专利汇可以提供望远镜控制系统时变时滞问题的解决方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且望远镜控制系统时变时滞问题的解决方法:设计绝对时间计算程序;利用UMAC内部的高 精度 时钟;作为一个高优先级PLC程序(甚至最高优先级的PLC0程序)在UMAC后台运行;程序从上位机GPS处得到绝对时间的初值T0,同时从高精度时钟中得到此时计数值为t0;在以后任意时间, 采样 高精度时钟中得到当前计数值为t,可求得此时绝对时间T;功能特性通过参数I变量设置;I10设置伺服中断时间;即得绝对时间; 跟踪 过程中得到上位机跟踪数据流,含有被跟踪目标的绝对时间信息;UMAC运动程序在数据流中根据绝对时间找到目标进行跟踪;从而摆脱对上位机时钟的依赖和通讯中时滞的影响,极大提高了望远镜的实时性和指向跟踪精度。,下面是望远镜控制系统时变时滞问题的解决方法专利的具体信息内容。
1. 一种望远镜控制系统时变时滞问题的解决方法,其特征在于,步骤如下:
⑴. 设计一个绝对时间计算程序;
⑵. 该绝对时间计算程序利用UMAC内部的高精度的时钟;该绝对时间计算程序作为一个高优先级的PLC程序,或PLC0程序,在UMAC后台运行;
⑶. 该PLC程序或PLC0程序从上位机的GPS处得到绝对时间的初值T0,而同时从高精度的时钟中得到此时的计数值为t0;在以后的任意时间,采样高精度的时钟中得到当前计数值为t,可以求得此时的绝对时间T;
⑷. UMAC的功能特性是通过参数I变量设置;其中I10设置伺服中断时间;
伺服中断时间Ts与I10的关系是:
( 1),
其中8388608是223;
这样任意时间的绝对时间计算公式为:
( 2),
在公式(2)中,所有时间均以秒为单位进行计算,进一步把T 化为年月日时分秒的形式,即得到了需要的绝对时间;
⑸. UMAC在跟踪过程中,得到来自上位机的跟踪数据流,该数据中含有被跟踪目标的绝对时间信息,其信息格式为:
“绝对时间 方位轴目标 高度轴目标 消旋轴目标”;
由于已经得到当前绝对时间,UMAC运动程序在数据流中根据绝对时间找到目标进行跟踪;从而摆脱了对上位机时钟的依赖和通讯中时滞的影响;
步骤⑴所述的UMAC内部的高精度时钟,是采用24位的伺服周期计数器。
2. 根据权利要求1所述的望远镜控制系统时变时滞问题的解决方法,其特征在于,步骤⑵所述的UMAC中编写如下代码:
#define ServoCounter M100; 24-bit servo cycle counter
ServoCounter->X:$000000,0,24,S
使存储单元M100指向伺服周期计数器X:$000000,0,24,S。
3. 根据权利要求1所述的望远镜控制系统时变时滞问题的解决方法,其特征在于,步骤⑶所述的“求得此时的绝对时间T”,其中秒带有小数,精确到0.001秒。
4. 根据权利要求1-3之一所述的望远镜控制系统时变时滞问题的解决方法,其特征在于,在望远镜的控制系统中,UMAC的晶振频率为19.6608MHz,系统参数I10=4194560,求得UMAC的伺服中断时间为
( 3)。
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