技术领域
[0001] 本
发明涉及轮胎生产设备领域，特别涉及一种轮胎直压硫化机装卸胎机械手。
背景技术
[0002] 众所周知，目前，在轮胎定型硫化机的装卸胎机械手的使用中，普遍采用的是一种利用一组内抓卡爪抓取生胎或成品胎子口部位的方式，实现对生胎或成品胎在硫化机中的装、卸功能要求。
专利ZL201310203253.4提到的轮胎直压硫化机的内模具，将可胀缩的金属内模具替换硫化机中心机构上的硫化胶囊，在中心机构
活塞杆的驱动下内模具可实现胀缩，当硫化机处于合模
位置时，内模具保持胀开状态，与外模具配合共同对
胎坯施以高强度的硫化压
力。针对这一新型轮胎硫化方法，若仍采用内抓卡爪对成品胎进行卸胎
定位，金属内模具在收缩时会与卡爪发生干涉，造成卸胎困难。
发明内容
[0003] 为了克服
现有技术的不足，本发明提供一种轮胎直压硫化机装卸胎机械手，装胎
精度高，不仅从根本上解决了卸胎时内抓卡爪与金属内模具发生干涉、卸胎困难的问题，实现了精确方便卸胎。
[0004] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种轮胎直压硫化机装卸胎机械手，其特征是，由内抓装置和外抱装置组成，内抓装置包括一组内抓卡爪、内转盘、内
气缸、内
连杆及内驱动杆，对未硫化的生胎进行抓取装胎的内抓卡爪层呈环形阵列安装在固定盘上，且能在固定盘的内导向槽中径向张开或回缩，在固定盘中心位置固定连接有中
心轴，内转盘安装在中心轴上，且能绕中心轴旋转，内连杆的一端与内抓卡爪铰接，内连杆另一端与内转盘铰接，内驱动杆的一端与内转盘中心固定连接，内驱动杆另一端与内气缸
活塞杆铰接；外抱装置包括一组外抱卡爪、外转盘、外气缸、外连杆及外驱动杆，对成品胎进行卸胎的外抱卡爪呈环形阵列安装在固定盘上，位于内抓卡爪的径向外侧，且能在固定盘的外导向槽中径向张开或回缩，外转盘安装在中心轴上，位于内转盘的上方，且能绕中心轴旋转，外连杆的一端与外抱卡爪铰接，外连杆另一端与外转盘铰接，外驱动杆的一端与外转盘中心固定连接，外驱动杆另一端与外气缸活塞杆铰接；外抱卡爪与胎冠
接触部位的背面安有电磁
吸附器。
[0005] 本发明还可通过如下措施来实现：所述的电磁吸附器由壳体、盖板、磁芯、线圈组成，壳体
焊接在外抱卡爪背面，壳体两侧面各有一个通线孔供线圈引入和引出，盖板与壳体通过螺钉进行连接，磁芯焊接在壳体中部，线圈均匀缠绕在磁芯上。所述的每个电磁吸附器中线圈的电感量相同。所述的外抱卡爪下端部内轮廓与成品胎胎肩处外轮廓相同。
[0006] 本发明的有益效果是：使用轮胎直压硫化方法对轮胎进行硫化，采用内抓卡爪对未硫化的生胎进行抓取装胎，保证了生胎在硫化机上的对中精度；在硫化结束后，采用外抱卡爪对成品胎进行卸胎，外抱卡爪对成品胎外周进行抱抓，电磁吸附器线圈通入直流电，对带束层
钢丝产生均匀电磁吸附力，确保成品胎在外抱卡爪上的准确定位，不仅从根本上解决了卸胎时内抓卡爪与金属内模具发生干涉、卸胎困难的问题，实现了精确方便卸胎；而且由于外抱卡爪对成品胎的托举作用，减小了由于成品胎自重导致的成品胎
变形，提高了成品胎
质量。
附图说明
[0007] 下面结合附图和
实施例对本发明进一步说明。
[0008] 图1为本发明一种轮胎直压硫化机装卸胎机械手的结构示意图。
[0009] 图2为图1的俯视图。
[0010] 图3为本发明一种轮胎直压硫化机装卸胎机械手抓取生胎的工作状态示意图。
[0011] 图4为本发明一种轮胎直压硫化机装卸胎机械手抓取成品胎的工作状态示意图。
[0012] 图中：1.固定盘；2.内抓卡爪；3.内连杆；4.内转盘；5.中心轴；6.外转盘；7.外连杆；8.外抱卡爪；9.电磁吸附器；10.壳体；11.盖板；12.线圈；13.磁芯；14.通线孔；15.生胎；16.成品胎；17.外导向槽；18.内导向槽；19.内气缸；20.内气缸活塞杆；21.内驱动杆；22.外气缸活塞杆；23.外气缸；24.外驱动杆。
具体实施方式
[0013] 在图1、图2、图3、图4中，本发明主要由内抓装置和外抱装置组成，内抓装置主要包括一组内抓卡爪2、内转盘4、内气缸19、内连杆3及内驱动杆21，内抓卡爪2层呈环形阵列安装在固定盘1上，其中心线与中心机构中心线重合，且能在固定盘1的内导向槽18中径向张开或回缩，在固定盘1中心固定连接有中心轴5，内转盘4安装在中心轴5上，且能绕中心轴5旋转，内连杆3的一端与内抓卡爪2铰接，另一端与内转盘4铰接，内驱动杆21的一端与内转盘4中心固定连接，另一端与内气缸活塞杆20铰接；外抱装置主要包括一组外抱卡爪8、外转盘6、外气缸23、外连杆7及外驱动杆24，外抱卡爪8呈环形阵列安装在固定盘1上，位于内抓卡爪2的径向外侧，其中心线与中心机构中心线重合，且能在固定盘1的外导向槽17中径向张开或回缩，外转盘6安装在中心轴5上，位于内转盘4的上方，且能绕中心轴5旋转，外连杆7的一端与外抱卡爪8铰接，另一端与外转盘6铰接，外驱动杆24的一端与外转盘6中心固定连接，另一端与外气缸活塞杆22铰接；内抓卡爪2采用常规爪片，外抱卡爪8下端部内轮廓与成品胎16胎肩处外轮廓相同，与胎冠接触部位的背面安有电磁吸附器9，电磁吸附器主要由壳体10、盖板11、磁芯13、线圈12组成，壳体10焊接在外抱卡爪8背面，壳体10两侧面各有一个通线孔14供线圈12引入和引出，盖板11与壳体10通过螺钉进行连接，磁芯13焊接在壳体10中部，线圈12均匀缠绕在磁芯13上，每个电磁吸附器9中线圈12的电感量相同。
[0014] 本发明的工作原理如下：
[0015] 1）装胎：在外气缸活塞杆22的驱动下，外驱动杆24驱动外转盘6转动一定
角度，外连杆7带动外抱卡爪8径向张开，与生胎15外周保持一定距离，固定盘1下降，内抓卡爪2到达生胎15上子口处，在内气缸活塞杆20的驱动下，内驱动杆21驱动内转盘4转动一定角度，内连杆3带动内抓卡爪2径向张开，撑住生胎15上子口（如图3所示），将生胎15置于硫化机台上，中心机构活塞杆带动内模具胀开，内气缸活塞杆20依次驱动内驱动杆21、内转盘4、内连杆3及内抓卡爪2，使内抓卡爪2径向回缩，固定盘1回位。
[0016] 2）卸胎：硫化结束后，内抓卡爪2保持回缩状态，外抱卡爪8保持张开状态，固定盘1下降，外抱卡爪8到达成品胎16胎肩高度处，外驱动杆24在外气缸活塞杆22驱动下带动外转盘6旋转一定角度，外连杆7驱动外抱卡爪8径向回缩，抱抓成品胎16外周，同时，电磁吸附器9中的线圈12通入直流电，电磁吸附器9产生电磁力，对带束层钢丝进行吸附，均匀的电磁吸附力确保成品胎16在外抱卡爪8上的周向定位（如图4所示），中心机构活塞杆带动内模具收缩，外抱卡爪8将成品胎16从硫化机台上取出到达落胎处，电磁吸附器9中线圈12断电，外抱卡爪8对带束层钢丝的电磁吸附力消失，外气缸活塞杆22依次驱动外驱动杆24、外转盘6、外连杆7及外抱卡爪8，使外抱卡爪8径向张开，实现落胎，固定盘1回位。
