车辆变道路线规划方法、装置以及终端
阅读：537发布：2020-05-11
专利汇可以提供车辆变道路线规划方法、装置以及终端专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 提出一种车辆变道路线规划方法、装置以及终端，所述方法包括：根据车辆的运动轨迹形状选择变道曲线函数；获取车辆的多个 位置 信息，并将各位置信息分别代入变道曲线函数中，拟合得到多条变道曲线；计算各变道曲线对应的损失，并选择变道曲线的损失小于 阈值 的变道曲线。根据车辆的运动轨迹形状选择变道曲线函数，将车辆的位置信息代入变道曲线函数中，拟合出形状与车辆的运动轨迹形状相似的变道曲线，提高变道曲线的 稳定性 。计算出由于障碍物等因素的影响导致变道曲线的损失，提高变道曲线的真实可控性。，下面是车辆变道路线规划方法、装置以及终端专利的具体信息内容。
1.一种车辆变道路线规划方法，其特征在于，包括：
根据车辆的运动轨迹形状选择变道曲线函数；
获取所述车辆的多个位置信息，并将各所述位置信息分别代入所述变道曲线函数中，拟合得到多条变道曲线；
计算各所述变道曲线对应的损失，并选择所述变道曲线的损失小于阈值的变道曲线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车辆的运动轨迹形状选择变道曲线函数，包括：
根据车辆的运动轨迹选择双曲正切函数f(x)作为变道曲线函数，f(x)＝atanh(ex)+b+cx+d/x，其中，参数a是变更前车道与变更后车道之间的车道距离，参数b是所述变道曲线的起点位置，参数c是第一自由度系数，参数d是第二自由度系数，参数e是所述变道曲线的长度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述车辆的多个位置信息，并将各所述位置信息分别代入所述变道曲线函数中，拟合得到多条变道曲线，包括：
获取所述车辆的起点信息和终点信息作为位置信息，所述起点信息包括起点位置、起点车头朝向以及起点车头朝向变化率，所述终点信息包括终点位置、终点车头朝向；
将多个位置信息分别代入所述双曲正切函数f(x)中，计算得到多个参数组合，所述参数组合包括参数a、参数b、参数c、参数d以及参数e；
根据所述参数组合绘制多条变道曲线。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算各所述变道曲线对应的损失，包括：
计算各所述变道曲线的平滑度损失；
判断各个障碍物的运动轨迹是否与所述变道曲线重合相交，若重合相交，则计算得到的重合长度作为碰撞损失；
所述平滑度损失与所述碰撞损失之和得到所述变道曲线对应的损失。
5.一种车辆变道路线规划装置，其特征在于，包括：
变道曲线函数选择模块，用于根据车辆的运动轨迹形状选择变道曲线函数；
变道曲线拟合模块，用于获取所述车辆的多个位置信息，并将各所述位置信息分别代入所述变道曲线函数中，拟合得到多条变道曲线；
变道曲线筛选模块，用于计算各所述变道曲线对应的损失，并选择所述变道曲线的损失小于阈值的变道曲线。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述变道曲线函数选择模块，包括：
双曲正切函数选择单元，用于根据车辆的运动轨迹选择双曲正切函数f(x)作为变道曲线函数，f(x)＝atanh(ex)+b+cx+d/x，其中，参数a是变更前车道与变更后车道之间的车道距离，参数b是所述变道曲线的起点位置，参数c是第一自由度系数，参数d是第二自由度系数，参数e是所述变道曲线的长度。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述变道曲线拟合模块包括：
位置信息获取单元，用于获取所述车辆的起点信息和终点信息作为位置信息，所述起点信息包括起点位置、起点车头朝向以及起点车头朝向变化率，所述终点信息包括终点位置、终点车头朝向；
参数计算单元，用于将多个位置信息分别代入所述双曲正切函数f(x)中，计算得到多个参数组合，所述参数组合包括参数a、参数b、参数c、参数d以及参数e；
变道曲线绘制单元，用于根据所述参数组合绘制多条变道曲线。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述变道曲线损失计算模块包括：
平滑度损失计算单元，用于计算各所述变道曲线的平滑度损失；
碰撞损失计算单元，用于判断各个障碍物的运动轨迹是否与所述变道曲线重合相交，若重合相交，则计算得到的重合长度作为碰撞损失；
总损失计算单元，用于所述平滑度损失与所述碰撞损失之和得到所述变道曲线对应的损失。
9.一种车辆变道路线规划终端，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
车辆变道路线规划方法、装置以及终端
技术领域
[0001] 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆变道路线规划方法、装置和终端。
背景技术
[0002] 近年来，无人车得到了国内外学术界以及工业界的广泛关注，其相关支撑技术有了快速的发展。通常通过选择如多项式，螺线等的通用函数拟合变道路线，通过调整函数中的各个参数来规划变道路线。然而，拟合通用函数的过程中，参数对变道路线的线型影响较为间接，线型自由度高，可控性稳定性差，导致拟合的变道路线并不准确。
发明内容
[0003] 本发明实施例提供一种车辆变道路线规划方法、装置和终端，以至少解决以上至少一个技术问题。
[0004] 第一方面，本发明实施例提供了一种车辆变道路线规划方法，包括：
[0005] 根据车辆的运动轨迹形状选择变道曲线函数；
[0006] 获取所述车辆的多个位置信息，并将各所述位置信息分别代入所述变道曲线函数中，拟合得到多条变道曲线；
[0007] 计算各所述变道曲线对应的损失，并选择所述变道曲线的损失小于阈值的变道曲线。
[0008] 在一种实施方式中，根据车辆的运动轨迹形状选择变道曲线函数，包括：
[0009] 根据车辆的运动轨迹选择双曲正切函数f(x)作为变道曲线函数，f(x)＝a tanh(ex)+b+cx+d/x，其中，参数a是变更前车道与变更后车道之间的车道距离，参数b是所述变道曲线的起点位置，参数c是第一自由度系数，参数d是第二自由度系数，参数e是所述变道曲线的长度。
[0010] 在一种实施方式中，获取所述车辆的多个位置信息，并将各所述位置信息分别代入所述变道曲线函数中，拟合得到多条变道曲线，包括：
[0011] 获取所述车辆的起点信息和终点信息作为位置信息，所述起点信息包括起点位置、起点车头朝向以及起点车头朝向变化率，所述终点信息包括终点位置、终点车头朝向；
[0012] 将多个位置信息分别代入所述双曲正切函数f(x)中，计算得到多个参数组合，所述参数组合包括参数a、参数b、参数c、参数d以及参数e；
[0013] 根据所述参数组合绘制多条变道曲线。
[0014] 在一种实施方式中，计算各所述变道曲线对应的损失，包括：
[0015] 计算各所述变道曲线的平滑度损失；
[0016] 判断各个障碍物的运动轨迹是否与所述变道曲线重合相交，若重合相交，则计算得到的重合长度作为碰撞损失；
[0017] 所述平滑度损失与所述碰撞损失之和得到所述变道曲线对应的损失。
[0018] 第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆变道路线规划装置，包括：
[0019] 变道曲线函数选择模块，用于根据车辆的运动轨迹形状选择变道曲线函数；
[0020] 变道曲线拟合模块，用于获取所述车辆的多个位置信息，并将各所述位置信息分别代入所述变道曲线函数中，拟合得到多条变道曲线；
[0021] 变道曲线筛选模块，用于计算各所述变道曲线对应的损失，并选择所述变道曲线的损失小于阈值的变道曲线。
[0022] 在一种实施方式中，所述变道曲线函数选择模块，包括：
[0023] 双曲正切函数选择单元，用于根据车辆的运动轨迹选择双曲正切函数f(x)作为变道曲线函数，f(x)＝a tanh(ex)+b+cx+d/x，其中，参数a是变更前车道与变更后车道之间的车道距离，参数b是所述变道曲线的起点位置，参数c是第一自由度系数，参数d是第二自由度系数，参数e是所述变道曲线的长度。
[0024] 在一种实施方式中，所述变道曲线拟合模块包括：
[0025] 位置信息获取单元，用于获取所述车辆的起点信息和终点信息作为位置信息，所述起点信息包括起点位置、起点车头朝向以及起点车头朝向变化率，所述终点信息包括终点位置、终点车头朝向；
[0026] 参数计算单元，用于将多个位置信息分别代入所述双曲正切函数f(x)中，计算得到多个参数组合，所述参数组合包括参数a、参数b、参数c、参数d以及参数e；
[0027] 变道曲线绘制单元，用于根据所述参数组合绘制多条变道曲线。
[0028] 在一种实施方式中，所述变道曲线损失计算模块包括：
[0029] 平滑度损失计算单元，用于计算各所述变道曲线的平滑度损失；
[0030] 碰撞损失计算单元，用于判断各个障碍物的运动轨迹是否与所述变道曲线重合相交，若重合相交，则计算得到的重合长度作为碰撞损失；
[0031] 总损失计算单元，用于所述平滑度损失与所述碰撞损失之和得到所述变道曲线对应的损失。
[0033] 在一个可能的设计中，车辆变道路线规划终端的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持车辆变道路线规划终端执行上述第一方面中车辆变道路线规划方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述车辆变道路线规划终端还可以包括通信接口，用于车辆变道路线规划终端与其他设备或通信网络通信。
[0034] 第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储车辆变道路线规划装置所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述第一方面中车辆变道路线规划方法为车辆变道路线规划装置所涉及的程序。
[0035] 上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：根据车辆的运动轨迹形状选择变道曲线函数，将车辆的位置信息代入变道曲线函数中，拟合出形状与车辆的运动轨迹形状相似的变道曲线，提高变道曲线的稳定性。计算出由于障碍物等因素的影响导致变道曲线的损失，提高变道曲线的真实可控性。
[0036] 上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
[0037] 在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。
[0038] 图1为本发明实施例提供的一种车辆变道路线规划方法流程图；
[0039] 图2为本发明实施例提供的另一种车辆变道路线规划方法流程图；
[0040] 图3为本发明实施例提供的一种车辆变道路线规划装置框图；
[0041] 图4为本发明实施例提供的另一种车辆变道路线规划装置框图；
[0042] 图5为本发明实施例提供的一种车辆变道路线规划终端示意图。
具体实施方式
[0043] 在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
[0044] 实施例一
[0045] 在一种具体实施方式中，如图1所示，提供了一种车辆变道路线规划方法，包括如下步骤：
[0046] 步骤S10：根据车辆的运动轨迹形状选择变道曲线函数。
[0047] 步骤S20：获取车辆的多个位置信息，并将各位置信息分别代入变道曲线函数中，拟合得到多条变道曲线。
[0048] 步骤S30：计算各变道曲线对应的损失。
[0049] 步骤S40：选择变道曲线的损失小于阈值的变道曲线。
[0050] 在一种示例中，可以采取线型与变道曲线本身较为相近的函数曲线，之后提取变道曲线函数，变道曲线函数中的参数能够直接影响曲线形状，通过调节参数取值对变道曲线的线型进行调节。其中，参数可以包括变道前和变道后的车道间距，变道曲线的长度以及起点位置等。由于参数的具体取值未知，所以，通过将车辆的位置信息代入至变道曲线函数中，得到各个参数的具体取值。位置信息可以包括起点位置、终点位置、起点车头朝向、起点车头朝向变化率、终点车头朝向等。本实施方式中，通过获取多个位置信息拟合多条变道曲线，以根据实际交通状况供选择出最优曲线。
[0051] 由于车辆在变道过程中，会受到障碍物以及变道的平滑度的影响，以及受到障碍物的碰撞损失。因此，在多条变道曲线中选择损失小于阈值的变道曲线作为最终的变道曲线。或者将各个变道曲线的损失都计算出来，选择损失最小变道曲线的作为最终的变道曲线。
[0052] 在一种实施方式中，如图2所示，步骤S10，包括：
[0053] 步骤S101：根据车辆的运动轨迹选择双曲正切函数f(x)作为变道曲线函数，f(x)＝a tanh(ex)+b+cx+d/x，其中，参数a是变更前车道与变更后车道之间的车道距离，参数b是变道曲线的起点位置，参数c是第一自由度系数，参数d是第二自由度系数，参数e是变道曲线的长度。
[0054] 在一种示例中，参数a、参数b、参数c以及参数d均是通过将多组起点位置、终点位置、起点车头朝向、起点车头朝向变化率、终点车头朝向的数据待入至双曲正切函数中计算得到。其中，参数a可以是变道前的车道中心线与变道后的车道中心线之间的距离。参数b可以在变道之前的行驶直线的末端处，满足行驶直线和变道曲线之间衔接处的位置，车头方向，车头方向的变化率都相等，保证顺滑地连接起来。参数e可以是变道前的行驶路线的末端与变道后的行驶路线的首端之间形成的曲线的长度。参数c和参数d能够使得变道曲线与变道前的行驶路线以及变道后的行驶路线之间平滑过渡。
[0055] 需要指出的是，选择的变道曲线函数包括但不限于双曲正切函数，还可以是其它类型的曲线，根据车辆在不同的交通环境下变道过程中的运动轨迹形状来确定变道曲线函数类型，均在本实施方式的保护范围内。
[0056] 在一种实施方式中，如图2所示，步骤S20，包括：
[0057] 步骤S201；获取车辆的起点信息和终点信息作为位置信息，起点信息包括起点位置、起点车头朝向以及起点车头朝向变化率，终点信息包括终点位置、终点车头朝向；
[0058] 步骤S202；将多个位置信息分别代入双曲正切函数f(x)中，计算得到多个参数组合，参数组合包括参数a、参数b、参数c、参数d以及参数e；
[0059] 步骤S203：根据参数组合绘制多条变道曲线。
[0060] 在一种示例中，将起点位置s作为自变量，起点位置s偏离车道中心线L的距离l作为应变量，带入至双曲正切函数f(x)中，构成第一方程。将起点位置s偏离车道中心线L的距离l作为自变量，l的一阶导数即起点车头朝向m作为应变量，带入至双曲正切函数f(x)中，构成第二方程。将起点位置s偏离车道中心线L的距离l作为自变量，l的二阶导数即起点车头朝向变化率k作为应变量，带入至双曲正切函数f(x)中，构成第三方程。将终点位置s’偏离车道中心线L’的距离l’作为自变量，l’的一阶导数即终点车头朝向m’作为应变量，带入至双曲正切函数f(x)中，构成第四方程。将终点位置s’偏离车道中心线L’的距离l’作为自变量，l’的二阶导数即终点车头朝向变化率k’作为应变量，带入至双曲正切函数f(x)中，构成第五方程。通过上述五个方程计算得到一个参数组合，即参数a、参数b、参数c、参数d以及参数e。同理，多个位置信息代入到双曲正切函数中，得到多个参数组合，进而绘制出多条变道曲线。
[0061] 在一种实施方式中，如图2所示，步骤S30中，计算各所述变道曲线对应的损失，包括：
[0062] 步骤S301：计算各变道曲线的平滑度损失。
[0063] 步骤S302：判断各个障碍物的运动轨迹是否与变道曲线重合相交，若重合相交，则计算得到的重合长度作为碰撞损失。
[0064] 步骤S303：平滑度损失与碰撞损失之和得到变道曲线对应的损失。
[0065] 在一种示例中，可以选择车辆现在的位置为起点，获取起点信息，选3～7个不同的终点，获取终点信息，代入双曲正切函数中，绘制出3～7条变道曲线。然后，对每一条曲线，距离l的各阶倒数的平方的积分作为变道曲线与变道前的行驶直线衔接处的平滑度损失，其中，距离l是指起点位置s偏离车道中心线L的偏移距离。将距离l’的各阶倒数的平方的积分作为变道曲线与变道后的行驶直线衔接处的平滑度损失，其中，距离l’是指终点位置s’偏离车道中心线L’的偏移距离，将各阶导数的平方的积分作为平滑度损失。偏移距离的一阶导数可表示车头朝向，偏移距离的二阶导数可表示车头朝向变化率，偏移距离的三阶导数可表示与车辆实际乘坐时的体感直接相关的参量。当然，变道曲线的数量可根据实际情况进行适应性调整，均在本实施方式的保护范围内。
[0066] 可以通过自动驾驶车辆的预测模块来对其它车辆等的障碍物的运动轨迹进行预测，得到障碍物的预测轨迹。计算障碍物的预测轨迹与变道曲线之间的重合长度，将重合长度作为变道曲线与此障碍物的碰撞损失。
[0067] 实施例二
[0068] 在一种具体的实施方式中，如图3所示，还提供了一种车辆变道路线规划装置，包括：
[0069] 变道曲线函数选择模块10，用于根据车辆的运动轨迹形状选择变道曲线函数；
[0070] 变道曲线拟合模块20，用于获取车辆的多个位置信息，并将各位置信息分别代入变道曲线函数中，拟合得到多条变道曲线；
[0071] 变道曲线损失计算模块30，用于计算各变道曲线对应的损失；
[0072] 变道曲线筛选模块40，用于选择变道曲线的损失小于阈值的变道曲线。
[0073] 在一种实施方式中，如图4所示，变道曲线函数选择模块10，包括：
[0074] 双曲正切函数选择单元101，用于根据车辆的运动轨迹选择双曲正切函数f(x)作为变道曲线函数，f(x)＝a tanh(ex)+b+cx+d/x，其中，参数a是变更前车道与变更后车道之间的车道距离，参数b是变道曲线的起点位置，参数c是第一自由度系数，参数d是第二自由度系数，参数e是变道曲线的长度。
[0075] 在一种实施方式中，如图4所示，变道曲线拟合模块20包括：
[0076] 位置信息获取单元201，用于获取所述车辆的起点信息和终点信息作为位置信息，所述起点信息包括起点位置、起点车头朝向以及起点车头朝向变化率，所述终点信息包括终点位置、终点车头朝向；
[0077] 参数计算单元202，用于将多个位置信息分别代入双曲正切函数f(x)中，计算得到多个参数组合，参数组合包括参数a、参数b、参数c、参数d以及参数e；
[0078] 变道曲线绘制单元203，用于根据参数组合绘制多条变道曲线。
[0079] 在一种实施方式中，如图4所示，变道曲线损失计算模块30包括：
[0080] 平滑度损失计算单元301，用于计算各变道曲线的平滑度损失；
[0081] 碰撞损失计算单元302，用于判断各个障碍物的运动轨迹是否与变道曲线重合相交，若重合相交，则计算得到的重合长度作为碰撞损失；
[0082] 总损失计算单元303，用于平滑度损失与碰撞损失之和得到变道曲线对应的损失。
[0083] 实施例三
[0084] 本发明实施例提供了一种车辆变道路线规划终端，如图5所示，包括：
[0085] 存储器400和处理器500，存储器400内存储有可在处理器500上运行的计算机程序。处理器500执行所述计算机程序时实现上述实施例中的车辆变道路线规划方法。存储器400和处理器500的数量可以为一个或多个。
[0086] 通信接口600，用于存储器400和处理器500与外部进行通信。
[0087] 存储器400可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
[0088] 如果存储器400、处理器500以及通信接口600独立实现，则存储器400、处理器500以及通信接口600可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，Peripheral Component)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended Industry Standard Component)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0089] 可选的，在具体实现上，如果存储器400、处理器500以及通信接口600集成在一块芯片上，则存储器400、处理器500及通信接口600可以通过内部接口完成相互间的通信。
[0090] 实施例四
[0091] 一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如实施例一包括的任一所述的车辆变道路线规划方法。
[0092] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0093] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0094] 流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0095] 在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0096] 应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
[0097] 本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
[0098] 此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
[0099] 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
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