一种城市排污渠的两栖式多段清淤机器人 |
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| 申请号 | CN202410411625.0 | 申请日 | 2024-04-08 | 公开(公告)号 | CN118007781A | 公开(公告)日 | 2024-05-10 |
| 申请人 | 中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司; | 发明人 | 高珍; 周晓平; 赵嘉静; 白钰; 马欢; 强敏敏; 护家宝; 马肖雄; 任晓强; | ||||
| 摘要 | 本 发明 属于排 水 系统清淤设备技术领域，特别涉及一种城市排污渠的两栖式多段清淤 机器人 。一种城市排污渠的两栖式多段清淤机器人，包括 机器人本体 一和机器人本体二，机器人本体一与机器人本体二之间通过 万向节 连接，机器人本体一远离万向节端部一侧设有清淤机构，机器人本体一下部设有运动机构，机器人本体二远离万向节端部一侧设有清洗机构，机器人本体二底部和 侧壁 分别设有底壁清洁机构和侧壁清洁机构。本发明可以实现对排污渠内部的 污泥 进行清理，对清理后的排污渠表面进行清洁，对清洁不到位的死 角 位置 进行进一步的清洁，防止出现残留，同时对清洁后的排污渠表面进行清洗，清洁效率高。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种城市排污渠的两栖式多段清淤机器人，其特征在于：包括机器人本体一(1)和机器人本体二(3)，所述机器人本体一(1)与机器人本体二(3)之间通过万向节(2)连接，所述机器人本体一(1)远离万向节(2)端部一侧设有清淤机构，所述机器人本体一(1)下部设有运动机构，所述运动机构包括所述机器人本体一(1)上固定安装的固定架(13)，所述固定架(13)上贯穿加工有贯穿槽(76)，所述固定架(13)内设有运动腔(79)，所述运动腔(79)端壁间转动连接有运动转轴(63)，所述运动转轴(63)与运动电机动力连接，所述运动电机固定安装在所述固定架(13)内，所述运动转轴(63)的外表面固定安装有运动齿轮(53)，所述运动齿轮(53)与环形导轨(80)啮合，所述环形导轨(80)转动安装在所述固定架(13)上，所述环形导轨(80)的外表面均匀固定安装有运动板(43)，所述运动板(43)沿所述环形导轨(80)的环线方向布置，所述固定架(13)内设有蓄水腔(54)，所述蓄水腔(54)端壁上固定安装有注入阀(14)，所述蓄水腔(54)底壁上固定安装有排水阀(42)，所述机器人本体二(3)远离万向节(2)端部一侧设有清洗机构，所述机器人本体二(3)底部和侧壁分别设有底壁清洁机构和侧壁清洁机构，所述运动机构用于带动所述机器人本体一(1)运动，所述清淤机构用于对排污渠内部的污泥进行清理，所述底壁清洁机构和侧壁清洁机构用于对排污渠底壁和侧壁进行清洁，所述清洗机构用于对清洁后的排污渠表面进行清洗。 |
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| 说明书全文 | 一种城市排污渠的两栖式多段清淤机器人技术领域背景技术[0002] 随着城市建设进一步加快，城市扩容相应的增加了地下排水系统的建设。建设的同时排水系统的维护工作也很重要。排水系统包括排水管网、渠箱、泵站等。对渠箱的清洁尤为的重要，渠箱发生堵塞后果比较严重。 [0003] 目前对城市排污渠清理时基本上都是通过机械设备进行清理，虽然目前的清淤机器人可以进行排污渠的清理，但是不能实现将清理后的污泥等进行排出，不能实现对死角位置进行清洁，对清理过后的排污渠表面进行清洗。 发明内容[0004] 针对上述问题，本发明的目的是提供一种城市排污渠的两栖式多段清淤机器人，通过清淤机构用于对排污渠内部的污泥进行清理，底壁清洁机构和侧壁清洁机构用于对排污渠底壁和侧壁进行清洁，清洗机构用于对清洁后的排污渠表面进行清洗，可以实现对排污渠内部的污泥进行清理，对清理后的排污渠表面进行清洁，对清洁不到位的死角位置进行进一步的清洁，防止出现残留，同时对清洁后的排污渠表面进行清洗，清洁效率高。 [0005] 本发明的技术方案在于：一种城市排污渠的两栖式多段清淤机器人，包括机器人本体一和机器人本体二，所述机器人本体一与机器人本体二之间通过万向节连接，所述机器人本体一远离万向节端部一侧设有清淤机构，所述机器人本体一下部设有运动机构，所述运动机构包括所述机器人本体一上固定安装的固定架，所述固定架上贯穿加工有贯穿槽，所述固定架内设有运动腔，所述运动腔端壁间转动连接有运动转轴，所述运动转轴与运动电机动力连接，所述运动电机固定安装在所述固定架内，所述运动转轴的外表面固定安装有运动齿轮，所述运动齿轮与环形导轨啮合，所述环形导轨转动安装在所述固定架上，所述环形导轨的外表面均匀固定安装有运动板，所述运动板沿所述环形导轨的环线方向布置，所述固定架内设有蓄水腔，所述蓄水腔端壁上固定安装有注入阀，所述蓄水腔底壁上固定安装有排水阀，所述机器人本体二远离万向节端部一侧设有清洗机构，所述机器人本体二底部和侧壁分别设有底壁清洁机构和侧壁清洁机构，所述运动机构用于带动所述机器人本体一运动，所述清淤机构用于对排污渠内部的污泥进行清理，所述底壁清洁机构和侧壁清洁机构用于对排污渠底壁和侧壁进行清洁，所述清洗机构用于对清洁后的排污渠表面进行清洗。 [0006] 优选的，所述清淤机构包括所述机器人本体一前部固定安装的升降架，所述升降架上设有升降滑槽，所述升降滑槽端壁间转动连接有升降丝杆，所述升降丝杆与升降电机动力连接，所述升降电机固定安装在所述升降架内，所述升降丝杆外表面螺纹连接有滑块，所述滑块滑动安装在所述升降滑槽端壁间，所述滑块表面固定安装有清除板，所述清除板底部加工成楔形，所述清除板内对称设有移动腔，所述清除板内加工有齿轮腔，所述齿轮腔端壁间转动连接有驱动轴，所述驱动轴与清淤电机动力连接，所述清淤电机固定安装在所述清除板内，所述驱动轴的外表面固定安装有主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮啮合，所述从动齿轮固定安装在清洁丝杆的外表面，所述清洁丝杆贯穿转动安装在所述储水腔端壁间，所述清洁丝杆延伸到所述移动腔内，所述清洁丝杆的外表面螺纹连接有螺母板，所述螺母板滑动安装在所述移动腔端壁间，所述螺母板底部加工成楔形，所述螺母板端壁上固定安装有侧壁刮板，所述侧壁刮板远离所述螺母板一侧表面加工成楔形，所述清除板上固定安装有安装板，所述安装板底壁上固定安装有固定管，所述固定管内固定安装有横板，所述横板上转动安装有切割转轴，所述切割转轴与粉碎电机动力连接，所述粉碎电机固定安装在所述横板内，所述切割转轴的外表面固定安装有切割刀，所述安装板上固定安装有第一污泥排出泵，所述第一污泥排出泵与所述固定管连通，所述第一污泥排出泵上连接有连接管，所述连接管远离所述第一污泥排出泵一侧末端与第二污泥排出泵连接，所述第二污泥排出泵固定安装在所述升降架上部，所述第二污泥排出泵上连接有排出管。 [0007] 优选的，所述机器人本体一与所述机器人本体二上设有稳定机构，所述稳定机构包括所述机器人本体一上固定安装的固定块，所述固定块上转动连接有转轴，所述转轴的外表面固定安装有稳定杆，所述稳定杆的末端固定连接有稳定块，所述稳定块上转动连接有稳定转轴，所述稳定转轴的外表面固定安装有稳定轮，所述稳定杆上设有凹槽，所述凹槽端壁间转动连接有连接转轴，所述连接转轴的外表面固定安装有稳定电动推杆，所述机器人本体一上设有稳定槽，所述稳定槽端壁间转动连接有辅助转轴，所述稳定电动推杆远离所述连接转轴一侧末端与所述辅助转轴固定连接。 [0008] 优选的，所述机器人本体二上设有喷水机构，所述喷水机构包括所述机器人本体二底部固定连接的清洗电动推杆，所述清洗电动推杆下侧末端固定连接有喷水架，所述喷水架内设有连通槽，所述机器人本体二内设有储水腔，所述储水腔与所述连通槽之间通过输水管连通，所述喷水架上固定安装有喷水喷头，所述喷水喷头与所述连通槽之间连通，所述输水管与抽水泵固定连接，所述抽水泵固定安装在所述储水腔端壁上。 [0009] 优选的，所述底壁清洁机构包括所述机器人本体二底部固定连接的底壁清洁电动推杆，所述底壁清洁电动推杆下侧末端固定连接有固定板，所示固定板底壁上均匀转动连接有底壁清洁转轴，所述底壁清洁转轴与底壁清洁电机动力连接，所述底壁清洁电机固定安装在所述固定板内，所述底壁清洁转轴下侧末端固定连接有底壁清洁刷。 [0010] 优选的，所述机器人本体二上设有侧壁清洁机构，所述侧壁清洁机构包括所述机器人本体二上固定安装的安装架，所述安装架内设有滑槽，所述滑槽端壁上转动连接有丝杆，所述丝杆与驱动电机动力连接，所述驱动电机固定安装在所述安装架内，所述丝杆的外表面螺纹连接有移动板，所述移动板滑动安装在所述滑槽端壁间，所述移动板末端固定连接有侧壁清洁架，所述侧壁清洁架上转动连接有侧壁清洁转轴，所述侧壁清洁转轴与侧壁清洁电机动力连接，所述侧壁清洁电机固定安装在所述侧壁清洁架内，所述侧壁清洁转轴的外表面固定安装有侧壁清洁筒。 [0011] 优选的，所述机器人本体二上设有死角位置清洁机构，所述死角位置清洁机构包括所述机器人本体二上固定安装的死角清洁架，所述死角清洁架内设有清洁齿轮腔，所述清洁齿轮腔端壁间贯穿转动连接有电动伸缩轴，所述电动伸缩轴与角度调节电机动力连接，所述角度调节电机固定安装在所述死角清洁架内，所述电动伸缩轴的外表面固定安装有死角清洁齿轮，所述死角清洁齿轮之间啮合，所述电动伸缩轴下侧末端固定安装有转动架，所述转动架末端位置处转动安装有死角清洁转轴，所述死角清洁转轴与清洁电机动力连接，所述清洁电机固定安装在所述转动架内，所述死角清洁转轴的外表面固定安装有死角清洁刷。 [0012] 优选的，所述机器人本体二上设有清洗机构，所述清洗机构包括所述机器人本体二上固定安装的T形架，所述T形架上固定连接有弧形架，所述T形架内设有通道，所述通道与供水泵连通，所述供水泵固定安装在所述储水腔端壁上，所述弧形架内设有弧形腔，所述通道与所述弧形腔之间连通，所述弧形架上固定安装有清洗喷头，所述清洗喷头与所述弧形腔之间连通，所述清洗喷头沿所述弧形架的圆周方向布置。 [0013] 优选的，所述机器人本体一与所述机器人本体二上设有支撑机构，所述支撑机构包括所述机器人本体一与所述机器人本体二底部固定连接的支撑电动推杆，所述支撑电动推杆下侧末端固定连接有支撑块，所述支撑块上转动连接有支撑转轴，所述支撑转轴的外表面固定安装有支撑轮。 [0015] 本发明的技术效果在于：1. 本发明提供了一种城市排污渠的两栖式多段清淤机器人，可以实现对排污渠 内部的污泥进行清理，而且在排出时可以实现对污泥进行抽取，并且对污泥进行切割粉碎，便于对污泥进行排出。 [0016] 2.本发明提供了一种城市排污渠的两栖式多段清淤机器人，可以实现对清理后的排污渠表面进行清洁，对清洁不到位的位置进行进一步的清洁，并且可以实现对死角位置进行清洁，防止出现残留，造成清洁不干净，而且清洁的效率比较高。 [0017] 3.本发明提供了一种城市排污渠的两栖式多段清淤机器人，可以实现对清洁后的排污渠表面进行清洗，而且可以实现不同弯度的排污渠。 附图说明[0019] 图1为本发明中一种城市排污渠的两栖式多段清淤机器人的第一方向结构示意图；图2为本发明中一种城市排污渠的两栖式多段清淤机器人的第二方向结构示意 图； 图3为本发明中一种城市排污渠的两栖式多段清淤机器人的第三方向结构示意 图； 图4为本发明中一种城市排污渠的两栖式多段清淤机器人的第四方向结构示意 图； 图5为本发明中一种城市排污渠的两栖式多段清淤机器人的第五方向结构示意 图； 图6为本发明中一种城市排污渠的两栖式多段清淤机器人的第六方向结构示意 图； 图7为本发明中一种城市排污渠的两栖式多段清淤机器人的第七方向结构示意 图； 图8为图7中A‑A处的剖视结构示意图； 图9为图8中B‑B处的剖视结构示意图； 图10为图8中C‑C处的剖视结构示意图； 图11为图8中D‑D处的剖视结构示意图； 图12为图8中E‑E处的剖视结构示意图； 图13为图11中F‑F处的剖视结构示意图； 图14为图8中G‑G处的剖视结构示意图； 图15为图13中H‑H处的剖视结构示意图； 图16为图13中J‑J处的剖视结构示意图； 图17为本发明中安装架的内部结构示意图； 图18为图3中K处的放大结构示意图。 [0020] 附图标记：1‑机器人本体一；2‑万向节；3‑机器人本体二；4‑排出管；5‑第二污泥排出泵；6‑连接管；7‑第一污泥排出泵；8‑滑块；9‑安装板；10‑固定管；11‑清除板；12‑侧壁刮板；13‑固定架；14‑注入阀；15‑稳定杆；16‑稳定块；17‑稳定轮；18‑稳定电动推杆；19‑稳定槽；20‑固定块；21‑转轴；22‑喷水架；23‑喷水喷头；24‑固定板；25‑底壁清洁转轴；26‑底壁清洁刷；27‑死角清洁刷；28‑侧壁清洁筒；29‑转动架；30‑侧壁清洁转轴；31‑侧壁清洁架；32‑T形架；33‑弧形架；34‑清洗喷头；35‑升降丝杆；36‑支撑轮；37‑支撑块；38‑支撑电动推杆；39‑安装架；40‑移动板；41‑死角清洁架；42‑排水阀；43‑运动板；44‑电动伸缩轴；45‑清洗电动推杆；46‑输水管；47‑横板；48‑切割刀；49‑切割转轴；50‑控制腔；51‑控制处理器； 52‑蓄电池；53‑运动齿轮；54‑蓄水腔；55‑储水腔；56‑主动齿轮；57‑从动齿轮；58‑死角清洁齿轮；59‑弧形腔；60‑清洁丝杆；61‑螺母板；62‑驱动轴；63‑运动转轴；64‑通道；65‑稳定转轴；66‑死角清洁转轴；67‑凹槽；68‑支撑转轴；69‑连接转轴；70‑辅助转轴；71‑升降滑槽； 72‑蓄电池腔；73‑丝杆；74‑滑槽；75‑驱动电机；76‑贯穿槽；77‑升降架；78‑移动腔；79‑运动腔；80‑环形导轨；81‑连通槽；82‑底壁清洁电动推杆；83‑供水泵；84‑齿轮腔；85‑清洁齿轮腔。 具体实施方式[0021] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。 [0022] 实施例1 如图1 18所示，一种城市排污渠的两栖式多段清淤机器人，包括机器人~本体一1和机器人本体二3，所述机器人本体一1与机器人本体二3之间通过万向节2连接，所述机器人本体一1远离万向节2端部一侧设有清淤机构，所述机器人本体一1下部设有运动机构，所述机器人本体一1下部设有运动机构，所述运动机构用于带动所述机器人本体一1运动，所述运动机构包括所述机器人本体一1上固定安装的固定架13，所述固定架13上贯穿加工有贯穿槽76，所述固定架13内设有运动腔79，所述运动腔79端壁间转动连接有运动转轴63，所述运动转轴63与运动电机动力连接，所述运动电机固定安装在所述固定架13内，所述运动转轴63的外表面固定安装有运动齿轮53，所述运动齿轮53与环形导轨80啮合，所述环形导轨80转动安装在所述固定架13上，所述环形导轨80的外表面均匀固定安装有运动板 43，所述运动板43沿所述环形导轨80的环线方向布置，所述固定架13内设有蓄水腔54，所述蓄水腔54端壁上固定安装有注入阀14，所述蓄水腔54底壁上固定安装有排水阀42，所述机器人本体二3远离万向节2端部一侧设有清洗机构，所述机器人本体二3底部和侧壁分别设有底壁清洁机构和侧壁清洁机构，所述运动机构用于带动所述机器人本体一1运动，所述清淤机构用于对排污渠内部的污泥进行清理，所述底壁清洁机构和侧壁清洁机构用于对排污渠底壁和侧壁进行清洁，所述清洗机构用于对清洁后的排污渠表面进行清洗。 [0023] 实际使用过程中，本发明启动所述运动电机，从而带动所述运动转轴63转动，从而带动所述运动齿轮53转动，所述运动齿轮53与所述环形导轨80啮合，从而带动所述底壁清洁电动推杆82转动，从而带动所述运动板43运动，从而带动所述机器人本体一1运动，所述机器人本体1运动时，拉动所述万向节2运动，从而拉动所述机器人本体二3运动，当需要悬浮在水上运动时，启动所述排水阀42，将所述蓄水腔54中的水排出，减轻整体的重量，从而实现在水上悬浮运动，运动到需要下沉的位置后，需要下沉到排污渠底部运动时，通过所述注入阀14向所述蓄水腔54中加入水，增加整体的重量，整体向下运动到排污渠底部，从而使得所述运动板43与排污渠底部接触运动，本发明通过清淤机构用于对排污渠内部的污泥进行清理，底壁清洁机构和侧壁清洁机构用于对排污渠底壁和侧壁进行清洁，清洗机构用于对清洁后的排污渠表面进行清洗，可以实现对排污渠内部的污泥进行清理，对清理后的排污渠表面进行清洁，对清洁不到位的死角位置进行进一步的清洁，防止出现残留，同时对清洁后的排污渠表面进行清洗，清洁效率高。 [0024] 实施例2 优选的，在实施例1的基础上，本实施例中， 所述清淤机构用于对排污渠中的污泥淤泥进行清除，所述清淤机构包括所述机器人本体一1前部固定安装的升降架77，所述升降架77上设有升降滑槽71，所述升降滑槽71端壁间转动连接有升降丝杆35，所述升降丝杆35与升降电机动力连接，所述升降电机固定安装在所述升降架77内，所述升降丝杆35外表面螺纹连接有滑块8，所述滑块8滑动安装在所述升降滑槽71端壁间，所述滑块8表面固定安装有清除板11，所述清除板11底部加工成楔形，便于对排污渠底部的污泥进行铲起，所述清除板11内对称设有移动腔78，所述清除板11内加工有齿轮腔84，所述齿轮腔84端壁间转动连接有驱动轴62，所述驱动轴62与清淤电机动力连接，所述清淤电机固定安装在所述清除板11内，所述驱动轴62的外表面固定安装有主动齿轮56，所述主动齿轮56与从动齿轮57啮合，所述从动齿轮57固定安装在清洁丝杆60的外表面，所述清洁丝杆60贯穿转动安装在所述储水腔55端壁间，所述清洁丝杆60延伸到所述移动腔78内，所述清洁丝杆60的外表面螺纹连接有螺母板61，所述螺母板61的底部与所述清除板11底部齐平，便于更好的对排污渠中的污泥进行铲起，所述螺母板61滑动安装在所述移动腔78端壁间，所述螺母板61底部加工成楔形，所述螺母板61端壁上固定安装有侧壁刮板12，所述侧壁刮板12远离所述螺母板61一侧表面加工成楔形，便于对排污渠侧壁上的污泥进行铲除，所述清除板11上固定安装有安装板9，所述安装板9便于对所述固定管10和所述第一污泥排出泵7进行安装，所述安装板9底壁上固定安装有固定管10，所述固定管10内固定安装有横板47，所述横板47上转动安装有切割转轴49，所述切割转轴49与粉碎电机动力连接，所述粉碎电机固定安装在所述横板47内，所述切割转轴49的外表面固定安装有切割刀48，所述切割刀48用于对污泥进行切割粉碎，所述安装板9上固定安装有第一污泥排出泵7，所述第一污泥排出泵7用于对污泥进行抽取，所述第一污泥排出泵7与所述固定管10连通，所述第一污泥排出泵7上连接有连接管6，所述连接管6采用软质材料制成，所述连接管6远离所述第一污泥排出泵7一侧末端与第二污泥排出泵5连接，所述第二污泥排出泵5用于对污泥进行进一步抽取，便于进行排出，所述第二污泥排出泵5固定安装在所述升降架77上部，所述第二污泥排出泵5上连接有排出管4，所述排出管4用于对污泥进行排出，污泥通过所述排出管4的尾部排出到排污渠的外部。 [0025] 实际使用过程中，本发明启动所述升降电机，从而带动所述升降丝杆35转动，从而带动所述滑块8向下运动，从而带动所述清除板11向下运动与排污渠底壁接触，启动所述清淤电机，从而带动所述驱动轴62转动，从而带动所述主动齿轮56转动，所述主动齿轮56与所述从动齿轮57啮合，从而带动所述清洁丝杆60转动，从而带动所述螺母板61运动，从而带动所述侧壁刮板12运动与排污渠侧壁接触，所述机器人本体一1运动，从而带动所述清除板11运动，从而带动所述侧壁刮板12运动，从而对排污渠中的污泥进行铲除，使得污泥位于所述侧壁刮板12与所述清除板11之间，便于进行抽取，启动所述第二污泥排出泵5和所述第一污泥排出泵7，从而使得污泥进入到所述固定管10中，启动所述粉碎电机，从而带动所述切割转轴49转动，从而带动所述切割刀48转动对污泥进行切割粉碎，便于进行抽取，污泥通过所述第一污泥排出泵7进入到所述连接管6中，经过所述连接管6进入到所述第二污泥排出泵5中，最后经过所述排出管4排出。 [0026] 实施例3 优选的，在实施例1或实施例2的基础上，本实施例中，所述机器人本体一1与所述机器人本体二3上设有稳定机构，所述稳定机构用于增加运动时的稳定性，所述稳定机构包括所述机器人本体一1上固定安装的固定块20，所述固定块20上转动连接有转轴 21，所述转轴21的外表面固定安装有稳定杆15，所述稳定杆15的末端固定连接有稳定块16，所述稳定块16上转动连接有稳定转轴65，所述稳定转轴65的外表面固定安装有稳定轮17，所述稳定杆15上设有凹槽67，所述凹槽67端壁间转动连接有连接转轴69，所述连接转轴69的外表面固定安装有稳定电动推杆18，所述机器人本体一1上设有稳定槽19，所述稳定槽19端壁间转动连接有辅助转轴70，所述稳定电动推杆18远离所述连接转轴69一侧末端与所述辅助转轴70固定连接。 [0027] 实际使用过程中，本发明给所述稳定电动推杆18通电，从而使得所述稳定电动推杆18伸长，从而带动所述稳定杆15转动，从而带动所述稳定块16运动，从而带动所述稳定轮17运动与排污渠侧壁接触，进行支撑，从而增加稳定性。 [0028] 实施例4 优选的，在实施例1或实施例3的基础上，本实施例中，所述机器人本体二3上设有喷水机构，所述喷水机构用于进行喷水，便于进行清洁，所述喷水机构包括所述机器人本体二3底部固定连接的清洗电动推杆45，所述清洗电动推杆45下侧末端固定连接有喷水架22，所述喷水架22内设有连通槽81，所述机器人本体二3内设有储水腔55，所述储水腔55与所述连通槽81之间通过输水管46连通，所述喷水架22上固定安装有喷水喷头23，所述喷水喷头23与所述连通槽81之间连通，所述输水管46与抽水泵固定连接，所述抽水泵固定安装在所述储水腔55端壁上。 [0029] 实际使用过程中，本发明启动所述抽水泵，从而使得所述储水腔55中的水通过所述输水管46进入到所述连通槽81中，开启所述喷水喷头23，从而使得所述连通槽81中的水通过所述喷水喷头23喷出，喷在排污渠表面，便于进行清洁。 [0030] 实施例5 优选的，在实施例1或实施例4的基础上，本实施例中，所述机器人本体二3底部设有底壁清洁机构，所述底壁清洁机构用于对排污渠底壁进行清洁，所述底壁清洁机构包括所述机器人本体二3底部固定连接的底壁清洁电动推杆82，所述底壁清洁电动推杆 82下侧末端固定连接有固定板24，所示固定板24底壁上均匀转动连接有底壁清洁转轴25，所述底壁清洁转轴25与底壁清洁电机动力连接，所述底壁清洁电机固定安装在所述固定板 24内，所述底壁清洁转轴25下侧末端固定连接有底壁清洁刷26。 [0031] 实际使用过程中，本发明给所述底壁清洁电动推杆82通电，从而带动所述固定板24向下运动，从而带动所述底壁清洁刷26向下运动与排污渠底壁接触，启动所述底壁清洁电机，从而带动所述底壁清洁转轴25转动，从而带动所述底壁清洁刷26转动，对排污渠底壁进行清洁，对粘结的污泥进行清洁。 [0032] 实施例6 优选的，在实施例1或实施例5的基础上，本实施例中，所述机器人本体二3上设有侧壁清洁机构，所述侧壁清洁机构用于对排污渠侧壁进行清洁，所述侧壁清洁机构包括所述机器人本体二3上固定安装的安装架39，所述安装架39内设有滑槽74，所述滑槽74端壁上转动连接有丝杆73，所述丝杆73与驱动电机75动力连接，所述驱动电机75固定安装在所述安装架39内，所述丝杆73的外表面螺纹连接有移动板40，所述移动板40滑动安装在所述滑槽74端壁间，所述移动板40末端固定连接有侧壁清洁架31，所述侧壁清洁架31上转动连接有侧壁清洁转轴30，所述侧壁清洁转轴30与侧壁清洁电机动力连接，所述侧壁清洁电机固定安装在所述侧壁清洁架31内，所述侧壁清洁转轴30的外表面固定安装有侧壁清洁筒28。 [0033] 实际使用过程中，本发明启动所述驱动电机75，从而带动所述丝杆73转动，从而带动所述移动板40运动，从而带动所述侧壁清洁架31运动，从而带动所述侧壁清洁筒28运动与排污渠侧壁接触，启动所述侧壁清洁电机，从而带动所述侧壁清洁转轴30转动，从而带动所述侧壁清洁筒28转动，从而实现对侧壁粘结的污泥进行清洁去除。 [0034] 实施例7 优选的，在实施例1或实施例6的基础上，本实施例中，所述机器人本体二3上设有死角位置清洁机构，所述死角位置清洁机构用于对排污渠侧壁与底壁连接处的死角位置进行清洁，所述死角位置清洁机构包括所述机器人本体二3上固定安装的死角清洁架41，所述死角清洁架41内设有清洁齿轮腔85，所述清洁齿轮腔85端壁间贯穿转动连接有电动伸缩轴44，所述电动伸缩轴44与角度调节电机动力连接，所述角度调节电机固定安装在所述死角清洁架41内，所述电动伸缩轴44的外表面固定安装有死角清洁齿轮58，所述死角清洁齿轮58之间啮合，所述电动伸缩轴44下侧末端固定安装有转动架29，所述转动架29末端位置处转动安装有死角清洁转轴66，所述死角清洁转轴66与清洁电机动力连接，所述清洁电机固定安装在所述转动架29内，所述死角清洁转轴66的外表面固定安装有死角清洁刷27。 [0035] 实际使用过程中，本发明启动所述角度调节电机，从而带动所述电动伸缩轴44转动，从而带动所述死角清洁齿轮58转动，所述死角清洁齿轮58之间啮合，从而带动所述电动伸缩轴44转动，从而带动所述转动架29转动，从而带动所述死角清洁刷27转动到相应的位置，使得所述电动伸缩轴44伸长，从而带动所述死角清洁刷27向下运动与排污渠侧壁与底壁连接处接触，启动所述清洁电机，从而带动所述死角清洁转轴66转动，从而带动所述死角清洁刷27转动，从而实现对死角位置进行清洁。 [0036] 实施例8 优选的，在实施例1或实施例7的基础上，本实施例中，所述机器人本体二3上设有清洗机构，所述清洗机构用于对清洁后的排污渠表面进行清洗，所述清洗机构包括所述机器人本体二3上固定安装的T形架32，所述T形架32上固定连接有弧形架33，所述T形架32内设有通道64，所述通道64与供水泵83连通，所述供水泵83固定安装在所述储水腔55端壁上，所述弧形架33内设有弧形腔59，所述通道64与所述弧形腔59之间连通，所述弧形架 33上固定安装有清洗喷头34，所述清洗喷头34与所述弧形腔59之间连通，所述清洗喷头34沿所述弧形架33的圆周方向布置。 [0037] 从而启动所述供水泵83，从而对所述储水腔55中的水进行抽取，从而使得水通过所述通道64进入到所述弧形腔59中，启动所述清洗喷头34，从而使得所述弧形腔59中的水通过所述清洗喷头34喷出，喷在排污渠表面。 [0038] 实施例9 优选的，在实施例1或实施例8的基础上，本实施例中，所述机器人本体一1与所述机器人本体二3上设有支撑机构，所述支撑机构用于对所述机器人本体一1与所述机器人本体二3支撑，增加稳定性，所述支撑机构包括所述机器人本体一1与所述机器人本体二3底部固定连接的支撑电动推杆38，所述支撑电动推杆38下侧末端固定连接有支撑块 37，所述支撑块37上转动连接有支撑转轴68，所述支撑转轴68的外表面固定安装有支撑轮 36。 [0039] 实际使用过程中，本发明所述支撑电动推杆38伸长，从而与排污渠底壁接触，所述机器人本体一1运动，从而带动所述支撑电动推杆38运动，从而带动所述支撑轮36转动，从而增加稳定性，进行支撑。 [0040] 实施例10 优选的，在实施例1或实施例9的基础上，本实施例中，所述机器人本体一1上设有蓄电池腔72，所述蓄电池腔72内安装有蓄电池52，所述蓄电池52用于进行供电，所述机器人本体一1内设有控制腔50，所述控制腔50内安装有控制处理器51，所述控制处理器51与机器人中的电性部件信号连接，所述控制腔50与遥控装置信号连接。 [0041] 实际使用过程中，本发明在遥控装置上输入相应的操作指令，遥控装置将指令输入到所述控制腔50中，所述控制腔50对指令处理后发送信号给相应的电性部件，使得相应的部件运动。 [0042] 本发明的工作过程，在遥控装置上输入相应的操作指令，遥控装置将指令输入到所述控制腔50中，所述控制腔50对指令处理后发送信号给相应的电性部件，使得相应的部件运动，启动所述运动电机，从而带动所述运动转轴63转动，从而带动所述运动齿轮53转动，所述运动齿轮53与所述环形导轨80啮合，从而带动所述底壁清洁电动推杆82转动，从而带动所述运动板43运动，从而带动所述机器人本体一1运动，当需要悬浮在水上运动时，启动所述排水阀42，从而对所述蓄水腔54中的水进行排出，减轻整体的重量，从而实现在水上悬浮运动，需要在排污渠底部运动时，通过所述注入阀14向所述蓄水腔54中加入水，增加整体的重量，从而使得所述运动板43与排污渠底部接触运动，所述机器人本体一1运动过程中需要增加稳定性时，所述支撑电动推杆38伸长，从而与排污渠底壁接触，所述机器人本体一1运动，从而带动所述支撑电动推杆38运动，从而带动所述支撑轮36转动，从而增加稳定性，进行支撑，给所述稳定电动推杆18通电，从而使得所述稳定电动推杆18伸长，从而带动所述稳定杆15转动，从而带动所述稳定块16运动，从而带动所述稳定轮17运动与排污渠侧壁接触，进行支撑，从而增加稳定性，清淤时，启动所述升降电机，从而带动所述升降丝杆35转动，从而带动所述滑块8向下运动，从而带动所述清除板11向下运动与排污渠底壁接触，启动所述清淤电机，从而带动所述驱动轴62转动，从而带动所述主动齿轮56转动，所述主动齿轮56与所述从动齿轮57啮合，从而带动所述清洁丝杆60转动，从而带动所述螺母板61运动，从而带动所述侧壁刮板12运动与排污渠侧壁接触，所述机器人本体一1运动，从而带动所述清除板11运动，从而带动所述侧壁刮板12运动，从而对排污渠中的污泥进行铲除，使得污泥位于所述侧壁刮板12与所述清除板11之间，便于进行抽取，启动所述第二污泥排出泵5和所述第一污泥排出泵7，从而使得污泥进入到所述固定管10中，启动所述粉碎电机，从而带动所述切割转轴49转动，从而带动所述切割刀48转动对污泥进行切割粉碎，便于进行抽取，污泥通过所述第一污泥排出泵7进入到所述连接管6中，经过所述连接管6进入到所述第二污泥排出泵5中，最后经过所述排出管4的尾部排出到排污渠外部，清淤完成后，对排污渠清洗时，启动所述抽水泵，从而使得所述储水腔55中的水通过所述输水管46进入到所述连通槽 81中，开启所述喷水喷头23，从而使得所述连通槽81中的水通过所述喷水喷头23喷出，喷在排污渠表面，便于进行清洁，给所述底壁清洁电动推杆82通电，从而带动所述固定板24向下运动，从而带动所述底壁清洁刷26向下运动与排污渠底壁接触，启动所述底壁清洁电机，从而带动所述底壁清洁转轴25转动，从而带动所述底壁清洁刷26转动，对排污渠底壁进行清洁，对粘结的污泥进行清洁，启动所述驱动电机75，从而带动所述丝杆73转动，从而带动所述移动板40运动，从而带动所述侧壁清洁架31运动，从而带动所述侧壁清洁筒28运动与排污渠侧壁接触，启动所述侧壁清洁电机，从而带动所述侧壁清洁转轴30转动，从而带动所述侧壁清洁筒28转动，从而实现对侧壁粘结的污泥进行清洁去除，启动所述角度调节电机，从而带动所述电动伸缩轴44转动，从而带动所述死角清洁齿轮58转动，所述死角清洁齿轮58之间啮合，从而带动所述电动伸缩轴44转动，从而带动所述转动架29转动，从而带动所述死角清洁刷27转动到相应的位置，使得所述电动伸缩轴44伸长，从而带动所述死角清洁刷27向下运动与排污渠侧壁与底壁连接处接触，启动所述清洁电机，从而带动所述死角清洁转轴66转动，从而带动所述死角清洁刷27转动，从而实现对死角位置进行清洁，启动所述供水泵83，从而对所述储水腔55中的水进行抽取，从而使得水通过所述通道64进入到所述弧形腔59中，启动所述清洗喷头34，从而使得所述弧形腔59中的水通过所述清洗喷头34喷出，喷在排污渠表面。 |
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