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一种间歇静止作业机构、设备及方法
申请号	CN202111670745.5	申请日	2021-12-31	公开(公告)号	CN114402811B	公开(公告)日	2024-04-30
申请人	广州极飞科技股份有限公司;			发明人	黄敬易;
摘要	本申请实施例公开了一种间歇静止作业机构、设备及方法。本申请实施例提供的技术方案通过将作业装置安装在挂载模块上，在带动安装基座前进作业的过程中，在静止作业周期通过运动控制模块控制挂载模块相对于当前作业位置静止，此时作业装置相对于当前作业位置上的作业目标静止，可稳定地对作业目标进行作业，而在追赶周期通过运动控制模块控制挂载模块向前追赶到下一个作业位置，此时达到静止作业周期，可再次通过运动控制模块控制挂载模块相对于当前作业位置静止，以使作业装置继续对作业目标进行作业，通过在前进过程中的间歇静止作业，使作业装置在作业周期保持相对于当前作业位置静止，提高作业质量。
权利要求	1.一种间歇静止作业机构，其特征在于，包括安装基座、挂载模块、运动检测模块和运动控制模块，其中：所述挂载模块沿水平方向滑动连接于所述安装基座；所述运动检测模块连接于所述安装基座，用于采集所述间歇静止作业机构的运动信息；所述运动控制模块安装于所述安装基座，用于根据追赶控制信息和静止控制信息驱动所述挂载模块沿水平方向运动，以使所述挂载模块在静止作业周期相对于当前作业位置静止，以及在追赶周期运动至下一个作业位置，所述追赶控制信息和所述静止控制信息根据所述运动信息、进行间歇静止作业的单位作业时长和单位作业距离确定；所述运动控制模块包括连接机构和直线控制机构，所述连接机构沿水平方向滑动连接于所述安装基座，所述连接机构与所述挂载模块固定连接，所述直线控制机构连接于所述安装基座，所述直线控制机构用于控制所述连接机构沿水平方向运动，所述直线控制机构为同步带式直线滑台机构，所述连接机构固定连接于同步带式直线滑台机构的同步带上；所述运动检测模块包括第一检测模块和第二检测模块；所述第一检测模块安装于所述安装基座，用于采集所述安装基座的第一运动信息，所述第二检测模块安装于所述挂载模块，用于检测所述挂载模块的第二运动信息；所述运动控制模块根据所述第一运动信息和所述第二运动信息控制所述挂载模块在水平方向上的运动；所述运动检测模块为速度检测模块和/或加速度检测模块。 2.根据权利要求1所述的间歇静止作业机构，其特征在于，所述安装基座上设置有沿水平方向设置的滑槽，所述挂载模块滑动连接于所述滑槽。 3.根据权利要求2所述的间歇静止作业机构，其特征在于，所述挂载模块通过轴承滑动连接于所述滑槽。 4.根据权利要求2所述的间歇静止作业机构，其特征在于，所述滑槽设置有多个，并对称设置在所述安装基座的两侧。 5.一种间歇静止作业设备，其特征在于，包括运载装置、作业装置和如权利要求1‑4任一项所述的间歇静止作业机构，所述作业装置安装在所述间歇静止作业机构的挂载模块上，所述间歇静止作业机构的安装基座安装在所述运载装置上。 6.一种间歇静止作业方法，应用于如权利要求5所述的间歇静止作业设备，其特征在于，包括：获取运动检测模块采集的运动信息，以及所述间歇静止作业设备进行间歇静止作业的单位作业时长和单位作业距离；根据所述运动信息和所述单位作业时长和单位作业距离，确定对运动控制模块的追赶控制信息和静止控制信息；基于所述静止控制信息控制运动控制模块，以使所述挂载模块在静止作业周期相对于当前作业位置静止，并控制作业装置在当前作业位置进行作业；基于所述追赶控制信息控制运动控制模块，以使所述挂载模块在追赶周期运动至下一个作业位置。 7.根据权利要求6所述的间歇静止作业方法，其特征在于，获取所述间歇静止作业设备进行间歇静止作业的单位作业时长和单位作业距离，包括：获取目标田块上作业目标的分布情况和设定的运载装置的匀速前进速度；根据所述作业目标的分布情况以及所述匀速前进速度，确定所述间歇静止作业设备进行间歇静止作业的单位作业时长和单位作业距离。 8.根据权利要求6所述的间歇静止作业方法，其特征在于，所述根据所述运动信息和所述单位作业时长和单位作业距离，确定对运动控制模块的追赶控制信息和静止控制信息，包括：基于在追赶周期对挂载模块的第一运动速度约束，根据所述运动信息和所述单位作业时长和单位作业距离确定对运动控制模块的追赶控制信息；基于在静止作业周期对挂载模块的第二运动速度约束，根据所述运动信息确定对运动控制模块的追赶控制信息。 9.根据权利要求6所述的间歇静止作业方法，其特征在于，所述基于所述静止控制信息控制运动控制模块，包括：在静止作业周期，基于所述静止控制信息，通过运动控制模块控制挂载模块的速度，以使挂载模块的运动速度为与运载装置的前进速度大小一致且方向相反；或在静止作业周期，基于所述静止控制信息，通过运动控制模块控制挂载模块的加速度，以使挂载模块的加速度对时间积分的大小与运载装置的加速度对时间积分的大小一致且加速度方向相反。 10.根据权利要求6所述的间歇静止作业方法，其特征在于，所述基于所述追赶控制信息控制运动控制模块，包括：在追赶周期，基于所述追赶控制信息，通过运动控制模块控制挂载模块的运动速度，以使挂载模块的运动速度为与运载装置的前进速度方向相同，并且挂载模块相对于地面的移动距离为单元作业距离；或在追赶周期，基于所述追赶控制信息，通过运动控制模块控制挂载模块的运动的加速度，以使挂载模块的加速度与运载装置的加速度方向相同，并且挂载模块的加速度对时间积分的大小为单元作业距离。 11.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器以及一个或多个处理器；所述存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求6‑10任一项所述的间歇静止作业方法。 12.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求6‑10任一项所述的间歇静止作业方法。
说明书全文	一种间歇静止作业机构、设备及方法技术领域 [0001] 本申请实施例涉及作物处理技术领域，尤其涉及一种间歇静止作业机构、设备及方法。背景技术 [0002] 在农作物的种植过程中，需要按时对农作物进行处理，例如棉花的打顶、采摘等。为了加快作物处理效率和处理质量，通常使用对应的作业装置进行作业，例如利用打顶装置对作物进行打顶操作、利用采摘装置对作物进行采摘操作等。 [0003] 作业装置一般是挂载在移动载具(例如拖拉机)上进行工作的，通过移动载具带动作业装置在目标田块上移动，作业装置在到达作业位置后对目标田块上的作物进行作业。但是在作业过程中作业装置是随着移动载具同步移动的，作业装置与作物之间的位置一直发生变化，导致作业效果较差。发明内容 [0004] 本申请实施例提供一种间歇静止作业机构、设备及方法，以解决现有技术中在作业装置与作物之间的位置一直发生变化，导致作业效果较差的技术问题，使作业装置在作业周期保持相对于当前作业位置静止，提高作业质量。 [0005] 在第一方面，本申请实施例提供了一种间歇静止作业机构，包括安装基座、挂载模块、运动检测模块和运动控制模块，其中： [0006] 所述挂载模块沿水平方向滑动连接于所述安装基座； [0007] 所述运动检测模块连接于所述安装基座，用于采集所述间歇静止作业机构的运动信息； [0008] 所述运动控制模块安装于所述安装基座，用于根据所述运动信息驱动所述挂载模块沿水平方向运动，以使所述挂载模块在静止作业周期相对于当前作业位置静止，以及在追赶周期运动至下一个作业位置。 [0009] 进一步的，所述安装基座上设置有沿水平方向设置的滑槽，所述挂载模块滑动连接于所述滑槽。 [0010] 进一步的，所述挂载模块通过轴承滑动连接于所述滑槽。 [0011] 进一步的，所述滑槽设置有多个，并对称设置在所述安装基座的两侧。 [0012] 进一步的，所述运动控制模块包括连接机构和直线控制机构，所述连接机构沿水平方向滑动连接于所述安装基座，所述连接机构与所述挂载模块固定连接，所述直线控制机构连接于所述安装基座，所述直线控制机构用于控制所述连接机构沿水平方向运动。 [0013] 进一步的，所述直线控制机构为同步带式直线滑台机构，所述连接机构固定连接于同步带式直线滑台机构的同步带上。 [0014] 进一步的，所述运动检测模块包括第一检测模块和第二检测模块； [0015] 所述第一检测模块安装于所述安装基座，用于采集所述安装基座的第一运动信息，所述第二检测模块安装于所述挂载模块，用于检测所述挂载模块的第二运动信息； [0016] 所述运动控制模块根据所述第一运动信息和所述第二运动信息控制所述挂载模块在水平方向上的运动。 [0017] 进一步的，所述运动检测模块为速度检测模块。 [0018] 进一步的，所述运动检测模块为加速度检测模块。 [0019] 在第二方面，本申请实施例提供了一种间歇静止作业设备，包括运载装置、作业装置和如第一方面任一项所述的间歇静止作业机构，所述作业装置安装在所述间歇静止作业机构的挂载模块上，所述间歇静止作业机构的安装基座安装在所述运载装置上。 [0020] 在第三方面，本申请实施例提供了一种间歇静止作业方法，应用于如第二方面所述的间歇静止作业设备，包括： [0021] 获取运动检测模块采集的运动信息，以及所述间歇静止作业设备进行间歇静止作业的单位作业时长和单位作业距离； [0022] 根据所述运动信息和所述单位作业时长和单位作业距离，确定对运动控制模块的追赶控制信息和静止控制信息； [0023] 基于所述静止控制信息控制运动控制模块，以使所述挂载模块在静止作业周期相对于当前作业位置静止，并控制作业装置在当前作业位置进行作业； [0024] 基于所述追赶控制信息控制运动控制模块，以使所述挂载模块在追赶周期运动至下一个作业位置。 [0025] 在第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：存储器以及一个或多个处理器； [0026] 所述存储器，用于存储一个或多个程序； [0027] 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第三方面所述的间歇静止作业方法。 [0028] 在第五方面，本申请实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第三方面所述的间歇静止作业方法。 [0029] 本申请实施例通过将作业装置安装在挂载模块上，在带动安装基座前进作业的过程中，在静止作业周期通过运动控制模块控制挂载模块相对于当前作业位置静止，此时作业装置相对于当前作业位置上的作业目标静止，可稳定地对作业目标进行作业，而在追赶周期通过运动控制模块控制挂载模块向前追赶到下一个作业位置，此时达到静止作业周期，可再次通过运动控制模块控制挂载模块相对于当前作业位置静止，以使作业装置继续对作业目标进行作业，通过在前进过程中的间歇静止作业，使作业装置在作业周期保持相对于当前作业位置静止，提高作业质量。附图说明 [0030] 图1是本申请实施例提供的一种间歇静止作业机构的结构示意图； [0031] 图2是本申请实施例提供的一种挂载模块和安装基座的连接方式示意图； [0032] 图3是本申请实施例提供的一种间歇静止作业方法的流程图； [0033] 图4是本申请实施例提供的一种间歇静止作业装置的结构示意图； [0034] 图5是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。 [0035] 附图标记：1、安装基座；2、挂载模块；31、第一检测模块；32、第二检测模块；4、运动控制模块；41、连接机构；42、直线控制机构；5、滑槽；6、轴承；7、导轨；8、同步带驱动电机。具体实施方式 [0036] 为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。 [0037] 在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。 [0038] 图1给出了本申请实施例提供的一种间歇静止作业机构的结构示意图，如图1所示，该间歇静止作业机构包括安装基座1、挂载模块2、运动检测模块和运动控制模块4。其中，安装基座1呈框架式设置，挂载模块2用于挂载作业装置(图中未示出)，并且挂载模块2沿水平方向滑动连接于安装基座1。其中，作业装置可以是打顶作业装置(例如棉花打顶作业装置)、采摘作业装置(例如棉花采摘作业装置)等，作业装置在对目标作物进行作业时，在完成对一个作业位置的作业后，移动到下一个作业位置继续对后续的目标作业进行作业。 [0039] 图2是本申请实施例提供的一种挂载模块2和安装基座1的连接方式示意图，如图2所示，在安装基座1上设置有沿水平方向设置的滑槽5，挂载模块2滑动连接于滑槽5上。可选的，挂载模块2可通过轴承6滑动连接于滑槽5，通过轴承6和滑槽5的配合减少挂载模块2和滑槽5之间的摩擦力，挂载模块2在滑槽5上的滑动更顺畅。进一步的，本方案提供的滑槽5设置有多个，并对称设置在安装基座1的两侧。可选的，本方案在安装基座1上设置有4个滑槽5，并且在水平方向上的两侧分别设置两个，滑槽5的开口方向水平朝向安装基座1的内部；可以理解地，安装基座1中面向挂载模块2的相对两侧分别设置有间隔设置的两个滑槽5。 [0040] 可选的，可在轴承6的外侧设置防滑垫圈，减少轴承6在滑槽5上打滑的情况。在一个可能的实施例中，还可在滑槽5上沿滑槽5的长度方向设置齿条，在轴承6的外环上固定设置齿轮，通过齿轮和齿牙的啮合配合实现挂载模块2在安装基座1上的稳定滑动连接。 [0041] 进一步的，本实施例提供的运动检测模块连接于安装基座1，用于采集间歇静止作业机构的运动信息。其中运动信息可以是安装基座1和/或挂载模块2的运动速度和/或加速度，对应的，本实施例提供的运动检测模块可以是速度检测模块和/或加速度检测模块。其中运动检测模块可以是设置在安装基座1上的第一检测模块31，还可以是设置在安装基座1上的第一检测模块31和设置在挂载模块2上的第二检测模块32。 [0042] 进一步的，本实施例提供的运动控制模块4安装在安装基座1上，运动控制模块4用于根据运动检测模块检测的运动信息驱动挂载模块2沿水平方向运动，即控制挂载模块2在滑槽5的长度范围内运动。具体的，运动控制模块4根据运动信息驱动挂载模块2沿水平方向运动时，具体为：使挂载模块2在静止作业周期相对于当前作业位置静止，以及在追赶周期运动至下一个作业位置。即在安装基座1前进作业的过程中，将一个单元作业时间(一次前进作业时间由多个依次相连的单元作业时间组成)分为静止作业周期和追赶周期，需要进行解释的是，静止作业周期可理解为在单元作业时间中，需要使作业装置相对于当前作业位置静止，以方便作业装置对目标作业进行作业对应的时间，追赶周期可理解为在作业装置完成对当前作业装置上目标作业的作业后，由于在静止作业期间安装基座1仍在向前运动，需要追赶上安装基座1的前进距离并到达下一个作业位置对应的时间。 [0043] 在一个实施例中，本方案提供的运动检测模块包括第一检测模块31和第二检测模块32。其中，第一检测模块31安装在安装基座1上，用于采集安装基座1的第一运动信息(运动速度或加速度)，第二检测模块32安装于挂载模块2，用于检测挂载模块2的第二运动信息(运动速度或加速度)。进一步的，运动控制模块4根据第一运动信息和第二运动信息控制挂载模块2在水平方向上的运动，例如，根据运动控制模块4根据第一运动信息确定安装基座1的第一位移信息，以及根据第二运动信息确定挂载模块2的第二位移信息，根据第一位移信息和第二位移信息确定对运动控制模块4的控制信息(例如控制挂载模块2运动时的位移、速度、加速度、时间等)，并按照确定的控制信息控制挂载模块2在水平方向上的运动。例如在静止作业周期，控制挂载模块2往与安装基座1前进方向相反的方向运动，并使得挂载模块2相对于安装基座1的运动速度大小与安装基座1相对于地面的运动速度大小一致，此时挂载模块2将相对于地面静止。而在追赶周期，控制挂载模块2往与安装基座1前进方向相同的方向运动，并使得挂载模块2的前进距离为一个作业单元的距离，此时挂载模块2将到达下一个作业位置，并进入下一个静止作业周期。 [0044] 进一步的，本实施例提供的运动控制模块4包括连接机构41和直线控制机构42，其中，连接机构41沿水平方向滑动连接于安装基座1，连接机构41与挂载模块2固定连接，直线控制机构42连接于安装基座1，直线控制机构42用于控制连接机构41沿水平方向运动。可选的，可在安装基座1上设置沿水平方向设置的导轨7，并将连接机构41滑动连接在导轨7上。其中，可将连接机构41设置为滑块，滑块滑动安装在导轨7上，并与挂载模块2可拆卸连接(例如挂接、螺栓连接、卡接等)。通过与挂载模块2的可拆卸连接，可根据作业装置的挂接需求选择适配的挂接模块，或者是将挂载模块2设置在作业装置上，在需要进行作业时将配置有挂载模块2的作业装置与连接机构41连接即可。 [0045] 可选的，本实施例提供直线控制机构42可以设置为同步带式直线滑台机构，并且连接机构41固定连接于同步带式直线滑台机构的同步带上，即通过同步带的方式控制连接机构41在水平方向的运动。例如，同步带式直线滑台包括水平设置的同步带和同步带驱动电机8，在同步带的两端分别设置被动带轮和主动带轮，被动带轮、主动带轮和同步带之间传动配合，同步带驱动电机8与主动带轮同轴固定连接，通过同步带驱动电机8驱动主动带轮转动，带动同步带运动，实现连接机构41在水平方向上的移动，进而带动挂载模块2(和作业装置)在水平方向上的移动。 [0046] 在其他实施例中，直线控制机构42还可设置为丝杆滑台机构，即在导轨7上设置水平放置丝杆，丝杆的两端与导轨7转动连接，在导轨7上设置用于驱动丝杆转动的丝杆驱动电机(丝杆驱动电机直接与丝杆同轴固定连接，或者是通过齿轮传动连接)，将丝杆穿过连接机构41，并且连接机构41内设置有与丝杆适配的螺纹，通过丝杆驱动电机驱动丝杆转动，从而带动连接机构41在导轨7长度单位内的水平运动。 [0047] 本方案提供的间歇静止作业机构在工作时，将需要对目标作物进行作业的作业装置挂载在挂载模块2上，并将安装基座1安装在运载装置上，或者是将安装基座1设置为运载装置，并通过运载装置在目标田块上匀速前进。将对目标田块在设定前进方向上目标作物进行作业的位置分成多个依次相连的作业单元，每个作业单元对应的位置为一个作业位置。在匀速前进的过程中，在作业装置到达一个作业单元时，进入静止作业周期，根据运动检测模块采集到的间歇静止作业机构的运动信息，通过运动控制模块4控制挂载模块2往运载装置前进方向相反的方向运动，使得作业装置相对静止在当前作业位置上，作业装置可稳定对当前作业位置上的目标作物进行作业。 [0048] 在完成对当前位置的作业后，进入追赶周期，根据运动检测模块采集到的间歇静止作业机构的运动信息，通过运动控制模块4控制挂载模块2往与安装基座1前进方向相同的方向运动，追赶上运载装置的前进进度，使挂载模块2到达下一个作业位置，并进入下一个静止作业周期。在运载装置匀速前进过程中，按照以上方式重复在静止作业周期作业，在追赶周期追赶运载装置的前进进度，完成对目标田块在设定前进方向上目标作物的作业，并且在对目标作物进行作业的期间，作业装置将保持与目标作物的静止，作业装置对目标作物的作业更稳定。 [0049] 上述，通过将作业装置安装在挂载模块2上，在带动安装基座1前进作业的过程中，在静止作业周期通过运动控制模块4控制挂载模块2相对于当前作业位置静止，此时作业装置相对于当前作业位置上的作业目标静止，可稳定地对作业目标进行作业，而在追赶周期通过运动控制模块4控制挂载模块2向前追赶到下一个作业位置，此时达到静止作业周期，可再次通过运动控制模块4控制挂载模块2相对于当前作业位置静止，以使作业装置继续对作业目标进行作业，通过在前进过程中的间歇静止作业，使作业装置在作业周期保持相对于当前作业位置静止，提高作业质量。 [0050] 本实施例还提供了一种间歇静止作业设备，该间歇静止作业设备包括运载装置、作业装置和如上述实施例提供的间歇静止作业机构。其中，运载装置可以是无人机、无人车、农田机器人或拖拉机等。进一步的，作业装置安装在间歇静止作业机构的挂载模块上(例如通过例如挂接、螺栓连接、卡接等方式与挂载模块可拆卸连接)，间歇静止作业机构的安装基座安装在运载装置上。 [0051] 本方案提供的间歇静止作业设备在工作时，将对目标田块在设定前进方向上目标作物进行作业的位置分成多个依次相连的作业单元，每个作业单元对应的位置为一个作业位置。使运载装置在目标田块上匀速前进，在作业装置到达一个作业单元时，进入静止作业周期，通过运动控制模块控制作业装置相对静止在当前作业位置上，作业装置可对当前作业位置上的目标作物进行作业。 [0052] 在完成对当前位置的作业后，进入追赶周期，通过运动控制模块控制挂载模块到达下一个作业位置，并进入下一个静止作业周期。在静止作业周期和追赶周期，运载装置将保持匀速向前，作业装置在完成一个作业位置的作业后，前往下一个作业位置继续进行作业，完成对目标田块在设定前进方向上目标作物的作业。 [0053] 上述，通过将作业装置安装在挂载模块上，并将间歇静止作业机构安装在运载装置上，在运载装置带动安装基座前进作业的过程中，在静止作业周期通过运动控制模块控制挂载模块相对于当前作业位置静止，此时作业装置相对于当前作业位置上的作业目标静止，可稳定地对作业目标进行作业，而在追赶周期通过运动控制模块控制挂载模块向前追赶到下一个作业位置，此时达到静止作业周期，可再次通过运动控制模块控制挂载模块相对于当前作业位置静止，以使作业装置继续对作业目标进行作业，通过在前进过程中的间歇静止作业，使作业装置在作业周期保持相对于当前作业位置静止，提高作业质量。 [0054] 图3给出了本申请实施例提供的一种间歇静止作业方法的流程图，本申请实施例提供的间歇静止作业方法用于控制如上述实施例提供的间歇静止作业机构，并应用于如上述实施例提供的间歇静止作业设备。 [0055] 下述以间歇静止作业设备执行间歇静止作业机构为例进行描述。参考图3，该间歇静止作业机构包括： [0056] S101：获取运动检测模块采集的运动信息，以及所述间歇静止作业设备进行间歇静止作业的单位作业时长和单位作业距离。 [0057] 本实施例提供的间歇静止作业设备进行间歇静止作业的单位作业距离可理解为从一个作业位置到下一个作业位置对应的距离(相当于在追赶周期作业装置相对与地面的位移距离)，或者是作业前进方向上相邻目标作业中心点之间的距离。 [0058] 本实施例提供的间歇静止作业设备进行间歇静止作业的单位作业时长可理解为从进入一个作业单元到离开该作业单元中所需要的时间，其中，单位作业时长包括静止作业周期和追赶周期。可选的，可根据单位作业距离以及运载装置的匀速前进速度确定单位作业时长。 [0059] 具体的，获取运动检测模块采集的运动信息和间歇静止作业设备进行间歇静止作业的单位作业时长和单位作业距离。其中，运动检测模块在间歇静止作业设备运动的过程中，利用对应的传感器(速度传感器、加速度传感器、陀螺仪等)采集间歇静止作业设备的运动信息。 [0060] 具体的，本方案在获取间歇静止作业设备进行间歇静止作业的单位作业时长和单位作业距离时，具体为： [0061] S1011：获取目标田块上作业目标的分布情况和设定的运载装置的匀速前进速度。 [0062] S1012：根据所述作业目标的分布情况以及所述匀速前进速度，确定所述间歇静止作业设备进行间歇静止作业的单位作业时长和单位作业距离。 [0063] 具体的，单位作业时长和单位作业距离可根据目标田块上的作业目标的分布情况和设定的运载装置的匀速前进速度进行确定。例如根据目标田块上的作业目标的分布情况确定作业前进方向上相邻目标作业中心点之间的距离确定单位作业距离，并根据单位作业距离以及运载装置的匀速前进速度确定单位作业时长。 [0064] S102：根据所述运动信息和所述单位作业时长和单位作业距离，确定对运动控制模块的追赶控制信息和静止控制信息。 [0065] 对运动控制模块进行控制的控制信息包括追赶控制信息和静止控制信息，其中控制信息可是指示对运动控制模块速度、加速度等的控制方式。具体的，根据运动信息和单位作业时长和单位作业距离，确定对运动控制模块的追赶控制信息和静止控制信息。其中，追赶控制信息用于指示在追赶周期对运动控制模块进行控制的控制方式，以使挂载模块到达下一个作业位置；静止控制信息用于指示在静止作业周期对运动控制模块进行控制的控制方式，以使挂载模块相对于当前作业位置静止。 [0066] 在一个实施例中，在根据运动信息、单位作业时长和单位作业距离，确定对运动控制模块的追赶控制信息和静止控制信息时，具体为： [0067] S1021：基于在追赶周期对挂载模块的第一运动速度约束，根据所述运动信息和所述单位作业时长和单位作业距离确定对运动控制模块的追赶控制信息。 [0068] S1022：基于在静止作业周期对挂载模块的第二运动速度约束，根据所述运动信息确定对运动控制模块的追赶控制信息。 [0069] 在一个实施例中，假设在单元作业时长中，单位作业距离为Du，运载装置(安装基座)的前进速度为V1，即运载装置相对于地面的速度，单元作业时长为Tu，静止作业的时长占比为p，那么当前单元作业时长中静止作业周期为T1＝pTu，追赶周期为T2＝(1‑p)Tu。 [0070] 假设运动检测模块为速度检测模块，那么在确定对运动控制模块的静止控制信息时，可将对运动控制模块控制挂载模块的运动速度为与前进速度V1大小一致且方向相反，即在静止作业周期对挂载模块的第二运动速度约束为运动速度为与前进速度V1大小一致且方向相反。在确定对运动控制模块的追赶控制信息时，需要保证在追赶周期对挂载模块的第一运动速度约束，即在追赶周期对运动控制模块控制挂载模块的运动速度满足以下关系： [0071] (1‑p)TuV2＝Du [0072] 其中V2为挂载模块相对于地面的速度。挂载模块相对于运载装置的速度可根据挂载模块相对与地面的速度和运载装置相对与地面的速度进行确定，或者是根据运动控制模块对挂载模块的实时控制和运载装置相对与地面的速度进行确定。在对挂载模块进行控制时，通过控制挂载模块相对于运载装置(安装基座)或地面的速度来保证在一个单元作业时长后，挂载模块相对于地面的移动距离为单元作业距离。 [0073] 假设运动检测模块为加速度检测模块，那么在确定对运动控制模块的静止控制信息时，可将对运动控制模块控制挂载模块的运动速度为与安装基座的前进速度方向相反，并且在静止作业周期对挂载模块的第二运动速度约束，即在静止作业周期对运动控制模块控制挂载模块的运动速度满足以下关系： [0074] [0075] [0076] [0077] 其中a1为运载装置(安装基座)的加速度，a2为挂载模块的加速度。在确定对运动控制模块的追赶控制信息时，需要保证在追赶周期对挂载模块的第一运动速度约束，即在追赶周期对运动控制模块控制挂载模块的运动速度满足关系： [0078] [0079] [0080] 在对挂载模块进行控制时，通过控制挂载模块相对于运载装置(安装基座)或地面的加速度来保证在一个单元作业时长后，挂载模块相对于地面的移动距离为单元作业距离。 [0081] S103：基于所述静止控制信息控制运动控制模块，以使所述挂载模块在静止作业周期相对于当前作业位置静止，并控制作业装置在当前作业位置进行作业。 [0082] 具体的，在运载装置匀速前进的过程中，挂载模块进入新的作业位置时，间歇静止作业流程进入静止作业周期，则基于上述确定的静止控制信息控制运动控制模块，以使挂载模块在静止作业周期相对于当前作业位置静止，并控制作业装置在当前作业位置进行作业。 [0083] 在一个实施例中，运动检测模块为速度检测模块，基于此，在基于静止控制信息控制运动控制模块时，具体为：在静止作业周期，基于所述静止控制信息，通过运动控制模块控制挂载模块的速度，以使挂载模块的运动速度为与运载装置的前进速度大小一致且方向相反。 [0084] 在一个实施例中，运动检测模块为加速度检测模块，基于此，在基于静止控制信息控制运动控制模块时，具体为：在静止作业周期，基于所述静止控制信息，通过运动控制模块控制挂载模块的加速度，以使挂载模块的加速度对时间积分的大小与运载装置的加速度对时间积分的大小一致且加速度方向相反。 [0085] 在静止作业周期，通过运动控制模块控制挂载模块的运动时对应的速度或加速度，保证挂载模块的运动速度为与运载装置的前进速度大小一致且方向相反，或者是挂载模块的加速度对时间积分的大小与运载装置的加速度对时间积分的大小一致且加速度方向相反。同时，保证挂载模块相对于安装基座的位移距离与运载装置相对于地面的位移距离一致。 [0086] S104：基于所述追赶控制信息控制运动控制模块，以使所述挂载模块在追赶周期运动至下一个作业位置。 [0087] 具体的，在运载装置匀速前进的过程中，作业装置在完成当前作业位置的作业时，间歇静止作业流程进入追赶周期，则基于上述确定的追赶控制信息控制运动控制模块，以使挂载模块在追赶周期运动至下一个作业位置，进入下一个静止作业周期。 [0088] 在一个实施例中，运动检测模块为速度检测模块，基于此，在基于所述追赶控制信息控制运动控制模块时，具体为：在追赶周期，基于所述追赶控制信息，通过运动控制模块控制挂载模块的运动速度，以使挂载模块的运动速度为与运载装置的前进速度方向相同，并且挂载模块相对于地面的移动距离为单元作业距离。 [0089] 在一个实施例中，运动检测模块为加速度检测模块，基于此，在基于所述追赶控制信息控制运动控制模块时，具体为：在追赶周期，基于所述追赶控制信息，通过运动控制模块控制挂载模块的运动的加速度，以使挂载模块的加速度与运载装置的加速度方向相同，并且挂载模块的加速度对时间积分的大小为单元作业距离。 [0090] 在追赶周期，通过运动控制模块控制挂载模块的运动时对应的速度或加速度，保证挂载模块的运动速度为与运载装置的前进速度方向相同，并且挂载模块相对于地面的移动距离为单元作业距离，或者是挂载模块的加速度与运载装置的加速度方向相同，并且挂载模块的加速度对时间积分的大小为单元作业距离。同时，保证挂载模块相对于安装基座的位移距离与运载装置相对于地面的位移距离一致。 [0091] 上述，通过将作业装置安装在挂载模块上，并将间歇静止作业机构安装在运载装置上，在运载装置带动安装基座前进作业的过程中，在静止作业周期通过运动控制模块控制挂载模块相对于当前作业位置静止，此时作业装置相对于当前作业位置上的作业目标静止，可稳定地对作业目标进行作业，而在追赶周期通过运动控制模块控制挂载模块向前追赶到下一个作业位置，此时达到静止作业周期，可再次通过运动控制模块控制挂载模块相对于当前作业位置静止，以使作业装置继续对作业目标进行作业，通过在前进过程中的间歇静止作业，使作业装置在作业周期保持相对于当前作业位置静止，提高作业质量。 [0092] 图4是本申请实施例提供的一种间歇静止作业装置的结构示意图。参考图4，该间歇静止作业装置包括运动信息获取模块401、控制信息确定模块402、静止作业控制模块403和追赶运动控制模块404。 [0093] 其中，所述运动信息获取模块401，用于获取运动检测模块采集的运动信息，以及所述间歇静止作业设备进行间歇静止作业的单位作业时长和单位作业距离；所述控制信息确定模块402，用于根据所述运动信息和所述单位作业时长和单位作业距离，确定对运动控制模块的追赶控制信息和静止控制信息；所述静止作业控制模块403，用于基于所述静止控制信息控制运动控制模块，以使所述挂载模块在静止作业周期相对于当前作业位置静止，并控制作业装置在当前作业位置进行作业；所述追赶运动控制模块404，用于基于所述追赶控制信息控制运动控制模块，以使所述挂载模块在追赶周期运动至下一个作业位置。 [0094] 上述，通过将作业装置安装在挂载模块上，并将间歇静止作业机构安装在运载装置上，在运载装置带动安装基座前进作业的过程中，在静止作业周期通过运动控制模块控制挂载模块相对于当前作业位置静止，此时作业装置相对于当前作业位置上的作业目标静止，可稳定地对作业目标进行作业，而在追赶周期通过运动控制模块控制挂载模块向前追赶到下一个作业位置，此时达到静止作业周期，可再次通过运动控制模块控制挂载模块相对于当前作业位置静止，以使作业装置继续对作业目标进行作业，通过在前进过程中的间歇静止作业，使作业装置在作业周期保持相对于当前作业位置静止，提高作业质量。 [0095] 本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可集成本申请实施例提供的间歇静止作业装置。图5是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。参考图5，该电子设备包括：输入装置53、输出装置54、存储器52以及一个或多个处理器51；所述存储器52，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器51执行，使得所述一个或多个处理器51实现如上述实施例提供的间歇静止作业方法。其中输入装置53、输出装置54、存储器52和处理器51可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。 [0096] 存储器52作为一种计算设备可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请任意实施例所述的间歇静止作业方法对应的程序指令/模块(例如，间歇静止作业装置中的运动信息获取模块401、控制信息确定模块402、静止作业控制模块403和追赶运动控制模块404)。存储器52可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器52可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器52可进一步包括相对于处理器51远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。 [0097] 输入装置53可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置54可包括显示屏等显示设备。 [0098] 处理器51通过运行存储在存储器52中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的间歇静止作业方法。 [0099] 上述提供的间歇静止作业装置、设备和计算机可用于执行上述任意实施例提供的间歇静止作业方法，具备相应的功能和有益效果。 [0100] 本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如上述实施例提供的间歇静止作业方法，该间歇静止作业方法包括：获取运动检测模块采集的运动信息，以及所述间歇静止作业设备进行间歇静止作业的单位作业时长和单位作业距离；根据所述运动信息和所述单位作业时长和单位作业距离，确定对运动控制模块的追赶控制信息和静止控制信息；基于所述静止控制信息控制运动控制模块，以使所述挂载模块在静止作业周期相对于当前作业位置静止，并控制作业装置在当前作业位置进行作业；基于所述追赶控制信息控制运动控制模块，以使所述挂载模块在追赶周期运动至下一个作业位置。 [0101] 存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD‑ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的第一计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到第一计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给第一计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。 [0102] 当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的间歇静止作业方法，还可以执行本申请任意实施例所提供的间歇静止作业方法中的相关操作。 [0103] 上述实施例中提供的间歇静止作业装置、设备及存储介质可执行本申请任意实施例所提供的间歇静止作业方法，未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的间歇静止作业方法。 [0104] 上述仅为本申请的较佳实施例及所运用的技术原理。本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行的各种明显变化、重新调整及替代均不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由权利要求的范围决定。

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