具有双牌靴的发牌机器人装置
阅读：122发布：2020-05-18
专利汇可以提供具有双牌靴的发牌机器人装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开一种具有双牌靴的发牌 机器人 装置。具有双牌靴的发牌机器人装置，包括：机械手臂，所述机械手臂具有用以提取外部 扑克牌 的持牌部；牌桌，与所述机械手臂相邻设置；电动牌架，设置于所述牌桌的桌面； 控制器 ，与所述机械手臂以及所述电动牌架电性连接，所述控制器依据指令控制所述机械手臂以及所述电动牌架的动作；第一牌靴，所述第一牌靴设置于所述机械手臂的所述持牌部；第二牌靴，所述第二牌靴设置于靠近所述第一牌靴的 位置 ；第一回收盒，用来回收所述第一牌靴的所述扑克牌；以及第二回收盒，用来回收所述第二牌靴的所述扑克牌。，下面是具有双牌靴的发牌机器人装置专利的具体信息内容。
1.一种具有双牌靴的发牌机器人装置，其特征在于，包括：
机械手臂，所述机械手臂具有用以提取外部扑克牌的持牌部；
牌桌，与所述机械手臂相邻设置；
电动牌架，设置于所述牌桌的桌面；
控制器，与所述机械手臂以及所述电动牌架电性连接，所述控制器依据指令控制所述机械手臂以及所述电动牌架的动作；
第一牌靴，所述第一牌靴设置于所述机械手臂的所述持牌部；
第二牌靴，所述第二牌靴设置于靠近所述第一牌靴的位置；
第一回收盒，用来回收所述第一牌靴的所述扑克牌；以及
第二回收盒，用来回收所述第二牌靴的所述扑克牌。
2.如权利要求1所述的发牌机器人装置，其特征在于，还包括扑克牌弃置套件，其中所述扑克牌弃置套件系包含：
显示器；以及
控制电路，与所述显示器以及所述控制器连接；
其中，所述控制器用于根据弃置指令，驱动所述机械手臂提取所述扑克牌，至于弃置处；控制所述显示器显示弃置扑克牌的张数，或控制所述控制电路驱动所述显示器显示弃置扑克牌的张数。
3.如权利要求2所述的发牌机器人装置，其特征在于，所述扑克牌弃置套件还包括用于弃置扑克牌的输送带套件，所述输送带套件的控制端与所述控制电路连接，其中所述控制器还用于根据回收指令，控制所述输送带套件将弃置于所述输送带上的所述扑克牌进行回收，或控制所述控制电路驱动所述输送带以将弃置于所述输送带上的所述扑克牌进行回收。
4.如权利要求1所述的发牌机器人装置，其特征在于，还包括第一位移装置，所述第一牌靴与所述第二牌靴平行设置于所述第一位移装置的一侧，且所述第一位移装置包括第一移动单元；
当所述第一移动单元将所述第二牌靴移动至所述第一牌靴的位置时，所述机械手臂提取所述第二牌靴内的所述扑克牌。
5.如权利要求4所述的发牌机器人装置，其特征在于，所述第一位移装置包括第二移动单元，所述第二移动单元将所述第一牌靴向后移动。
6.如权利要求1所述的发牌机器人装置，其特征在于，所述第一牌靴与所述第二牌靴为垂直交迭设置，且所述第一牌靴设置于所述第二牌靴之下，其中所述第一牌靴与所述第二牌靴间设有第二位移装置；
当所述第二位移装置将所述第二牌靴向远离所述机械手臂的方向旋转时，所述机械手臂按照第一提取轨迹移动，并提取位于所述第一牌靴内的所述扑克牌；当所述第二位移装置将所述第二牌靴向靠近所述机械手臂的方向旋转时，所述机械手臂按照第二提取轨迹移动，并提取位于所述第二牌靴内的所述扑克牌。
7.如权利要求1所述的发牌机器人装置，其特征在于，所述第一牌靴与所述第二牌靴系垂直交迭设置于第三位移装置内，且所述第一牌靴设置于所述第二牌靴之下，当所述第三位移装置将所述第二牌靴移动至所述第一牌靴的位置时，所述机械手臂提取位于所述第二牌靴内的所述扑克牌。
8.如权利要求1所述的发牌机器人装置，其特征在于，所述第一牌靴与所述第二牌靴相连接；所述机械手臂按照第三提取轨迹移动，提取位于所述第一牌靴内的所述扑克牌，且所述机械手臂按照第四提取轨迹移动，并提取位于所述第二牌靴内的所述扑克牌。
9.如权利要求8所述的发牌机器人装置，其特征在于，所述第一牌靴平行设于所述第二牌靴的一侧。
10.如权利要求1所述的发牌机器人装置，其特征在于，还包含：
电动输送带，所述电动输送带与所述电动牌架相邻设置于所述牌桌，所述电动输送带的设置位置低于所述电动牌架的设置位置，所述电动输送带用于接收所述电动牌架释放的扑克牌；
第一回收盒，设于所述牌桌，所述电动输送带的一端设置有与所述第一回收盒相对应的开口；以及
第二回收盒，设于所述牌桌，所述电动输送带的另一端系设置有与所述第二回收盒相对应的开口；
其中，所述电动输送带将所述扑克牌移动至所述第一回收盒或所述第二回收盒。
具有双牌靴的发牌机器人装置
技术领域
[0002] 本发明涉及机器人装置技术领域，特别是涉及一种具有双牌靴机构的发牌机器人装置。
背景技术
[0003] 在现行扑克牌游戏中，当游戏进行时需要有发牌者来发派扑克牌给玩家，并依玩家持有的点数来裁决当前局的输赢。而在大型的游乐场环境中，由于玩家数量众多以及工作时间较长，发牌作业对发牌人员而言是一个相当沉重的工作，并且不断的执行重复发牌作业，容易导致发牌人员对工作产生倦怠情绪。
[0004] 除此之外，经由人力发派作业的赛局，由于主事者无法确切的掌握每一位发派人员的状况，因此当发牌人员精神不济时会在很大程度上影响牌局的进行。
[0005] 再者，当举行大型比赛时，传统发牌人员并无法实时的提供比赛进度报告以及比赛结果统计，容易使得赛事的进行被拖延。
[0006] 参照美国发明专利申请号14/882,454，一种发牌机器人装置，其包含：机械手臂、电动牌架以及控制器。前述机械手臂具有持牌部，持牌部用来提取外部的扑克牌。牌桌与所述机械手臂相邻设置。电动牌架则设于牌桌的桌面。控制器电性连接机械手臂以及电动牌架，控制器依据指令以控制机械手臂或电动牌架的动作。
[0007] 然而，在上述专利应用于在线实境游戏时，由于其仅有一个牌靴，则发牌机器人在每回合之间，需要有等待提供比赛进度报告以及比赛结果统计的时间，且由于为在线游戏，若一组发牌机器人装置仅能服务一组玩家，则另一组玩家须等待前一组玩家玩完整局，才能轮到另一组玩家开始进行游戏，则会使另一组玩家等待时间冗长，而将有玩家会选择不等待，进而离开游戏，造成玩家流失。
[0008] 综上所述，如何提供一种高效率的发牌控制装置以及可供两组玩家进行游戏的发牌机器人是本领域亟需解决的技术问题。
发明内容
[0009] 本发明的目的在于提供一种具有双牌靴机构的发牌机器人装置，以提高执行游戏的效率，从而使玩家具有顺畅的游戏体验。
[0010] 为达上述目的，本发明提出一种具有双牌靴机构的发牌机器人装置，其包含：机械手臂，所述机械手臂包括用以提取外部扑克牌的持牌部；牌桌，与所述机械手臂相邻设置；电动牌架，设置于所述牌桌的桌面；控制器，与所述机械手臂以及所述电动牌架电性连接，所述控制器依据指令控制所述机械手臂或所述电动牌架的动作；第一牌靴，所述第一牌靴设置于所述机械手臂的所述持牌部；第二牌靴，所述第二牌靴设置于靠近所述第一牌靴的位置；第一回收盒，用来回收所述第一牌靴的所述扑克牌；以及第二回收盒，用来回收所述第二牌靴的所述扑克牌。
[0012] 图1为本发明一实施例之系统示意图。
[0013] 图2为本发明发牌系统之处理程序示意图。
[0014] 图3为本发明发牌控制装置发送参数之处理程序示意图。
[0015] 图4～图5为本发明发牌系统排除错误之处理程序示意图。
[0016] 图6为本发明另一实施例之发牌机器人之结构图。
[0017] 图7为本发明另一实施例之发牌机器人之持牌部示意图。
[0018] 图8为本发明之发牌机器人之运作示意图。
[0019] 图9～11为本发明另一实施例之发牌机器人之头部构造示意图。
[0020] 图12为本发明另一实施例之影像撷取模块示意图。
[0021] 图13为本发明另一实施例之影像撷取模块示意图。
[0022] 图14为本发明另一实施例之电动牌架之结构示意图。
[0023] 图15为本发明另一实施例之电动牌架之结构示意图。
[0024] 图16为本发明另一实施例之电动牌架之操作示意图。
[0025] 图17为本发明另一实施例之牌架面板之结构示意图。
[0027] 图19～21为本发明另一实施例之回收框架之操作示意图。
[0028] 图22为本发明另一实施例之快拆套件组示意图。
[0029] 图23～24为本发明另一实施例之扑克牌弃置套件示意图。
[0030] 图25为本发明另一实施例之第一位移装置之结构示意图。
[0031] 图26为本发明另一实施例之双牌靴之结构示意图。
[0032] 图27为本发明另一实施例之双牌靴之结构示意图。
[0033] 图28为本发明另一实施例之双牌靴之结构示意图。
[0034] 图29为本发明另一实施例之双牌靴之结构示意图。
[0035] 图30为本发明另一实施例之双牌靴之结构示意图。
[0036] 图31为本发明另一实施例之双牌靴之结构示意图。
[0037] 图32为本发明另一实施例之双牌靴之结构示意图。
[0038] 附图标记：
[0039] 1-管理装置；10-管理者；2-发牌控制装置；21-控制端处理器；
[0041] 301-发牌端通讯接口；302-控制器；31-人形机器人；310-脸部；
[0043] 3105-脸部马达；3106-致动连杆；311-机器手臂；311A-持牌部；
[0044] 311B-电动吸盘；32-牌靴；321-扑克牌；322-第一牌靴；323-第一牌靴；
[0045] 324-第一位移装置；3241-第一移动单元；3242-第二移动单元；
[0046] 325-第二位移装置；326-第三位移装置；33-牌桌；331-桌面；
[0047] 332-第一凹区；333-第二凹区；34-电动牌架；340-牌架面板；
[0048] 340A-凹陷结构；340B-凸块结构；341-庄家扑克牌摆放区；
[0049] 341A-第一回合摆放区；341B-第二回合摆放区；341C-第三回合摆放区；
[0050] 342-闲家扑克牌摆放区；342A-第一回合摆放区；342B-第二回合摆放区；
[0052] 351-电动传送带；351A-输送带马达；352-回收盒；3521-第一回收盒；
[0053] 3522-第二回收盒；353-快拆套件组；3531-插销件；3532-插设孔；
[0054] 36-回收框架；37-影像撷取模块；38-扑克牌弃置套件；381-控制电路；
[0055] 382-输送带套件；3820-输送端；3821-输送带；3822-马达；383-显示器；
[0056] 391-第一提取轨迹；392-第二提取轨迹；393-第三提取轨迹；
[0057] 394-第四提取轨迹；395-第五提取轨迹；396-第六提取轨迹；
[0058] S101～S110-处理程序；S201～S202-处理程序；S301～S310-处理程序；
[0059] S311～S316-处理程序；M101～105-处理程序；M111～M112-处理程序。
具体实施方式
[0060] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0061] 请参阅图1，其为本发明一实施例的发牌系统的示意图。发牌系统包含管理装置1、发牌控制装置2以及发牌机器人3装置。发牌控制装置2分别与发牌控制装置2以及发牌机器人3连接。在本实施例中，仅以单一发牌控制装置2以及发牌机器人3装置进行说明，但其数量不在此加以限定。管理装置1可连接并管理复数个发牌控制装置2，而发牌控制装置2亦可连接并控制复数个发牌机器人3。
[0062] 前述的管理装置1、发牌控制装置2以及发牌机器人3的控制器302为具有运算能力的电子装置，例如：计算机装置、可程序数字电路、微处理芯片(Microprocessor)等。管理装置1更设有用户接口(软件接口或硬件接口)，以提供管理者10进行操作。前述的处理器与非挥发性内存相连接，以存放操作系统、程序指令以及相关信息。
[0063] 前述的发牌控制装置2包含了控制端处理器21、控制端第一通讯接口22以及控制端第二通讯接口23。控制端第一通讯接口22用以连接管理装置1，以让管理装置1通过此接口管理发牌控制装置2。控制端第二通讯接口23用来电性连接外部的发牌装置(例如前述的发牌机器人3)。控制端处理器21连接前述的通讯接口，并得以经由控制端通讯接口提供用于配置发牌机器人3的指令。前述的控制指令包含了初始设定指令、发牌指令以及回收指令等。
[0064] 进一步说明之，初始设定指令为对发牌机器人3的内部参数、动作、姿势等进行初始设定。发牌指令用来控制发牌机器人3的机器手臂311提取扑克牌321，并将扑克牌321放置于牌架上。发牌回合信息用来触发前述的发牌机器人3的机器手臂311将扑克牌321置于牌架的指定位置(庄家、闲家、第1～3张牌位置)。回收指令用来控制发牌机器人3回收置于牌架的扑克牌321。
[0065] 前述的发牌机器人3更包含发牌端通讯接口301、控制器302、人形机器人31、电动牌架34以及回收装置35。控制器302分别与发牌端通讯接口301、人形机器人31、电动牌架34以及回收装置35连接。前述的发牌端通讯接口301用以与控制端第二通讯接口23通讯连接，以将控制端处理器21指派的指令传送给控制器302进行处理。
[0066] 前述的通讯接口可为有线或无线的通讯接口。其有线通讯接口包含电话线接口、光纤接口、网络线接口等。其无线通信接口包含2G/3G/4G、Wi-Fi、Wi-MAX等。前述通讯接口仅用于说明，此处不对通讯接口的种类加以限定。
[0067] 本案的发牌系统可执行多种扑克牌321游戏的发牌作业。为进一步说明本发明的发牌步骤，以百家乐的发牌作业为例进行说明。
[0068] 请接着参阅图2，其为本发明的发牌系统的控制程序示意图。当系统开始运行时，发牌控制装置2首先会对发牌机器人3发送初始指令，以进行初始设定。其传送的处理流程说明如下：
[0069] S101：发牌控制装置2发送一重置动作请求指令(程序指令：Motion Request(REST))至发牌机器人3，而发牌机器人3在接收到此请求时会再回传一确认信息(Acknowledge，ACK)。
[0070] S102：发牌机器人3在执行完成重置动作后，会传送重置动作通知(程序指令：Motion Notification(RESET))信息至发牌控制装置2。发牌控制装置2接收到此信息后会再回传一确认信息(ACK)通知发牌机器人3。
[0071] 待完成初始设定后，系统接着会循环执行下列的发牌指令，以完成第一回合以及第二回合的发牌作业。其处理流程说明如下：
[0072] S103：发牌控制装置2传送一发牌动作请求指令(程序指令：Motion Request(DEAL))至发牌机器人3，而发牌机器人3执行完成发牌动作后，会再回传一确认信息(ACK)。
[0073] S104：接着，发牌机器人3通过影像捕获设备(图未示出)取得该次发牌的牌面值，并传送一牌面值识别通知指令(程序指令：Card Recognition Notification(Card))至发牌控制装置2，以将取得的牌面值回传至发牌控制装置2。而发牌控制装置2取得牌面值后会回传一确认信息(ACK)。前述的参数「Card」包含扑克牌321的花色信息以及点数信息。
[0074] S105：发牌机器人3在取得S104的确认信息后，会传送一动作完成通知指令(程序指令：Motion Complete Notification(DEAL))至发牌控制装置2。而发牌控制装置2取得动作完成通知信息后会回传一确认信息(ACK)。
[0075] 前述的影像撷取模块37为具有摄影镜头以及图像处理电路的模块化电路板。发牌机器人3通过影像撷取模块37取得扑克牌321的影像后，可直接回传该影像；或对该影像进行影像识别，以识别并回传扑克牌321的花色以及点数。而控制端处理器21在取得牌面值后，可依此牌面值来设定动作指令，例如：设定第N回合是否发派扑克牌321给庄家/闲家。
[0076] 当庄家以及闲家各别牌架上发完二张牌后，此时发牌控制装置2会依发牌机器人3回传的牌面值来判断是否需发第三张牌，其判断之标准则如表1所示。待发牌控制装置2判断需发送第三张牌时，会再执行下列之发牌指令：(S106～108)
[0077]
[0078] 表1
[0079] S106：发牌控制装置2传送发牌动作请求指令(程序指令：Motion Request(DEAL))至发牌机器人3，发牌机器人3于完成发牌动作后回传一确认信息(ACK)。
[0080] S107：接着，发牌机器人3通过影像捕获设备取得前一步骤发送的扑克牌321的牌面值，并发送一牌面值识别通知指令(程序指令：Card Recognition Notification)至发牌控制装置2，发牌控制装置2更于接收所述牌面值后回传一确认信息(ACK)。
[0081] S108：发牌机器人3于接收到步骤S107的确认信息后会发送一发牌动作完成通知指令(程序指令：Motion Complete Notification(DEAL))至发牌控制装置2，而发牌控制装置2于接收动作完成确认指令后会再回传一确认信息(ACK)。
[0082] S109：而在该局结束后，发牌控制装置2会发送一回收扑克牌321请求指令(Cards Collection Request)至发牌机器人3，发牌机器人3在接收到该指令后会回传确认信息(ACK)。
[0083] S110：当发牌机器人3完成回收作业后，会传送一动作完成通知指令(Motion Complete Notification(Collect cards))至发牌控制装置2，而发牌控制装置2在接收到此信息，会回传一确认信息(ACK)。
[0084] 在完成发牌作业后，前述的发牌控制装置2，或控制发牌控制装置2的终端装置经由计算庄家以及闲家的牌面点数和，以判断此回合的结果，并产生一结果信息(庄家赢、闲家赢、和局)。
[0085] 请接着参阅图3，发牌控制装置2为调整发牌机器人3的特定参数，可经由下列步骤传送控制指令：
[0086] S201：发牌控制装置2发送参数询问(Parameter Query)指令至发牌机器人3，发牌机器人3于接收该指令后，回传一参数响应(Parameter Response)信息。
[0087] S202：发牌控制装置2于取得前述的参考响应信息后，即传送一参数设定(Parameter Setting)指令至发牌机器人3，而发牌机器人3接收并执行该指令后则回传一确认(ACK)信息。
[0088] 本案之发牌机器人3可为人形机器人31，前述之参数可为控制人形机器人31之姿势、动作、脸部310表情之设定值。
[0089] 请接着参阅图4，发牌控制装置2更可连接至由管理人员操作的管理装置1，并在发牌机器人3发生错误时，可由管理装置1来设定发牌机器人3的作业。其操作之流程说明如下：
[0090] S301：当发牌机器人3内部侦测出错误时，即发送错误通知信息(程序指令：Fatal Notification(TYPE))至发牌控制装置2，发牌控制装置2于接收到该信息后会回传一确认信息(ACK)。前述之错误通知信息之参数「TYPE」包含如软件错误、硬件错误、供电异常、过热等参数值。
[0091] S302：接着，发牌机器人3传送通知信息(Notification)至管理装置1，而管理装置1取得该通知信息后会再回传一确认信息(ACK)。
[0092] S303：接着，管理装置1发送一重新开始指令(Resume)至发牌控制装置2。
[0093] S304：发牌控制装置2于接收到重新开始指令，会再发送一重置动作请求指令(程序指令：Motion Request(RESET))给发牌机器人3，以命令发牌机器人3进行重置作业。
[0094] 请接着参阅图5，当发牌控制装置2在发送动作请求指令至发牌机器人3，而发牌机器人3在N次未回应下，发牌控制装置2可将此状态回报至管理装置1，并让管理装置1下达重置指令，以重新启动发牌机器人3。以下列的流程进行说明，发牌控制装置2会在发送三次动作请求指令，而未能取得发牌机器人3的响应时，则启动前述的回报作业：
[0095] S311：发牌控制装置2发送动作请求指令(程序指令：Motion Request(DEAL))至发牌机器人3，发牌机器人3未响应确认信息(第一次未回应)。
[0096] S312：发牌控制装置2发送动作请求指令(程序指令：Motion Request(DEAL))至发牌机器人3，发牌机器人3未响应确认信息(第二次未回应)。
[0097] S313：发牌控制装置2发送动作请求指令(程序指令：Motion Request(DEAL))至发牌机器人3，发牌机器人3未响应确认信息(第三次未回应)。
[0098] S314：发牌控制装置2传送一通知(Notification)信息至管理装置1，而管理装置1收到该通知信息后，会再回传一确认(ACK)信息。
[0099] S315：接着，管理装置1发送一重新启动(Restart)指令至发牌控制装置2。
[0100] S316：发牌控制装置2于取得S135的重新启动指令后，则发送一重置动作请求指令(程序指令：Motion request(RESET))至发牌机器人3，以重新启动发牌机器人3。
[0101] 本案所述的程序指令为由计算机程序语言所建立的函数，其计算机程序语言可为汇编语言、C/C++、Java、Python、Visual Basic等，但此处不对计算机程序语言的种类加以限定。
[0102] 对前述程序指令(Motion Request(TYPE))的说明如表2所示：
[0103]类别(TYPE) 指令编码 动作说明
RESET IN-1 重置(初始姿势)动作
Nod IN-2 点头动作
Smile IN-3 微笑动作
Turn Left IN-4 转左动作
Turn Right IN-5 转右动作
DEAL(1st Banker) IN-6 庄家第一回合发牌动作
DEAL(2nd Banker) IN-7 庄家第二回合发牌动作
DEAL(3rd Banker) IN-8 庄家第三回合发牌动作
DEAL(1st Player) IN-9 闲家第一回合发牌动作
DEAL(2nd Player) IN-10 闲家第二回合发牌动作
DEAL(3rd Player) IN-11 闲家第三回合发牌动作
Collect Cards(release) IN-12 回收：释出扑克牌321动作
Collect Cards(recycle) IN-13 回收：转动电动输送带351
Emergency Stop IN-13 紧急停止
RESET IN-1 重置(初始姿势)动作
Nod IN-2 点头动作
Smile IN-3 微笑动作
Turn Left IN-4 转左动作
Turn Right IN-5 转右动作
DEAL(1st Banker) IN-6 庄家第一回合发牌动作
DEAL(2nd Banker) IN-7 庄家第二回合发牌动作
DEAL(3rd Banker) IN-8 庄家第三回合发牌动作
DEAL(1st Player) IN-9 闲家第一回合发牌动作
DEAL(2nd Player) IN-10 闲家第二回合发牌动作
DEAL(3rd Player) IN-11 闲家第三回合发牌动作
Collect Cards(release) IN-12 回收：释出扑克牌321动作
Collect Cards(recycle) IN-13 回收：转动电动输送带351
Emergency Stop IN-13 紧急停止
[0104] 表2
[0105] 前述的牌面值系包含二数值字段，其字段说明如表3所示
[0106]花色字段 点数字段
黑桃、红心、方块、梅花 A,2,3,4,5,6,7,8,9,10,J,Q,K
黑桃、红心、方块、梅花 A,2,3,4,5,6,7,8,9,10,J,Q,K
[0107] 表3
[0108] 请接着参阅图6，其为本发明另一实施例的发牌机器人3的结构图。发牌机器人3的电路方块图如第1图所示，其结构包含人形机器人31、电动牌架34以及回收装置35。前述的人形机器人31以及回收装置35为与所述牌桌33相邻设置，而牌靴32以及电动牌架34设置于牌桌33的桌面331上。在另一实施例中，其牌桌33分别由桌缘向中心向内凹设形成第一凹区332以及第二凹区333，其第一凹区332以及第二凹区333为相对设置。在另一实施中，其中人形机器人31设于第一凹区332，而回收装置35则设于第二凹区333。
[0109] 前述人形机器人31的机器手臂311的一端为持牌部311A，可选的，持牌部311A为电动夹具或电动吸盘，以用来提取牌靴32出口的扑克牌321。前述的电动牌架34上划分为庄家扑克牌摆放区341以及闲家扑克牌摆放区342。庄家扑克牌摆放区341上更设有第一回合摆放区341A、第二回合摆放区341B以及第三回合摆放区341C。闲家扑克牌摆放区342上更设有第一回合摆放区342A、第二回合摆放区342B以及第三回合摆放区342C。
[0110] 请接着参阅图7，在另一实施例中，其持牌部311A更包含电动吸盘311B。前述的电动吸盘311B的控制部与控制器302电连接，控制器302还用于控制所述电动吸盘311B提取扑克牌321。
[0111] 请接着参阅图8，当发牌端通讯接口301自控制端第二通讯接口23取得指令后，控制器302会依指令的内容进行运作，其指令内容如表2内容所示。例如，当程序指令的类别(TYPE)为「DEAL(1st Banker)」，此时处理器提取对应的脚本为「IN-6」，并执行该脚本的动作「庄家第一回合发牌动作」。其执行的处理程序如M101～M105所示：
[0112] M101：命令机器手臂311的持牌部311A移至牌靴32出口的位置P1(x1,y1,z1)。
[0113] M102：命令持牌部311A提取扑克牌321。
[0114] M103：命令机器手臂311的持牌部311A移至庄家扑克牌321摆放区的第一摆放区P2(x2,y2,z2)。
[0115] M104：命令持牌部311A释放扑克牌321。
[0116] M105：命令机器手臂311回归初始位置。
[0117] 前述机器人在二位置间(P1,P2)移动时，可选择为直线路径或拟合曲线路径(仿真人类手臂时的动作路径)。在另一实施例中，机器手臂311在移动过程中，控制器302更命令机器手臂311在二位置(P1,P2)间的动作路径时执行加载拟人动作设定，以让机器手臂311依据拟合曲线(排除直线)移动，以让发牌机器人3展现更为拟真的姿态。前述的拟合曲线为对真人在执行发牌动作时手臂的活动路径进行量测后所产生。
[0118] 请接着参阅图9～图11，其为人形机器人31的头部的构造透视图。为让发牌机器人3的人形机器人31具备更拟人化的表情，其人形机器人31头部内更设有颈部支架3101、颈部马达3102、头部马达3103、头部支架3104、脸部马达3105、以及致动连杆3106。脸部310系由可塑性的材料制作而成(例如硅胶)。颈部支架3101的两端分别与颈部马达3102的输出端以及头部马达3103的本体连接。头部支架3104的两端分别与头部马达3103的输出端，以及头部内部结构相连接。可选的，脸部马达3105的本体固定在头部内部结构上或头部支架3104。
脸部马达3105的输出端与致动连杆3106的一端连接，而致动连杆3106的另一端可与脸部
310的内面相连接，例如：眼部内面、嘴部内面、额头内面等，此处不对其连接的部位加以限定。前述的颈部马达3102、头部马达3103、以及脸部马达3105分别与控制器302电连接。而当控制器302按设定的拟人动作进行加载时，可下达动作指令来配置各个马达做出指定的动作。前述设定的拟人动作如表4内容所示，此处不对动作内容及其设定加以限定：
脸部马达3105的输出端与致动连杆3106的一端连接，而致动连杆3106的另一端可与脸部
310的内面相连接，例如：眼部内面、嘴部内面、额头内面等，此处不对其连接的部位加以限定。前述的颈部马达3102、头部马达3103、以及脸部马达3105分别与控制器302电连接。而当控制器302按设定的拟人动作进行加载时，可下达动作指令来配置各个马达做出指定的动作。前述设定的拟人动作如表4内容所示，此处不对动作内容及其设定加以限定：
[0119]
[0120]
[0121] 表4：拟人动作设定
[0122] 请接着参阅图12～图13，在另一实施例中，发牌机器人3更包含与控制器302电性连接的影像撷取模块37。前述的影像撷取模块37与牌靴32出牌口相邻设置。以第12图的实施例进行说明，其影像撷取模块37设于牌靴32上且与出牌口相邻的位置。以第13图的实施例进行说明，其影像撷取模块37设于牌桌33上且与牌靴32的出牌口相邻的位置。前述的影像撷取模块37包含拍摄镜头、传感器、闪光灯、以及连接拍摄镜头、传感器、闪光灯的影像控制电路(图未示出)。前述的传感器用来感测扑克牌321是否行经影像撷取模块37，以及下列可选的组件，例如：光感应组件(光耦合器、太阳能板等)、测距组件(超音波传感器、雷达传感器等)。当发牌机器人3抽取扑克牌321，且扑克牌321行经传感器下，会触发传感器产生一感测讯号(例如：光遮断讯号、距离变动讯号等)，而影像控制电路在取得感测讯号后，则驱动拍摄镜头拍摄一牌面影像，影像控制电路在衡量牌面影像的清晰程度下，判断在拍摄当下是否开启闪光灯。据此，当发牌机器人3自牌靴32抽取出扑克牌321后，影像控制电路便能立即得知当前的扑克牌321的牌面信息，并将该牌面信息传送给控制器302。
[0123] 前述的回收装置35更包含电动输送带351以及回收盒352。前述的电动输送带351对应电动牌架34设置，电动输送带351的设置位置低于电动牌架34，以接收电动牌架34释放出的扑克牌321。回收盒352的开口与电动输送带351的一端或两端相对设置，以在电动输送带351运作时回收电动输送带351上的扑克牌321。控制器302与电动输送带351的输送带马达351A相连接。控制器302还用于控制输送带马达351A转动，以带动电动输送带351运转。
[0124] 请接着参阅图14，在本发明另一实施例中，其电动牌架34包含牌架面板340以及牌架马达343，牌架马达343的本体与牌桌33的桌面331连接，以及牌架马达343的输出端与牌桌33的牌架面板340的底面连接。前述的牌架马达343的控制部与控制器302连接，控制器302还用于控制牌架马达343运作，以使牌架面板340相对于牌桌33的桌面331活动，并通过倾倒模式释放出位于电动牌架34上的扑克牌321(第16图右侧电动牌架34)。
[0125] 请接着参阅图15，在本发明另一实施例中，其电动牌架34包含牌架面板340、牌架马达343以及底板344。在本实施例中，其牌架面板340与牌桌33呈一倾斜角(例如：锐角)。牌架马达343的本体连接牌架面板340的底端侧以及牌架马达343的输出端连接底板344的一侧。当牌架马达343执行「闭合」时，其底板344与牌架面板340呈近L型结构，以让扑克牌321可停留于牌架面板340上；当牌架马达343执行「开启」时，会将底板344转动至与牌架面板340形成一钝角，或转动至同一平面，以让原先停留于电动牌架34上的扑克牌321经由滑落模式释出(图16左侧电动牌架34)。
[0126] 请接着参阅图17，在另一实施例中，其牌架面板340可设凹陷结构340A、凸块结构340B、或凸块结构340B与凹陷结构340A的组合。因此电动牌架34在释出扑克牌321时，可避免扑克牌321受到静电影响而吸附在牌架面板340上。
[0127] 请参阅图16，当脚本为「IN-12」，而对应的指令内容为「回收：释出扑克牌321动作」时，此时控制器302会执行下列动作(M111～M112)：
[0128] M111：命令牌架马达343运作，以使牌架面板340上的扑克牌321释出(倾倒模式/滑落模式)至输送带上。
[0129] M112：命令牌架马达343逆向运作，以使牌架面板340或底板344回归至初始位置。
[0130] 发牌处理器可在每一次执行脚本「IN-12」完毕后，或于一预定期间后，执行脚本「IN-13」(回收：转动电动输送带351)，以将电动输送带351上的扑克牌321输送至回收盒352内。
[0131] 请接着参阅图18～图20，在本发明的另一实施中，其电动牌架34与电动输送带351之间更包含一回收框架36，其回收框架36的边壁与牌桌33的桌缘连接，或电动输送带351的两侧非转动本体部份(排除输送带部分)。其回收框架36更包含复数个框架空间，而各个框架空间系对应各个摆放区(341A～341C、342A～342C)。据此，当扑克牌321被释出时，便能经由框架空间确实的掉落至电动输送带351上。
[0132] 请接着参阅图21，在另一实施例中，回收装置35为一回收容器。该回收容器与电动牌架34相邻设置，而其设置位置低于电动牌架34的设置位置，回收容器的开口与电动牌架34的摆放区相对设置，以接收电动牌架34释出的扑克牌321。
[0133] 请接着参阅图22，在另一实施例中，其中电动牌架34、电动输送带351以及输送带马达351A形成一快拆套件组37。前述的快拆套件组37为活动式嵌设于牌桌33。其快拆套件组37以及牌桌33上分别设有可快速拆卸的结合配件(插销件371、插设孔372)，例如在快拆套件组37上可设有插销件371，而在牌桌上则开设有插设孔372，以插设该插销件371。前述的插销件371以及插设孔372亦可对调设置。此处对结合配件的类型不加以限定。
[0134] 请接着参阅图23及24，在另一实施例中，发牌机器人3更包含设置于牌桌33上的扑克牌弃置套件38。扑克牌弃置套件38包含了控制电路381、输送带套件382以及显示器383。前述的控制电路381电性连接输送带套件382、显示器383以及控制器302。输送带套件382包含了输送带3821以及用于驱动输送带3821的马达3822。马达3822的转动端连接输送带
3821，以驱动输送带3821的运行，而马达3822的控制端与控制电路381连接，据此，控制电路
381可通过致能马达3822来驱动输送带3821。
3821，以驱动输送带3821的运行，而马达3822的控制端与控制电路381连接，据此，控制电路
381可通过致能马达3822来驱动输送带3821。
[0135] 前述的输送带套件382的输送端3820设置于回收装置35之上(例如：回收盒352的开口上方，或电动输送带351上)，以将弃置于输送带3821上的扑克牌321输送至回收装置35。
[0136] 当控制器302从发牌控制装置2接收到扑克牌弃置指令时，会驱动机器手臂311至牌靴32抽取一张或多张扑克牌321至弃置处(例如：输送带382上)，并直接驱动显示器383显示弃置扑克牌321的张数，或者经由控制电路381驱动显示器383来显示弃置扑克牌321的张数。
[0137] 在本实施例中显示器383为发光二极管(Light-Emitting Diode,LED)显示器，因此当弃置指令下达弃置3张扑克牌321时，控制电路381会控制显示器383的3颗发光二极管3831。除此之外，若显示器382为显示屏幕时，则控制电路381会控制显示器382显示数值「
3」，或可代表数值「3」的符号或图形。
3」，或可代表数值「3」的符号或图形。
[0138] 而当控制电路381从控制器302或从发牌控制装置2获得回收指令时，则会驱动输送带382的马达3822，以将输送带3821上的扑克牌321输送至回收装置35。
[0139] 前述的控制电路381包含运算处理电路(例如：计算机、微处理芯片、可程序化数字电路等)以及驱动电路，以驱动输送带382的马达以及显示器383的运行。
[0140] 在本发明发牌机器人装置应用于在线扑克牌实境游戏时，为解决在仅有一个牌靴32的情况下，发牌机器人在每回合之间，需要有等待提供比赛进度报告以及比赛结果统计的时间，而发牌机器人装置仅能同时提供服务一组玩家，则另一组玩家须等待前一组玩家结束一回合后，才能轮开始进行游戏，造成等待时间过于冗长而离开游戏，因此，为了减少回合间等待时间，提高游戏速率，本发明利用双牌靴的方式，采用时间差的方式，让前后两组玩家都不需等待过于冗长的轮替时间，使两组玩家于每回合间皆具有流畅的游戏体验。
[0141] 如前述图1所示，于在线扑克牌实境游戏中，当第一组玩家在完成发牌作业后，发牌控制装置2，或控制发牌控制装置2的终端装置经由计算庄家以及闲家的牌面点数和，以判断此回合的结果，并产生一结果信息(庄家赢、闲家赢、和局)。可选的，控制器302在获取接收到回收指令下，直接驱动输送带套件382，或经由控制电路381驱动输送带382，以将弃置于输送带382上的扑克牌321进行回收，届时，具有双牌靴的发牌机器人于上述计算结果信息的这段时间，可在执行扑克牌321回收的同时，提供第一组玩家比赛进度报告以及比赛结果统计的画面，并通过以下轮替牌靴32的实施例(其中，牌靴32包含第一牌靴322及第二牌靴323)，让第二组玩家于此时进入并开始游戏，反之，再于第二玩家结束游戏回合的同时，提供第二组玩家比赛进度报告以及比赛结果统计的画面，并让第一组玩家进入并开始游戏，让两组玩家感受到无时差的游戏体验，进而提高执行游戏的效率。
[0142] 请参阅图25，第一牌靴322及第二牌靴323为依序平行设于第一位移装置324上方，而第一牌靴322、第二牌靴323及第一位移装置324间更包含第一移动单元3241及第二移动单元3242，其中，第一移动单元3241使第一牌靴322及第二牌靴323同时于第一位移装置324上左右移动，第二移动单元3242则使第一牌靴322于第一位移装置324上前后移动。
[0143] 请参阅图26、图27，第一牌靴322、第二牌靴323以及第一位移装置324设置于牌桌33的桌面331上，当上述具有两组玩家进行比赛时，当机械手臂311先提取第一牌靴322内的扑克牌321，后提取第二牌靴323内的扑克牌321的移动的方式如下：
[0144] 机械手臂311提取设于第一牌靴322内的扑克牌321；
[0145] 第一位移装置324中的第一移动单元3241使第一牌靴322及第二牌靴323同时往机械手臂311的方向平移，从而使第二牌靴323位移到第一牌靴322的位置(如第27图所示)；
[0146] 第一位移装置324中的第二移动单元3242将第一牌靴322向后移动；以及[0147] 机械手臂311提取设于第二牌靴323内的扑克牌321。
[0148] 上述第一移动单元3241及第二移动单元3242移动对应第一牌靴322及第二牌靴323的顺序可不受限制，换而言之，第二移动单元3242亦可先将第一牌靴322向后移动后，再由第一移动单元3241将第一牌靴322及第二牌靴323同时往机械手臂311的方向平移，其目的是为了避免机械手臂311在提取于第二牌靴323的扑克牌321时，因第一牌靴322的位置，而妨碍机械手臂311的提取动作，故采用第一移动单元3241和第二移动单元3242相配合的方式来实现第一牌靴322向后移动以及远离第二牌靴323。
[0149] 此外，当机械手臂311先提取第二牌靴323内的扑克牌321，后提取第一牌靴322内的扑克牌321的移动的方式如下：
[0150] 机械手臂311提取设于第二牌靴323内的扑克牌321；
[0151] 第一位移装置324中的第二移动单元3242将第一牌靴322向前移动；
[0152] 第一位移装置324中的第一移动单元3241使第一牌靴322及第二牌靴323同时往远离机械手臂311的方向平移，使第一牌靴322位移到第二牌靴323的位置；
[0153] 机械手臂311提取设于第一牌靴322内的扑克牌321。
[0155] 请参阅图28，在另一实施例中，第一牌靴322、第二牌靴323以及第二位移装置325均设置于牌桌33的桌面331上，如图所示，第一牌靴322在下，第二牌靴323在上的方式垂直交迭设置。其中，第二位移装置325设置于第一牌靴322及第二牌靴323间，并以第二牌靴323的一端作为轴心旋转(如第28图所示)，当上述具有两组玩家进行比赛时，当机械手臂311先提取第一牌靴322内的扑克牌321，后提取第二牌靴323内的扑克牌321的移动的方式如下：
[0156] 第二位移装置325将第二牌靴323往远离机械手臂311的方向旋转；
[0157] 机械手臂311依第一提取轨迹391移动，提取位于第一牌靴322内的扑克牌321；
[0158] 第二位移装置325将第二牌靴323往机械手臂311的方向旋转，回到原本与第一牌靴322上下垂直交迭的位置；以及
[0159] 机械手臂311依第二提取轨迹392移动，提取位于第二牌靴323内的扑克牌321。
[0160] 此外，当机械手臂311先提取第二牌靴323内的扑克牌321，后提取第一牌靴322内的扑克牌321的移动的方式如下：
[0161] 机械手臂311依第二提取轨迹392移动，提取位于第二牌靴323内的扑克牌321；
[0162] 第二位移装置325将第二牌靴323往远离机械手臂311的方向旋转；以及[0163] 机械手臂311依第一提取轨迹391移动，提取位于第一牌靴322内的扑克牌321。
[0164] 其中，上述的第二位移装置325的旋转装置可为电性连接的旋转轴，并设置于第一牌靴322与第二牌靴323之间，但在本技术方案中其设置方式不限于此。
[0165] 请接着参阅图29，子另一实施例中，第三位移装置326设置于牌桌33上(或一侧)，其中第一牌靴322及第二牌靴323设于第三位移装置326内，并且以第一牌靴322在下、第二牌靴323在上的方式垂直交迭设置，令机械手臂311可直接提取位于第一牌靴322内的扑克牌321，如第30图所示，当机械手臂311提取第二牌靴323内的扑克牌321时，第三位移装置326则将第一牌靴322降至于牌桌33下(或另一侧)。
[0166] 当具有两组玩家进行比赛时，当机械手臂311先提取第一牌靴322内的扑克牌321，后提取第二牌靴323内的扑克牌321的移动的方式如下：
[0167] 机械手臂311提取位于第一牌靴322内的扑克牌321；
[0168] 第三位移装置325向下移动第一牌靴322及第二牌靴323，使第二牌靴323的位置与桌面保持水平(如图30所示)；以及
[0169] 机械手臂311提取位于第二牌靴323内的扑克牌321。
[0170] 此外，当机械手臂311先提取第二牌靴323内的扑克牌321，后提取第一牌靴322内的扑克牌321之移动的方式如下：
[0171] 第三位移装置325向下移动第一牌靴322及第二牌靴323，使第二牌靴323的位置与桌面保持水平(如第30图所示)；
[0172] 机械手臂311提取位于第二牌靴323内的扑克牌321；
[0173] 第三位移装置325向上移动第一牌靴322及第二牌靴323，使第一牌靴322的位置与桌面保持水平(如第29图所示)；以及
[0174] 机械手臂311提取位于第一牌靴322内的扑克牌321。
[0175] 请参阅图31，在另一实施例中，第一牌靴322以及第二牌靴323相邻设置于牌桌33的桌面331上，当具有两组玩家进行比赛时，当机械手臂311欲提取位于第一牌靴322内的扑克牌321时，机械手臂311以第三提取轨迹393提取位于第一牌靴322中的扑克牌321；而当机械手臂311欲提取第二牌靴323内之扑克牌321时，则机械手臂311将以第四提取轨迹394提取位于第二牌靴323中的扑克牌321。
[0176] 请参阅图32，再一实施例中，第一牌靴322以及第二牌靴323为上下垂直交迭设置。在具有两组玩家进行的比赛中，当机械手臂311欲提取位于第一牌靴322内的扑克牌321时，机械手臂311将以第五提取轨迹395提取位于第一牌靴322的扑克牌321；而当机械手臂311欲提取第二牌靴323内的扑克牌321时，机械手臂311将以第六提取轨迹396提取位于第二牌靴323的扑克牌321。
[0177] 其中，为符合扑克牌的游戏规定，各牌靴32中的扑克牌321必须分别回收在各个回收盒352中，则于上述所有双牌靴的实施例中，回收盒352更包含第一回收盒3521及第二回收盒3522。电动输送带351的一端对应第一回收盒3521的开口，电动输送带351的另一端对应第二回收盒3522的开口，当电动输送带351上为第一牌靴322的扑克牌321时，输送带马达351A将接收控制器302的指令使电动输送带351朝向将使电动输送带351上的第一牌靴322的扑克牌321往第一回收盒3521的方向移动的方向转动，并将扑克牌321回收于第一回收盒
3521内。当电动输送带351上为第二牌靴323的扑克牌321时，输送带马达351A将接收控制器
302的指令使电动输送带351朝向将使电动输送带351上的第二牌靴323的扑克牌321往第二回收盒3522的方向移动的方向转动，并将扑克牌321回收于第二回收盒3522内。如此一来，即可确保各牌靴32中的扑克牌321将回收至不同回收盒352中，以符合扑克牌游戏规定。综上所述，将以上双牌靴的动作设计应用于在线扑克牌实境游戏中，将可使扑克牌游戏从原本只能一次一组玩家，进而变成两组玩家利用各组玩家游戏间的时间差来进行游戏，即使实质上是两组玩家轮流玩，但却让玩家们有游戏并未间断的游戏体验，以此提高游戏的效率，并且不会让玩家因等候冗长的时间而离开游戏，亦能提高游戏的经济产值。
3521内。当电动输送带351上为第二牌靴323的扑克牌321时，输送带马达351A将接收控制器
302的指令使电动输送带351朝向将使电动输送带351上的第二牌靴323的扑克牌321往第二回收盒3522的方向移动的方向转动，并将扑克牌321回收于第二回收盒3522内。如此一来，即可确保各牌靴32中的扑克牌321将回收至不同回收盒352中，以符合扑克牌游戏规定。综上所述，将以上双牌靴的动作设计应用于在线扑克牌实境游戏中，将可使扑克牌游戏从原本只能一次一组玩家，进而变成两组玩家利用各组玩家游戏间的时间差来进行游戏，即使实质上是两组玩家轮流玩，但却让玩家们有游戏并未间断的游戏体验，以此提高游戏的效率，并且不会让玩家因等候冗长的时间而离开游戏，亦能提高游戏的经济产值。
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