用于控制工作空间中医疗设备的位置的方法和装置
专利汇可以提供用于控制工作空间中医疗设备的位置的方法和装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种用于测量诸如 内窥镜 胶囊之类的医疗设备的 位置 改变的系统以及一种使用所述测量来影响所述医疗设备的位置的装置。所述医疗设备发送 信号 ，所述信号被多个空间上分布的接收设备接收。所接收的信号与参考信号之间的 相位 差的时间行为给出关于所述医疗设备是否已经运动的说明。在检测到运动的情况下，可以由调节设备将操纵装置调节为使得所述操纵装置生成作用于所述医疗设备的反作用于所检测到的运动的 力 和/或转矩。，下面是用于控制工作空间中医疗设备的位置的方法和装置专利的具体信息内容。
1.一种用于控制工作空间(A)中的医疗设备(10)的位置(x，y，z)的方法，其中医疗设备(10)包括发送设备，所述发送设备发出信号(S)，所述信号(S)被一个或多个接收设备(11-14)接收，
其中
-在信号处理设备(20)中，基于参考信号(R)和在所述接收设备(11-14)处所接收的信号(SE11-SE14)确定相位差
-将所确定的相位差 输送给调节设备(70)，以及
-所述调节设备(70)根据所述相位差 调节用于影响
医疗设备(10)的位置(x，y，z)的操纵装置(80)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
-所述参考信号(R)由参考信号源(60)生成，
-在信号处理设备(20)中，确定所述参考信号(R)与在所述接收设备(11-14)处所接收的信号(SE11-SE14)之间的相位偏差 以及
-根据所述相位偏差 确定相位差
3.根据权 利要求2所 述的方 法，其特征 在于，为 了确定所 述相位 差-将所述相位偏差 之一 确定为参考，以
及
-在其余的相位偏差 与所述参考 之间分别形成
差
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
-将在所述接收设备(11-14)中的任意一个(14)处所接收的信号(SE14)用作参考信号(R)，以及
-在所述信号处理设备(20)中，确定所述参考信号(SE14，R)与在其余的接收设备(11-13)处所接收的信号(SE11-SE13)之间的相位差
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调节设备(70)将操纵装置(80)调节为使得所述相位差 在时间上保持恒定。
6.根据权利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，存储在时刻t1所确定的相位差
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，调节设备(70)将操纵装置(80)调节为使得所述相位差 对应于所存储的相位差
8.根据权利要求5或7之一所述的方法，其特征在于，操纵装置(80)根据由调节设备(70)预先给定的调节生成一个或多个梯度场(Gij)和/或一个或多个磁场分量(Bx，By，Bz)。
9.根据权利要求5或7之一所述的方法，其特征在于，操纵装置(80)被调节为使得所述操纵装置(80)生成作用于医疗设备(10)的力，所述力对医疗设备(10)的运动或者医疗设备(10)的位置(x，y，z)与额定位置(x(t1)，y(t1)，z(t1))的偏差进行反作用。
10.根据权利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，在调节设备(70)中，为了调节操纵装置(80)仅仅考虑来自所输送的相位差的有限数目的相位差并且忽略其余的相位差
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，仅仅考虑按照绝对值来说最大的相位差
12.一种用于控制工作空间(A)中的医疗设备(10)的位置(x，y，z)的装置，其中医疗设备(10)包括用于发送信号(S)的发送设备，所述装置具有
-一个或多个接收设备(11-14)，其用于接收信号(S)，
-参考信号源(60)，其用于生成参考信号(R)，
-信号处理设备(20)，其用于基于在接收设备(11-14)处所接收的信号(SE11-SE14)以及参考信号(R)来确定相位差 以及
调节设备(70)和操纵装置(80)，
其中
-接收设备(11-14)和参考信号源(60)为了传输所接收的信号(SE11-SE14)和参考信号(R)而与信号处理设备(20)连接，以及
-信号处理设备(20)为了传输所述相位差 而与调节
设备(70)连接，
-所述调节设备(0)根据所述相位差 调节用于影响医疗
设备(10)的位置(x，y，z)的操纵装置(80)。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，
信号处理设备(20)包括一个或多个设备(21-24)以及减法装置(50)，其中所述一个或多个设备(21-24)用于确定参考信号(R)与所接收的信号(SE11-SE14)之间的相位偏差 所述减法装置(50)用于根据所述相位偏差
来确定所述相位差
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，
每个用于确定相位偏差的设备(21-24)具有第一和第二信号输入端以及信号输出端，其中
-参考信号源(60)与每个用于确定相位偏差的设备(21-24)的第一信号输入端连接，-接收设备(11-14)分别与用于确定相位偏差的设备(21-24)的第二信号输入端连接，-用于确定相位偏差的设备(21-24)的信号输出端与减法装置(50)连接，以及-减法装置(50)为了传输所述相位差 与调节设备
(70)连接。
15.根据权利要求13或14所述的装置，其特征在于，用于确定相位偏差的设备(21-24)的数目对应于接收设备(11-14)的数目。
16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，每个用于确定相位偏差的设备(21-24)均包括混频器(31-34)以及相位计(41-44)，其中
-所述第一和第二信号输入端连接到混频器(31-34)，
-相位计(41-44)连接到混频器的输出端，以及
-相位计(41-44)的输出端与减法装置(50)连接。
17.一种用于控制工作空间(A)中的医疗设备(10)的位置(x，y，z)的装置，其中医疗设备(10)包括用于发送信号(S)的发送设备，所述装置具有
-至少两个接收设备(11-14)，其用于接收信号(S)，所述接收设备(11-14)包括第一接收设备(14)以及一个或多个第二接收设备(11-13)，
-信号处理设备(20)，其用于基于在接收设备(11-14)处所接收的信号(SE11-SE14)确定相位差 以及
调节设备(70)和操纵装置(80)，
其中
-接收设备(11-14)为了传输所接收的信号(SE11-SE14)而与信号处理设备(20)连接，以及
-信号处理设备(20)为了传输所确定的相位差 而与
调节设备(70)连接，
-所述调节设备(70)根据所述相位差 调节用于影响医
疗设备(10)的位置(x，y，z)的操纵装置(80)。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，
信号处理设备(20)包含用于确定相位差 的一个或
多个设备(21-23)，其中所述用于确定相位差 的设备
(21-23)的数目至少对应于第二接收设备(11-13)的数目。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述用于确定相位差
的设备(21-23)是相位检测器(21-23)。
20.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，每个用于确定相位差的设备(21-23)具有第一和第二信号输入端以及信号输出端，其中
-第一接收设备(14)为了传输所接收的信号(SE14)而与每个用于确定相位差的设备(21-23)的第一信号输入端连接，
-第二接收设备(11-13)分别与用于确定相位差的设备(21-23)的第二信号输入端连接，以及
-用于确定相位差的设备(21-23)的信号输出端为了传输所确定的相位差
而与调节设备(70)连接。
21.根据权利要求12或17所述的装置，其特征在于，所述操纵装置(80)是用于不接触地引导医疗设备(10)的线圈装置。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述医疗设备(10)是内窥镜胶囊。
23.根据权利要求12或17所述的装置，其特征在于，医疗设备(10)是能够以磁的方式导航的内窥镜胶囊。
24.根据权利要求12或17所述的装置，其特征在于，医疗设备(10)是能够以不接触的方式导航的内窥镜胶囊。
用于控制工作空间中医疗设备的位置的方法和装置
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
说，设备21-24的输出信号对应于在接收设备11-14处所接收的信号SE11-SE14的相位与由参考信号源60所生成的参考信号R的
相位 之间的相位偏差
入到该减法装置50中。
且形成其余的相位偏差 与参考值 之间的差，也就是说，
并且 可以任意地
或者例如根据偏差 的绝对值来选择作为参考值 的偏差。
操纵装置80。在此，x、y、z定义内窥镜胶囊10在笛卡尔坐标系中的重心位置，其中笛卡尔坐标系可以例如通过操纵装置80的几何关系来设置。
其中 符号化表示信号X的相位。因此按第一实施例的
语义，第一接收设备14所接收的信号SE14充当参考信号R。
12担当第一接收设备的角色，而接收设备11、13、14构成第二接收设备组。可以设想借助于第一和第二复用器的实现方案，其中第一复用器从信号SE11-SE14中选出一个信号、例如SE14并且将该信号输出给相位检测器21-23的第一信号输入端，而第二复用器从信号SE11-SE14中选出其余的3个信号、在该例中为SE11、SE12和SE13，并且将这些信号分别转发给第二信号输入端。但是可替代地，也可以设想其它的可能性：将接收设备11-14中的任意一个以电路技术的方式确定为第一接收设备，并且将信号SE11-SE14相应地传送到相位检测器的第一和第二信号输入端。
比较(t1＜t2)。
80通过相应地有针对性地给单线圈通电而生成一个或多个磁场分量Bx、By、Bz和/或一个或多个梯度场 其中i，j＝x，y，z，由此可以通过与胶囊10的永磁体的磁偶极矩共同作用来将转矩和/或力作用于胶囊10。根据由调节设备70预先给定的调节来建立对单线圈所进行的有针对性的通电以及由此产生的梯度场Gij和/或磁场分量Bx、By、Bz。
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