技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种实车试验平台，特别设计一种含有多源车载传感器在环的智能车辆在环试验平台。
背景技术
[0002] 目前，随着车辆智能化技术的快速发展，根据国际通用的分级准则，L2级智能化技术已经趋于成熟，而面向L3、L4级的人机共驾和全自动驾驶技术的开发及测试，正在成为国际企业及科研院所的研究热点。适用于人机共驾及无人驾驶技术开发及测试用多源车载传感器在环的智能车辆在环试验平台，通过在原车前视玻璃前加设场景显示器以及加设避障监测设备，在封闭场地内实现多种复杂驾驶场景下不同程度智能化车辆性能的快速开发及测试。
[0003] 目前，国内外对于人机共驾及全自动驾驶技术开发及测试的技术储备，已具备对于车载智能化设备在离线仿真阶段和
硬件在环阶段的技术开发及测试能
力，而对于实车测试阶段，由于驾驶场景的复杂性，尚缺乏高效而可靠的智能车辆实车测试平台，直接导致实车测试开发周期增加，测试效果不良以及实车测试的技术壁垒提高等诸多问题。
[0004] 中国
专利CN201711033328.3公开了一种针对自动驾驶车辆智能化功能模
块性能测试的系统及方法，通过离线和在线测试的测试手段实现对应智能化功能模块的测试。中国专利CN201710227605.8公开了一种用于车道偏移实车测试的装置及试验方法，通过
数据采集设备及特定的场地布置，实现车道偏移功能模块的测试。中国专利CN201610311185.7公开了一种
汽车操纵
稳定性测试系统及测试方法，通过测量车辆的
位姿及行驶轨迹，对被测车辆的操纵稳定性进行评价。中国专利CN201410798904.3公开了一种汽车
制动系统的测试系统及方法，通过驾驶测试装置，对车辆的制动系统进行测试及评价。由上述已公开专利可知，传统的车辆性能测试平台尚未能与车辆的智能化功能模块测试平台相结合，且现有的实车测试平台均无法评价车辆自身性能与被测智能化模块的耦合关系，对于智能化模块的测试均需要搭建特定的试验场地，对于测试场地的依赖性较强。
发明内容
[0005] 本实用新型的目的是为了解决现有的实车测试平台无法评价车辆自身性能与被测智能化模块的耦合关系的问题，而提供的一种含有多源车载传感器在环的智能车辆在环试验平台。
[0006] 本实用新型提供的含有多源车载传感器在环的智能车辆在环试验平台包括有场地反射屏障、数个监测雷达、数个场景显示器、数个视镜显示器、相机在环系统、雷达在环系统、MABX实时
控制器、中央集线器、中央工控机、NI工控机、显示工控机、分屏工控机和融合机，其中场地反射屏障围设在实车主体的周圈，数个监测雷达与MABX实时控制器相连接，数个场景显示器与融合机相连接，数个视镜显示器与分屏工控机相连接，相机在环系统和雷达在环系统均与MABX实时控制器相连接，MABX实时控制器通过中央集线器与NI工控机相连接，NI工控机与显示工控机相
串联，MABX实时控制器通过线路还与显示工控机相连接，中央集线器也通过线路与显示工控机相连接。
[0007] 场地反射屏障为垂直于实车测试场地边界的封闭屏障，高度为1米，采用金属材料制成。
[0008] 相机在环系统、雷达在环系统、MABX实时控制器、中央集线器、中央工控机、NI工控机、显示工控机、分屏工控机和融合机均装配在实车主体的后备箱内。
[0009] MABX实时控制器的型号为MicroAutoBox型，MABX实时控制器还连接有车载接收CAN接头，车载接收CAN接头为实车主体与底盘CAN总线连接的车辆接收CAN接头，车载接收CAN接头通过CAN总线与急停
开关电连接，急停开关通过CAN总线与MABX实时控制器电连接，急停开关为
常闭开关且刚性连接于实车主体的换挡
手柄处，中央集线器的型号为AC6型，中央集线器通过Ethernet线分别与MABX实时控制器、中央工控机、NI工控机和显示工控机电连接，NI工控机的型号为PXI型，分屏工控机通过DP线连接有显示集线器，显示集线器通过DP线分别与显示工控机和融合机电连接。
[0010] 监测雷达设置有六个，其中第一监测雷达、第二监测雷达、第三监测雷达和第四监测雷达的型号均为ibeo-LUX4四线
激光雷达，第一监测雷达、第二监测雷达、第三监测雷达和第四监测雷达分别装配在实车主体的四个
角处，第一监测雷达、第二监测雷达、第三监测雷达和第四监测雷达的横摆角为30°，第一监测雷达、第二监测雷达、第三监测雷达和第四监测雷达通过CAN总线与MABX实时控制器电连接，实车主体的前方设置有前方监测雷达，前方监测雷达与MABX实时控制器相连接，实车主体的顶盖上装配有多线监测雷达，多线监测雷达通过Ethernet总线与MABX实时控制器电连接。
[0011] 场景显示器设置有三个，分别为第一场景显示器、第二场景显示器和第三场景显示器，第一场景显示器、第二场景显示器和第三场景显示器的型号均为AH-IPS型，第一场景显示器、第二场景显示器和第三场景显示器刚性连接于实车主体的
发动机罩上且位于实车主体的前挡
风玻璃正前方，第一场景显示器右侧面与第二场景显示器左侧面采用面
接触连接，第二场景显示器右侧面与第三场景显示器左侧面采用面接触连接，第一场景显示器、第二场景显示器和第三场景显示器通过DP线与融合机电连接。
[0012] 视镜显示器设置有三个，分别为第一视镜显示器、第二视镜显示器和第三视镜显示器，第一视镜显示器、第二视镜显示器和第三视镜显示器的型号均为YB-69小型显示器，第一视镜显示器安装于实车主体的
车内后视镜前，第二视镜显示器安装于实车主体的左后视镜前，第三视镜显示器安装于实车主体的右后视镜前，第一视镜显示器、第二视镜显示器和第三视镜显示器通过DP线与分屏工控机电连接。
[0013] 相机在环系统是由显示器和相机组成，相机通过CAN总线与MABX实时控制器电连接，显示器的型号为AH-IPS，显示器通过DP线与显示工控机电连接。
[0014] 雷达在环系统是由发射器和雷达组成，雷达通过CAN总线与MABX实时控制器电连接，发射器的型号为SSR型，发射器通过Ethernet线与NI工控机电连接。
[0015] 相机在环系统内的相机和雷达在环系统内的雷达均与车载发送CAN接头相连接，车载发送CAN接头通过CAN总线与MABX实时控制器电连接。
[0016] 本实用新型的工作原理：
[0017] 实车主体在实车测试场地上启动，第一监测雷达、第二监测雷达、第三监测雷达和第四监测雷达通过CAN总线将监测到的目标传递至MABX实时控制器中，多线监测雷达通过Ethernet总线将监测到的目标传递至MABX实时控制器中，当实车主体行驶
位置为实车主体的边缘与场地反射屏障的距离小于设定值时，MABX实时控制器通过CAN总线向车载接收CAN接头发送指令，驱动实车主体减速至停止。
[0018] 当实车主体行驶位置为实车主体的边缘与场地反射屏障的距离大于设定值时，中央工控机通过中央集线器向NI工控机和显示工控机发送指令，NI工控机接到中央工控机发出的指令后通过Ethernet线向雷达在环系统内的发射器发送指令，雷达在环系统内的发射器接收到NI工控机指令后发出毫米波
信号，雷达在环系统内的雷达接收到毫米波信号并通过CAN总线向MABX实时控制器输出
感知结果；显示工控机接到中央工控机发出的指令后通过DP线分别向相机在环系统内的显示器、分屏工控机和融合机发送驾驶场景图像信号，此时，相机在环系统内的相机接收相机在环系统内的显示器发出的场景图像并通过CAN总线向MABX实时控制器输出感知结果。中央工控机通过中央集线器接收MABX实时控制器传递的相机在环系统和雷达在环系统的感知结果，并通过中央集线器发送至中央工控机。融合机将驾驶场景图像分为三屏并分别发送至第一场景显示器、第二场景显示器和第三场景显示器，分屏工控机将驾驶场景图像分为三屏并分别发送至第一视镜显示器、第二视镜显示器和第三视镜显示器中。
[0019] 进行实车主体的车辆部件性能或整车性能的单独测试测量、驾驶人行为数据采集或车辆非智能化模块及整车性能与被测智能化模块的集成测试或综合测试时，驾驶人通过第一场景显示器、第二场景显示器、第三场景显示器、第一视镜显示器、第二视镜显示器和第三视镜显示器获得当前驾驶场景信息，进而基于虚拟驾驶场景信息驾驶车辆，相机在环系统内的相机接收相机在环系统内的显示器显示的驾驶场景信息，雷达在环系统内的雷达接收雷达在环系统内的发射器发出的毫米波
模拟信号，进而基于虚拟驾驶场景信息输出感知结果。
[0020] 本实用新型的有益效果：
[0021] 本实用新型提供的含有多源车载传感器在环的智能车辆在环试验平台通过实车测试场地、第一场景显示器、第二场景显示器、第三场景显示器，能够在不同复杂程度的驾驶场景中测试智能车辆性能及智能化功能模块性能，进而实现车辆智能化及非智能化用传感器、控制器及执行器等专用模块的单独测试，实现车辆部件性能或整车性能的单独测试，还可以实现车辆非智能化模块及整车性能与被测智能化模块的集成测试或综合测试，适合安装于任意类型乘用车及商用车上；通过第一检测雷达、第二监测雷达、第三监测雷达、第四监测雷达、前方监测雷达、多线监测雷达以及场地反射屏障实现车辆的自动避撞，保证车辆在环试验的安全性，且监测用传感器可以采用智能车辆原车雷达或相机传感器，提高系统硬件效率；通过车辆外界传感器、车载CAN总线、MABX实时控制器及中央工控机等传感器及数据采集设备，能够采集及存储驾驶人在不同工况下的操纵信号，进而可以形成驾驶人驾驶专用
数据库，数据
精度高；能够与车载CAN总线或外接智能车辆转向
机器人CAN总线通信，能够采用不同类型实时控制器实现车辆状态检测，且检测系统可方便的与待测车载功能模块通信，智能车辆在环试验系统配置灵活，能够实现诸如人机共驾及无人驾驶等不同智能化等级的智能车辆在环实车测试；通讯系统稳定，工作安全可靠，输出的
电信号灵敏度高；极大地降低了实车场地测试成本并提高了效率，系统寿命较高。
附图说明
[0022] 图1为本实用新型总体结构示意图。
[0023] 图2为本实用新型各组成部分连接关系结构示意图。
[0024] 上图中的标注如下所示：
[0025] 1、场地反射屏障 2、相机在环系统 3、雷达在环系统
[0026] 4、MABX实时控制器 5、中央集线器 6、中央工控机 7、NI工控机[0027] 8、显示工控机 9、分屏工控机 10、融合机 11、实车主体
[0028] 12、车载接收CAN接头 13、急停开关 14、第一监测雷达
[0029] 15、第二监测雷达 16、第三监测雷达 17、第四监测雷达
[0030] 18、前方监测雷达 19、多线监测雷达 20、第一场景显示器
[0031] 21、第二场景显示器 22、第三场景显示器 23、第一视镜显示器[0032] 24、第二视镜显示器 25、第三视镜显示器 26、显示器 27、相机[0033] 28、发射器 29、雷达 30、车载发送CAN接头 31、显示集线器。
具体实施方式
[0034] 请参阅图1和图2所示：
[0035] 本实用新型提供的含有多源车载传感器在环的智能车辆在环试验平台包括有场地反射屏障1、数个监测雷达、数个场景显示器、数个视镜显示器、相机在环系统2、雷达在环系统3、MABX实时控制器4、中央集线器5、中央工控机6、NI工控机7、显示工控机8、分屏工控机9和融合机10，其中场地反射屏障1围设在实车主体11的周圈，数个监测雷达与MABX实时控制器4相连接，数个场景显示器与融合机10相连接，数个视镜显示器与分屏工控机9相连接，相机在环系统2和雷达在环系统3均与MABX实时控制器4相连接，MABX实时控制器4通过中央集线器5与NI工控机7相连接，NI工控机7与显示工控机8相串联，MABX实时控制器4通过线路还与显示工控机8相连接，中央集线器5也通过线路与显示工控机8相连接。
[0036] 场地反射屏障1为垂直于实车测试场地边界的封闭屏障，高度为1米，采用金属材料制成。
[0037] 相机在环系统2、雷达在环系统3、MABX实时控制器4、中央集线器5、中央工控机6、NI工控机7、显示工控机8、分屏工控机9和融合机10均装配在实车主体11的后备箱内。
[0038] MABX实时控制器4的型号为MicroAutoBox型，MABX实时控制器4还连接有车载接收CAN接头12，车载接收CAN接头12为实车主体11与底盘CAN总线连接的车辆接收CAN接头，车载接收CAN接头12通过CAN总线与急停开关13电连接，急停开关13通过CAN总线与MABX实时控制器4电连接，急停开关13为常闭开关且刚性连接于实车主体11的
换挡手柄处，中央集线器5的型号为AC6型，中央集线器5通过Ethernet线分别与MABX实时控制器4、中央工控机6、NI工控机7和显示工控机8电连接，NI工控机7的型号为PXI型，分屏工控机9通过DP线连接有显示集线器31，显示集线器31通过DP线分别与显示工控机8和融合机10电连接。
[0039] 监测雷达设置有六个，其中第一监测雷达14、第二监测雷达15、第三监测雷达16和第四监测雷达17的型号均为ibeo-LUX4四线激光雷达，第一监测雷达14、第二监测雷达15、第三监测雷达16和第四监测雷达17分别装配在实车主体11的四个角处，第一监测雷达14、第二监测雷达15、第三监测雷达16和第四监测雷达17的横摆角为30°，第一监测雷达14、第二监测雷达15、第三监测雷达16和第四监测雷达17通过CAN总线与MABX实时控制器4电连接，实车主体11的前方设置有前方监测雷达18，前方监测雷达18与MABX实时控制器4相连接，实车主体11的顶盖上装配有多线监测雷达19，多线监测雷达19通过Ethernet总线与MABX实时控制器4电连接。
[0040] 场景显示器设置有三个，分别为第一场景显示器20、第二场景显示器21和第三场景显示器22，第一场景显示器20、第二场景显示器21和第三场景显示器22的型号均为AH-IPS型，第一场景显示器20、第二场景显示器21和第三场景显示器22刚性连接于实车主体11的
发动机罩上且位于实车主体11的前
挡风玻璃正前方，第一场景显示器20右侧面与第二场景显示器21左侧面采用面接触连接，第二场景显示器21右侧面与第三场景显示器22左侧面采用面接触连接，第一场景显示器20、第二场景显示器21和第三场景显示器22通过DP线与融合机10电连接。
[0041] 视镜显示器设置有三个，分别为第一视镜显示器23、第二视镜显示器24和第三视镜显示器25，第一视镜显示器23、第二视镜显示器24和第三视镜显示器25的型号均为YB-69小型显示器，第一视镜显示器23安装于实车主体11的车内后视镜前，第二视镜显示器24安装于实车主体11的左后视镜前，第三视镜显示器25安装于实车主体11的右后视镜前，第一视镜显示器23、第二视镜显示器24和第三视镜显示器25通过DP线与分屏工控机9电连接。
[0042] 相机在环系统2是由显示器26和相机27组成，相机27通过CAN总线与MABX实时控制器4电连接，显示器26的型号为AH-IPS，显示器26通过DP线与显示工控机8电连接。
[0043] 雷达在环系统3是由发射器28和雷达29组成，雷达29通过CAN总线与MABX实时控制器4电连接，发射器28的型号为SSR型，发射器28通过Ethernet线与NI工控机7电连接。
[0044] 相机在环系统2内的相机27和雷达在环系统3内的雷达29均与车载发送CAN接头30相连接，车载发送CAN接头30通过CAN总线与MABX实时控制器4电连接。
[0045] 本实用新型的工作原理：
[0046] 实车主体11在实车测试场地上启动，第一监测雷达14、第二监测雷达15、第三监测雷达16和第四监测雷达17通过CAN总线将监测到的目标传递至MABX实时控制器4中，多线监测雷达19通过Ethernet总线将监测到的目标传递至MABX实时控制器4中，当实车主体11行驶位置为实车主体11的边缘与场地反射屏障1的距离小于设定值时，MABX实时控制器4通过CAN总线向车载接收CAN接头12发送指令，驱动实车主体11减速至停止。
[0047] 当实车主体11行驶位置为实车主体11的边缘与场地反射屏障1的距离大于设定值时，中央工控机6通过中央集线器5向NI工控机7和显示工控机8发送指令，NI工控机7接到中央工控机6发出的指令后通过Ethernet线向雷达在环系统3内的发射器28发送指令，雷达在环系统3内的发射器28接收到NI工控机7指令后发出毫米波信号，雷达在环系统3内的雷达29接收到毫米波信号并通过CAN总线向MABX实时控制器4输出感知结果；显示工控机8接到中央工控机6发出的指令后通过DP线分别向相机在环系统2内的显示器26、分屏工控机9和融合机10发送驾驶场景图像信号，此时，相机在环系统2内的相机27接收相机在环系统2内的显示器26发出的场景图像并通过CAN总线向MABX实时控制器4输出感知结果。中央工控机
6通过中央集线器5接收MABX实时控制器4传递的相机在环系统2和雷达在环系统3的感知结果，并通过中央集线器5发送至中央工控机6。融合机10将驾驶场景图像分为三屏并分别发送至第一场景显示器20、第二场景显示器21和第三场景显示器22，分屏工控机9将驾驶场景图像分为三屏并分别发送至第一视镜显示器23、第二视镜显示器24和第三视镜显示器25中。
[0048] 进行实车主体的车辆部件性能或整车性能的单独测试测量、驾驶人行为数据采集或车辆非智能化模块及整车性能与被测智能化模块的集成测试或综合测试时，驾驶人通过第一场景显示器20、第二场景显示器21、第三场景显示器22、第一视镜显示器23、第二视镜显示器24和第三视镜显示器25获得当前驾驶场景信息，进而基于虚拟驾驶场景信息驾驶车辆，相机在环系统2内的相机27接收相机在环系统2内的显示器26显示的驾驶场景信息，雷达在环系统3内的雷达29接收雷达在环系统3内的发射器28发出的毫米波模拟信号，进而基于虚拟驾驶场景信息输出感知结果。
