一种电力检修机器人 |
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| 申请号 | CN202410063157.2 | 申请日 | 2024-01-16 | 公开(公告)号 | CN117944062A | 公开(公告)日 | 2024-04-30 |
| 申请人 | 宁德师范学院; | 发明人 | 王洪涛; | ||||
| 摘要 | 本 发明 涉及 机器人 技术领域，公开了一种电 力 检修机器人，包括轨道移动机构、巡检机构和清洁机构，所述轨道移动机构底部设置有巡检机构，巡检机构上方设置有清洁机构，清洁机构安装在轨道移动机构上，所述轨道移动机构包括滑轨，滑轨内通过滑动配合方式安装有电动滑 块 ，电动滑块的两侧呈凸起结构，电动滑块下端安装有联动吊架，联动吊架为L形结构，联动吊架的下部上端面开设有调节槽；本发明通过距离调节件和 锁 定组件相配合能够对拍摄件进行间距 位置 适应性调节和锁紧，既能够提高适应性也能够保证 稳定性 ，通过清洁机构能够对配电线路上的脏污和杂物进行吹气清洁，减少故障率。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种电力检修机器人，包括轨道移动机构(1)、巡检机构(2)和清洁机构(3)，其特征在于：所述轨道移动机构(1)底部设置有巡检机构(2)，巡检机构(2)上方设置有清洁机构(3)，清洁机构(3)安装在轨道移动机构(1)上； |
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| 说明书全文 | 一种电力检修机器人技术领域背景技术[0003] 电力检修机器人可以巡检输电线路和配电线路，检测绝缘子、导线等的损坏、松动等情况，现有的电力检修机器人的拍摄距离一定，无法根据所需进行间距调节，而且无法对配电线路进行清洁，还需要人工进行清扫。 发明内容[0004] 要解决的技术问题：本发明提供的一种电力检修机器人，可以解决上述背景技术中指出的难题。 [0005] 技术方案：为达到以上目的，本发明采用以下技术方案，一种电力检修机器人，包括轨道移动机构、巡检机构和清洁机构，所述轨道移动机构底部设置有巡检机构，巡检机构上方设置有清洁机构，清洁机构安装在轨道移动机构上。 [0006] 所述轨道移动机构包括滑轨，滑轨内通过滑动配合方式安装有电动滑块，电动滑块的两侧呈凸起结构，电动滑块下端安装有联动吊架，联动吊架为L形结构，联动吊架的下部上端面开设有调节槽。 [0007] 所述巡检机构包括拍摄件，拍摄件外壁设置有保护外壳，保护外壳下端通过连接块滑动设置在调节槽内，连接块的左侧上端面开设有内凹槽，内凹槽处还设置有用于对拍摄位置进行移动的距离调节件，联动吊架下端面设置有锁定组件。 [0008] 进一步的，所述距离调节件包括伸缩连杆，伸缩连杆的固定端通过销轴与耳座相连接，耳座安装在联动吊架上，伸缩连杆的伸缩端通过销轴安装在连接块的内凹槽中，调节槽左端与伸缩连杆上下相对应位置安装有多级伸缩杆，多级伸缩杆的伸缩端与连接块左端面相连接。 [0009] 进一步的，所述锁定组件包括多支板，联动吊架下端面开设有空腔，多支板滑动设置在空腔内，多支板下端面与升降气缸的伸缩端相连接，升降气缸固定套设安装在联动吊架下端面，联动吊架的下部位于调节槽前后两侧的上端面均匀开设有多个限位孔，多支板与限位孔相对应位置均匀安装有锁紧杆，锁紧杆滑动设置在限位孔内。 [0010] 进一步的，所述保护外壳与限位孔内相对应位置开有锁位孔。 [0011] 进一步的，所述清洁机构包括气动箱，气动箱内开设有环形腔体，气动箱右端面安装有多个输气管，输气管与弹簧伸缩管一端相连接，弹簧伸缩管另一端均安装在过渡板上，过渡板通过摆动组件安装在气动箱上，过渡板右端均匀安装有多个喷气头。 [0012] 进一步的，所述摆动组件包括圆块，圆块安装在过渡板左端面上，圆块远离过渡板一端转动安装有球头轴，气动箱右端面安装有安装柱，安装柱靠近球头轴一端开有十字通槽，球头轴转动安装在十字通槽内，安装柱与圆块之间通过多个拉伸弹簧相连接，圆块靠近安装柱一端面开设有波浪槽，波浪槽内通过滚珠滑动安装有连动杆，连动杆安装在环形齿轮的右端面，环形齿轮转动套设在安装柱外壁，环形齿轮与主动齿轮相啮合，主动齿轮的固定套设在转动电机的输出轴外壁，转动电机通过电机座安装在安装柱上。 [0013] 进一步的，所述波浪槽为圆环结构，波浪槽的深度呈波浪形波动。 [0014] 有益效果如下： [0016] 2、通过多级伸缩杆进行伸缩带动连接块在调节槽内移动一定距离，升降气缸带动多支板上的锁紧杆在限位孔内滑动进入锁位孔内，对保护外壳位置进行限位锁定，防止在移动和拍摄过程中出现抖动，影响拍摄的效果；同时伸缩连杆的角度和伸缩长度进行随之变化，联动吊架、多级伸缩杆和伸缩连杆始终形成三角形结构，更加具有稳定性，能够在不同距离位置进行拍摄观察，提高适应性。 [0017] 3、通过转动电机转动带动环形齿轮与主动齿轮相啮合转动，使得连动杆与波浪槽内圆周移动，从而与不同深度的波浪槽底部进行抵推，由于过渡板通过球轴可转动安装，使得过渡板带动多个喷气头进行多方向摆动吹气，提高了吹气清洁的范围。附图说明 [0018] 图1为本发明的左视剖视图。 [0019] 图2为本发明图1的A‑A向剖视图。 [0020] 图3为本发明图1的B‑B向剖视图。 [0021] 图4为本发明图1的C‑C向剖视图。 [0022] 图5为本发明图1的D‑D向剖视图。 [0023] 图6为本发明图5的E‑E向剖视图。 [0024] 图7为本发明图1的F放大视图。 [0025] 图中：1、轨道移动机构；11、滑轨；12、动滑块；13、联动吊架；14、调节槽；2、巡检机构；21、拍摄件；22、保护外壳；23、连接块；24、距离调节件；241、伸缩连杆；242、耳座；243、多级伸缩杆；25、锁定组件；251、多支板；252、升降气缸；253、限位孔；254、锁紧杆；255、锁位孔；3、清洁机构；31、气动箱；32、输气管；33、弹簧伸缩管；34、过渡板；35、摆动组件；36、喷气头；351、圆块；352、球头轴；353、安装柱；354、拉伸弹簧；355、波浪槽；356、连动杆；357、环形齿轮；358、主动齿轮；359、转动电机。 具体实施方式[0026] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。 [0027] 请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种电力检修机器人，包括轨道移动机构1、巡检机构2和清洁机构3，所述轨道移动机构1底部设置有巡检机构2，巡检机构2上方设置有清洁机构3，清洁机构3安装在轨道移动机构1上；通过轨道移动机构1带动巡检机构2和清洁机构3进行位置移动，对配电线路进行拍摄观察，随后通过清洁机构3对配电线路进行吹气清洁。 [0028] 所述轨道移动机构1包括滑轨11，滑轨11内通过滑动配合方式安装有电动滑块12，电动滑块12的两侧呈凸起结构，电动滑块12下端安装有联动吊架13，联动吊架13为L形结构，联动吊架13的下部上端面开设有调节槽14；通过电动滑块12在滑轨11内进行滑动带动巡检机构2和清洁机构3进行同步移动。 [0029] 请参阅图1，本实施例中，所述巡检机构2包括拍摄件21，拍摄件21可以是CCD相机，也可以是高清摄像头，拍摄件21外壁设置有保护外壳22，保护外壳22下端通过连接块23滑动设置在调节槽14内，连接块23的左侧上端面开设有内凹槽，内凹槽处还设置有用于对拍摄位置进行移动的距离调节件24，联动吊架13下端面设置有锁定组件25。 [0030] 请参阅图2、图3，所述距离调节件24包括伸缩连杆241，伸缩连杆241的固定端通过销轴与耳座242相连接，耳座242安装在联动吊架13上，伸缩连杆241的伸缩端通过销轴安装在连接块23的内凹槽中，调节槽14左端与伸缩连杆241上下相对应位置安装有多级伸缩杆243，多级伸缩杆243的伸缩端与连接块23左端面相连接，工作时，当拍摄件21需要调节与配电线路的间距时，通过多级伸缩杆243进行伸缩带动连接块23在调节槽14内移动一定距离，同时伸缩连杆241的角度和伸缩长度进行随之变化，联动吊架13、多级伸缩杆243和伸缩连杆241始终形成三角形结构，更加具有稳定性，能够在不同距离位置进行拍摄观察，提高适应性。 [0031] 所述锁定组件25包括多支板251，联动吊架13下端面开设有空腔，多支板251滑动设置在空腔内，多支板251下端面与升降气缸252的伸缩端相连接，升降气缸252固定套设安装在联动吊架13下端面，联动吊架13的下部位于调节槽14前后两侧的上端面均匀开设有多个限位孔253，多支板251与限位孔253相对应位置均匀安装有锁紧杆254，锁紧杆254滑动设置在限位孔253内，所述保护外壳22与限位孔253内相对应位置开有锁位孔255；通过保护外壳22随着连接块23移动到指定位置时，升降气缸252带动多支板251向上移动，使锁紧杆254在限位孔253内滑动进入锁位孔255内，对保护外壳22位置进行限位，放置在移动弄和拍摄过程中出现抖动，影响拍摄的效果。 [0032] 请参阅图1，本实施例中，所述清洁机构3包括气动箱31，气动箱31内开设有环形腔体，气动箱31右端面安装有多个输气管32，输气管32与弹簧伸缩管33一端相连接，弹簧伸缩管33另一端均安装在过渡板34上，过渡板34通过摆动组件35安装在气动箱31上，过渡板34右端均匀安装有多个喷气头36。 [0033] 请参阅图4、图5、图7，本实施例中，所述摆动组件35包括圆块351，圆块351安装在过渡板34左端面上，圆块351远离过渡板34一端转动安装有球头轴352，气动箱31右端面安装有安装柱353，安装柱353靠近球头轴352一端开有十字通槽，球头轴352转动安装在十字通槽内，安装柱353与圆块351之间通过多个拉伸弹簧354相连接，圆块351靠近安装柱353一端面开设有波浪槽355，波浪槽355内通过滚珠滑动安装有连动杆356，连动杆356安装在环形齿轮357的右端面，环形齿轮357转动套设在安装柱353外壁，环形齿轮357与主动齿轮358相啮合，主动齿轮358的固定套设在转动电机359的输出轴外壁，转动电机359通过电机座安装在安装柱353上；参阅图6，所述波浪槽355为圆环结构，波浪槽355的深度呈波浪形波动。工作时，当配电线路上存在脏污和杂物时，通过转动电机359转动带动环形齿轮357与主动齿轮358相啮合转动，使得连动杆356与波浪槽355内圆周移动，从而与不同深度的波浪槽 355底部进行抵推，由于过渡板34通过球轴可转动安装，使得过渡板34带动多个喷气头36进行多方向摆动吹气，提高了吹气清洁的范围。 [0034] 具体工作时，通过储能电池对轨道移动机构1进行供电，通过电动滑块12在滑轨11内进行滑动带动巡检机构2和清洁机构3进行同步移动；当拍摄件21需要调节与配电线路的间距时，通过多级伸缩杆243进行伸缩带动连接块23在调节槽14内移动一定距离，同时伸缩连杆241的角度和伸缩长度进行随之变化，能够在不同距离位置进行拍摄观察，通过联动吊架13、多级伸缩杆243和伸缩连杆241始终形成三角形结构，更加具有稳定性，通过保护外壳22随着连接块23移动到指定位置时，升降气缸252带动多支板251向上移动，使锁紧杆254在限位孔253内滑动进入锁位孔255内，对保护外壳22位置进行限位，防止在移动和拍摄过程中出现抖动，影响拍摄的效果；转动电机359通过电机座安装在安装柱353上；所述波浪槽 355为圆环结构，波浪槽355的深度呈波浪形波动。当配电线路上存在脏污和杂物时，通过转动电机359转动带动环形齿轮357与主动齿轮358相啮合转动，使得连动杆356与波浪槽355内圆周移动，从而与不同深度的波浪槽355底部进行抵推，由于过渡板34通过球轴可转动安装，使得过渡板34带动多个喷气头36进行多方向摆动吹气，提高了吹气清洁的范围。 [0035] 需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。 |
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