在其他实施例中，第一输送线2510a和第二输送线2510b也可以沿高度方向分布，或者其他方向分布，此处不做限定。 [0156] 需要说明的是，印字模组3000设置于上料位的旁侧，且印字模组3000与上料位一一对应。 [0157] 可以理解的是，在料盘2400到达上料位后，上下料机构2700将上料位处的料盘2400摆放至印字模组3000；印字模组3000加工完成后，上下料机构2700将印字模组3000内的料盘2400摆放至下料位。 [0158] 应理解的是，将上料位、下料位和印字模组3000一一对应设置，且将印字模组3000设置于上料位的旁侧，减少料盘2400转运的路径，提高料盘2400的转移效率，能够缩减上下料机构2700转运料盘2400使所需的行径路程，提高料盘2400转运时的稳定性以及效率。 [0159] 可以理解的是，通过设置多个上料位和下料位，以对应多个印字模组3000，从而提高生产效率。 [0160] 参照图20、图21、图23和图24，根据本申请的一些实施例，料盘输送装置2000b还包括升降驱动部2620和若干升降架2610；升降架2610用于承托料盘2400，且升降架2610对应上料位或下料位设置；升降驱动部2620驱动连接升降架2610，用于使升降架2610的承托面移动至高于或者低于第一输送线2510a/第二输送线2510b的输送面；上下料机构2700用于取走升降架2610上的料盘2400或将料盘2400摆放至升降架2610。 [0161] 针对升降架2610与上料位和下料位的对应关系： [0162] 在本实施例中，每一上料位和下料位皆对应设置有一个升降架2610。 [0163] 需要说明的是，为了便于表述，对应上料位设置的升降架2610定义为第一升降架2610a，对应下料位设置的升降架2610定义为第二升降架2610b。 [0164] 应理解的是，在料盘2400被第一输送线2510a输送至上料位后，升降驱动部2620顶升第一升降架2610a，使第一升降架2610a的承托面高于第一输送线2510a的输送面，第一升降架2610a的承托面承托料盘2400并带动料盘2400一同上升，上升到一定高度后，上下料机构2700能够从第一升降架2610a处取走料盘2400并移载到印字模组3000内。 [0165] 料盘2400上的刀具2410在印字模组3000内完成加工后，此时，第二升降架2610b已通过升降驱动部2620顶升至取料高度，上下料机构2700将料盘2400移载至第二升降架2610b上，然后第二升降架2610b下降，使第二升降架2610b的承托面低于第二输送线2510b的输送面，将料盘2400放回第二输送线2510b，第二输送线2510b将料盘2400传输分拣模组 4000。 [0166] 具体来说，能够在第一升降架2610a上设置第二感应器，用于感应第一升降架2610a上是否满料，当第一升降架2610a满料后，即可通过升降驱动部2620顶升；相应的，在第二升降架2610b设置第二感应器，用于感应第二升降架2610b上是否还有料盘2400，在第二升降架2610b上的料盘2400被第二输送线2510b送走后，可重新上升至取料高度。 [0167] 另外，还能够在对应上料位和下料位处设置第三感应器，用于感应升降架2610下方是否有料盘2400，若无，升降架2610可正常下降，避免升降架2610与第一输送线2510a或第二输送线2510b上的料盘2400碰撞。 [0168] 可以理解的是，在印字模组3000正在加工刀具2410时，能够通过第一升降架2610a将料盘2400升抬至一定高度，等待前一个料盘2400内的刀具2410加工完毕，从而达到暂存料盘2400的效果。相应的，当第二输送线2510b上满载时，能够先将料盘2400暂存在第二升降架2610b上。 [0169] 并且，上下料机构2700从第一升降架2610a处取走料盘2400后，由于待印字刀具2410和已印字刀具2410的料盘2400分别由第一输送线2510a和第二输送线2510b进行传输，第一升降架2610a不需要等待被取走的料盘2400加工完毕，第一升降架2610a能够直接降回初始状态，等待下一个料盘2400到位，提高运输速率。 [0170] 以及，通过升降架2610和升降驱动部2620的配合，使得升降架2610能够升抬料盘2400，并使升降架2610和第一输送线2510a/第二输送线2510b之间形成能够容许料盘2400通过的间隙，不影响第一输送线2510a/第二输送线2510b的正常传输。 [0171] 在其他实施例中，也能够仅在部分上料位/下料位处设置升降架2610。 [0172] 具体来说，本申请的升降架2610设置有支撑部2611，升降架2610通过支撑部2611承托料盘2400，在本实施例中，支撑部2611位于升降架2610的两侧，能够承托料盘2400的边缘部分，在其他实施例中，支撑部2611也可以位于升降架2610的中部，能够从第一输送线2510a和第二输送线2510b中间穿过，用于承托料盘2400的中部。 [0173] 具体来说，在本实施例中，每个升降架2610对应设置一个升降驱动部2620，在其他实施例中，也可以一个升降驱动部2620对应多个升降架2610。具体来说，升降驱动部2620为气缸。 [0174] 参照图20和图25，根据本申请的一些实施例，上下料机构2700架设在第一输送线2510a和第二输送线2510b的上方，上下料机构2700包括取料头2710、第二上下料驱动组件 2730、第三上下料驱动组件2740，取料头2710用于抓取料盘2400，第二上下料驱动组件2730和第三上下料驱动组件2740驱动连接取料头2710，第二上下料驱动组件2730用于使取料头 2710沿第二方向移动，第三上下料驱动组件2740用于使取料头2710沿高度方向靠近或者远离第一输送线2510a/第二输送线2510b。 [0175] 可以理解的是，上下料机构2700的运作过程为：取料头2710通过第二上下料驱动组件2730移动至第一输送线2510a的上方，然后取料头2710通过第三上下料驱动组件2740靠近第一输送线2510a，并夹取第一升降架2610a上的料盘2400。然后，同理，通过第三上下料驱动组件2740和第二上下料驱动组件2730配合将料盘2400送至印字模组3000。然后，在料盘2400内的刀具2410完成加工后，将料盘2400转运至第二升降架2610b上。 [0176] 具体来说，取料头2710可以通过夹持、吸附等方式取料，此处不做限定。 [0177] 在本实施例中，参照图25，取料头2710包括夹爪气缸2711和夹爪2712，夹爪气缸2711相对的两侧具有两个驱动端，两个夹爪2712分别设置在夹住气缸的两个驱动端，夹爪气缸2711用于驱动两个夹爪2712靠近或者远离，以夹持料盘2400或者放开料盘2400。 [0178] 具体来说，参照图25，第二上下料驱动组件2730包括第一上下料移动部2731和第二上下料移动部2732，第三上下料驱动组件2740设置于第一上下料移动部2731的驱动端，第二上下料移动部2732设置于第三上下料驱动组件2740的驱动端，取料头2710设置于第二上下料移动部2732的驱动端。 [0179] 可以理解的是，第一上下料移动部2731能够通过驱动第三上下料驱动组件2740沿第二方向移动一定距离，以带动取料头2710沿第二方向移动一定距离，相应的，第二上下料移动部2732能够驱动取料头2710沿第二方向移动一定距离。由此，通过设置第一上下料移动部2731和第二上下料移动部2732，使得取料头2710沿第二方向的移动分为两段，能够减少上下料机构2700的占用面积，并且提高取料头2710移动时的稳定性。 [0180] 具体来说，参照图25，上下料机构2700还包括水平设置的固定架2751和至少两根竖直设置的连接杆2752，连接杆2752相平行设置，连接杆2752的一端设置于第二上下料移动部2732的驱动端，至少一根连接杆2752的一端连接取料头2710，固定架2751与所有连接杆2752相连接。 [0181] 可以理解的是，取料头2710通过竖直的连接杆2752设置在第二上下料移动部2732，以使取料头2710能够下沉一定高度，以减少第三上下料驱动组件2740所需要移动的行程。另外，通过设置至少两个连接杆2752，并且连接杆2752之间通过水平设置的固定架 2751固定，从而使得连接杆2752不易产生晃动，以保证取料头2710取料时的稳定性。 [0182] 具体来说，参照图20，第一输送线2510a和第二输送线2510b沿第一方向延伸，参照图11，上下料机构2700还包括第一上下料驱动组件2720，第一上下料移动部2731设置于第一上下料驱动组件2720的驱动端。 [0183] 可以理解的是，通过将第一上下料移动部2731设置在第一上下料驱动组件2720，使得取料头2710能够通过第一上下料驱动组件2720带动取料头2710沿第一方向移动，使得一个上下料机构2700能够对多个上料位/下料位进行上下料。 [0184] 具体来说，参照图22，第一上下料驱动组件2720包括第二导杆2721、第二滑座2722，第二导杆2721沿第一方向延伸，第二滑座2722可滑动的设置于第二导杆2721，第一上下料移动部2731设置于第二滑座2722。 [0185] 可以理解的是，在第一上下料驱动组件2720带动第一上下料移动部2731沿第一方向移动的过程中，第二滑座2722沿第二导杆2721滑动，通过第二导杆2721与第二滑座2722的配合，使得第一上下料移动部2731的移动更加稳定。 [0186] 还应理解的是，参照图22，第一上下料驱动组件2720还包括第五驱动部2723，第五驱动部2723用于驱动第二滑座2722沿第二导杆2721滑动。具体来说，第五驱动部2723可以为丝杆模组或者皮带1536模组。 [0187] 具体来说，上述第一上下料驱动组件2720、第一上下料移动部2731、第二上下料移动部2732、第三上下料驱动组件2740、升降模组2940皆可以设置为丝杆模组或者皮带1536模组。 [0188] 具体来说，参照图25，上下料机构2700还包括读码器2761和角度调节板2762，角度调节板2762设置于第二上下料移动部2732的驱动端，读码器2761可转动的设置于角度调节板2762。 [0189] 需要说明的是，料盘2400上具有二维码或条形码等，可以理解的是，通过读码器2761能够识别料盘2400上的二维码或条形码，以获取料盘2400的信息。并且，将读码器2761可转动的设置在角度调节板2762上，使得读码器2761的扫码角度可以根据需求进行调整。 [0190] 参照图16，根据本申请的一些实施例，第一载料机构2100包括第一安装座2110、传送部2120和第一载料驱动部2130；传送部2120和第一载料驱动部2130设置于第一安装座2110，第一载料驱动部2130驱动连接传送部2120，用于使传送部2120沿第一方向传输料盘 2400；移动机构2200驱动连接第一安装座2110，用于使第一安装座2110沿第二方向移动。 [0191] 可以理解的是，移动机构2200驱动连接第一安装座2110，通过带动第一安装座2110以同时带动传送部2120、第一载料驱动部2130一同水平移动。 [0192] 具体来说，在本实施例中，传送部2120为传送皮带1536，在其他实施例中，也可以为链条。传送部2120能够承载料盘2400，第一载料驱动部2130驱动传送部2120沿第一方向传输料盘2400。 [0193] 参照图15、图16和图20，根据本申请的一些实施例，传送部2120包括若干个，若干传送部2120沿第二方向分布，每一料盘输送装置2000b的第一输送线2510a的数量少于传送部2120的数量。 [0194] 可以理解的是，在本实施例中，传送部2120包括两个，每一个料盘输送装置2000b的第一输送线2510a包括一个，应理解的是，每一传送部2120上至少放置有一个料盘2400，在传送部2120与第一输送线2510a对接时，先由其中一个传送部2120与第一输送线2510a对接，在当前传送部2120上的料盘2400完全下料后，能够通过移动机构2200带动第一载料机构2100沿第二方向移动，使另一个传送部2120与第一输送线2510a对接，由此，传送部2120的数量不受限第一输送线2510a的数量，使第一载料机构2100能够设置多个传送部2120提高料盘2400的转运效率。 [0195] 参照图19，根据本申请的一些实施例，每一传送部2120包括阻挡部2140、第二载料驱动部2150和至少两条传送带2121，第一载料驱动部2130驱动连接传送带2121，用于使传送带2121沿第一方向传输料盘2400，阻挡部2140可活动的设置于第一安装座2110，且阻挡部2140位于同一传送部2120的两条传送带2121之间，第二载料驱动部2150驱动连接阻挡部2140，且能够使阻挡部2140移动至传送带2121的输送面的上方。 [0196] 可以理解的是，在传送带2121上接收料盘2400后，能够通过阻挡部2140阻挡料盘2400继续前移，以将料盘2400留在传送带2121上。通过阻挡部2140能够限位传送带2121上的料盘2400，以确保料盘2400移动到位，并保证第一载料机构2100移动时料盘2400的稳定性。 [0197] 另外，在一些实施例中，料盘2400从传送带2121的一端上料，从另一端下料，通过活动设置的阻挡部2140，使得阻挡部2140能够限位料盘2400或者解除对料盘2400的限位，以使得料盘2400能够从传送带2121的一端上料，从传送带2121的另一端下料。 [0198] 以及，将阻挡部2140位于两个传送带2121之间，能够缩减第一载料机构2100的尺寸。 [0199] 需要说明的是，阻挡部2140具有两个端部，分别定义为第一端和第二端。 [0200] 可以理解的是，在本实施例中，阻挡部2140的第一端与第一安装座2110转动连接，第二载料驱动部2150驱动阻挡部2140转动，阻挡部2140的第二端能够转动至高于传送带2121的输送面的位置，使得阻挡部2140的第二端移动到传送带2121的输送路径上，应理解的是，传送带2121的输送路径指传送带2121所传输的料盘2400的移动路径，通过使阻挡部 2140的第二端转动至传送带2121的输送路径，从而限位传送带2121上锁传输的料盘2400，以阻挡料盘2400继续被传输。在其他实施例中，阻挡部2140通过第二载料驱动部2150设置在第一安装座2110，例如，第二载料驱动部2150驱动阻挡部2140升降，使阻挡部2140能够上升至高于传送带2121的输送面的位置。 [0201] 在本实施例中，传送部2120、第一载料驱动部2130、阻挡部2140、第二载料驱动部2150一一对应设置，且各包括两个，在其他实施例中，也可以仅设置一个或者两个以上。 [0202] 针对于阻挡部2140与第一安装座2110活动连接的具体形式，在本实施例中，参照图4，阻挡部2140的第一端可转动连接的设置于第一安装座2110，第二载料驱动部2150用于驱动阻挡部2140转动。 [0203] 可以理解的是，第二载料驱动部2150驱动阻挡部2140绕阻挡部2140的第一端转动。 [0204] 在其他实施例中，阻挡部2140的第一端也可以通过第二载料驱动部2150设置在第一安装座2110上，第二载料驱动部2150驱动阻挡部2140升降。 [0205] 具体来说，在本实施例中，参照图19，第二载料驱动部2150为气缸，第二载料驱动部2150的输出端连接阻挡部2140的中部。可以理解的是，第二载料驱动部2150通过推动或者下拉阻挡部2140的中部，以使得阻挡部2140摆动。更具体的，第一载料机构2100还包括连接器2170，气缸通过连接器2170与阻挡部2140的中部连接，阻挡部2140的中部开设有沿阻挡部2140长度方向设置的滑槽2142，连接器2170具有滑动部2171，滑动部2171可滑动的设置于滑槽2142内，且阻挡部2140能够相对滑动部2171转动。 [0206] 可以理解的是，第二载料驱动部2150推动连接器2170上升，滑动部2171与滑槽2142的内壁相抵接，滑动部2171推动阻挡部2140上升，由于阻挡部2140的第一端与第一安装座2110转动连接，阻挡部2140的第二端摆动，滑动部2171沿滑槽2142滑动，在阻挡部2140转动到一定角度后，滑动部2171与滑槽2142靠近第二端的槽壁相抵接，使得滑动部2171无法继续上升，从而限制阻挡部2140的转动角度。 [0207] 在其他实施例中，第二载料驱动部2150也可以采用直线伺服电机，阻挡部2140通过转轴转动连接于第一安装座2110。可以理解的是，第二载料驱动部2150驱动转轴转动从而带动阻挡部2140转动。 [0208] 根据本申请的一些实施例，参照图19，阻挡部2140的第二端为勾状结构2141，勾状结构2141能够与料盘2400的边缘相适配。 [0209] 可以理解的是，通过勾状结构2141能够勾挂料盘2400的边缘。 [0210] 根据本申请的一些实施例，在本实施例中，参照图17，阻挡部2140包括至少两个分别位于传送带2121的两端。可以理解的是，在传送带2121的两端皆设置阻挡部2140，在传送带2121上满载料盘2400后，传送带2121用于上料的上料端处也通过阻挡部2140进行限位，使得料盘2400无法从传送带2121的上料端掉出。 [0211] 在其他实施例中，阻挡部2140也可以仅设置在传送带2121的一端。 [0212] 参照图17，根据本申请的一些实施例，料盘移载装置2000a还包括升降机构2300，升降机构2300设置于移动机构2200的驱动端，第一载料机构2100设置于升降机构2300的驱动端，升降机构2300驱动连接第一载料机构2100，用于使第一载料机构2100升降。 [0213] 可以理解的是，第一载料机构2100通过升降机构2300设置在移动机构2200上，具体来说，第一载料机构2100的第一安装座2110设置在升降机构2300的驱动端，升降机构2300能够通过带动第一安装座2110升降，以带动第一载料机构2100升降。升降机构2300设置于移动机构2200，移动机构2200通过带动升降机构2300水平移动，以带动第一载料机构 2100水平移动。从而，通过增设升降机构2300，使本申请的传送部2120能够对接高度不同的预处理模组1000a。 [0214] 参照图20、图23和图24，根据本申请的一些实施例，料盘输送装置2000b还包括暂存线2810和第二移载机构2900；第二移载机构2900用于将料盘2400从第一输送线2510a/第二输送线2510b转运至暂存线2810，暂存线2810用于暂存料盘2400。 [0215] 可以理解的是，在分拣模组4000内或第二输送线2510b上的料盘2400满载时，可将料盘2400先输送至暂存线2810。具体来说，暂存线2810采用皮带组件，在其他实施例中，也可以采用链板输送组件。应理解的是，第二移载机构2900从第一输送线2510a或第二输送线2510b上接收料盘2400，然后与暂存线2810对接，并将料盘2400输送至暂存线2810上。应理解的是，暂存线2810具有一定长度，能够暂存较多的料盘2400，在暂存线2810接收料盘2400后，暂存线2810传输料盘2400，带动料盘2400移动至暂存线2810远离第二移载机构2900的一端，以使得暂存线2810能够收纳更多的料盘2400。 [0216] 具体来说，暂存线2810包括第二输送带和第三驱动部2820，第三驱动部2820驱动第二输送带沿第二方向传输料盘。第三驱动部2820采用直线伺服电机。 [0217] 在本实施例中，暂存线2810沿第一方向传输料盘2400，在其他实施例中，暂存线2810也可以沿其他方向传输料盘2400。 [0218] 应理解的是，在本实施例中，第一输送线2510a和第二输送线2510b的下方皆对应设置有暂存线2810，由此，在第一输送线2510a上料盘2400较多的情况下，能够将第一输送线2510a上多余的料盘2400转移到其相应的暂存线2810上；同理，在分拣模组4000满料时，将第二输送线2510b上多余的料盘2400转移到其相应的暂存线2810上。 [0219] 在其他实施例中，也可以仅在第一输送线2510a或者第二输送线2510b的下方设置暂存线2810。以及，暂存线2810也可以沿设置在第一输送线2510a/第二输送线2510b的旁侧，此处不作限定。 [0220] 具体来说，参照图20和图26，暂存线2810位于第一输送线2510a/第二输送线2510b的下方，第二移载机构2900设置于第一输送线2510a/第二输送线2510b的远离料盘移载装置2000a的一端，第二移载机构2900包括移料部2910、第四驱动部2920、第二安装座2930、升降模组2940，移料部2910设置于第二安装座2930，第四驱动部2920驱动连接移料部2910，升降模组2940驱动连接第二安装座2930，用于使移料部2910对接第一输送线2510a/第二输送线2510b或者暂存线2810。具体来说，移料部2910为皮带组件。 [0221] 具体来说，第四驱动部2920可以采用电机，也可以采用减速机和电机的组合。 [0222] 需要将第一输送线2510a/第二输送线2510b上的料盘2400转运到暂存线2810，具体来说，升降模组2940通过第二安装座2930带动移料部2910移动至与第一输送线2510a/第二输送线2510b相对接的位置，第四驱动部2920驱动移料部2910转动，以将料盘2400传输至移料部2910上。然后，升降模组2940带动第二安装座2930下降，使移料部2910移动至与暂存线2810相对接的位置，第四驱动部2920驱动移料部2910转动，以将料盘2400传输至暂存线2810上。 [0223] 需要说明的是，移料部2910和暂存线2810皆能够正向传输料盘2400和反向传输料盘2400。 [0224] 当需要将暂存线2810上的料盘2400输送至第一输送线2510a/第二输送线2510b时，通过移料部2910配合升降模组2940将料盘2400重新送回第一输送线2510a/第二输送线2510b。 [0225] 需要说明的是，移料部2910远离暂存线2810的一端能够与分拣模组4000对接。 [0226] 当需要将暂存线2810上的料盘2400输送至分拣模组4000时，移料部2910在获取第二输送线2510b下方暂存线2810上的料盘2400后，移料部2910通过升降模组2940上升至与分拣模组4000对接，移料部2910通过第四驱动部2920将料盘2400输送至分拣模组4000。 [0227] 可以理解的是，通过将暂存线2810和第一输送线2510a/第二输送线2510b上下分布，并配合升降模组2940和移料部2910，以缩减设备占用空间。 [0228] 根据本申请的一些实施例，参照图17和图18，移动机构2200包括移动驱动组件2210、底座2230和固定块2220，固定块2220形成凹槽，固定块2220的底端设置于底座2230，移动驱动组件2210卡入凹槽，移动驱动组件2210用于驱动第一载料机构2100沿第二方向移动。 [0229] 可以理解的是，底座2230由铝条或者其他金属形成，用于承载移动驱动组件2210，固定块2220设置在底座2230上，通过将移动驱动组件2210卡入固定块2220的凹槽内，以将移动驱动组件2210固定在底座2230上。 [0230] 根据本申请的一些实施例，参照图17，移动机构2200包括移动板2240、第一滑座2250和第一导杆2260，第一载料机构2100设置于移动板2240，移动板2240设置于第一滑座 2250，第一滑座2250可滑动连接第一导杆2260，第一导杆2260沿第二方向设置，移动驱动组件2210驱动第一滑座2250沿第一导杆2260滑动。 [0231] 可以理解的是，移动驱动组件2210能够驱动移动板2240沿第二方向滑动，使得第一滑座2250沿第一导杆2260的长度方向移动，应理解的是，通过第一导杆2260与第一滑座2250的配合，在第一载料机构2100在长距离输送时，也能够保证输送的稳定性。 [0232] 根据本申请的一些实施例，参照图17，第一载料机构2100还包括导向杆2160，导向杆2160位于传送部2120的两侧。 [0233] 可以理解的是，导向杆2160朝第一方向延伸设置，能够在传送部2120传送料盘2400时起到导向作用，提高传输的稳定性。 [0234] 根据本申请的一些实施例，参照图17和图19，传送部2120还包括传送轮2122和张紧调节件2123，传送部2120绕设于两个传送轮2122上，张紧调节器用于调节两个传送轮2122之间的距离。 [0235] 可以理解的是，传送轮2122位于传送部2120的两端，通过张紧调节件2123调节两个传送轮2122之间的距离，从而调节传送部2120的张紧力。例如，张紧调节件2123包括调节螺栓。 [0236] 上面结合附图对本申请实施例作了详细说明，但是本申请不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。 |
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