专利汇可以提供一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种果梗夹剪式采摘 机器人 末端执行器 ,包括 机架 、滑台 气缸 、 齿条 、不完全 齿轮 、复位拨销、刀架、刀片、夹指、中 心轴 以及夹指 弹簧 驱动组件;所述滑台气缸固定在机架上,滑台气缸的滑台与齿条固联,不完全齿轮以中心轴为转动 支撑 与齿条配合传动,刀架与不完全齿轮固联,复位拨销一端固定在不完全齿轮上,另一端插入夹指的弧形滑槽中,夹指夹持 力 由夹指弹簧驱动组件的拉簧拉力提供。最终,夹指会先于刀片完成夹持果梗,刀片在滑台气缸的驱动下实现剪断果梗。本发明使用气缸即可完成果梗的夹持和剪断,并能在剪断果梗后实现果梗的可控夹持,防止剪断即果实掉落,具有控制简单、通用性强、重量轻、成本低等优点。,下面是一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器专利的具体信息内容。
1.一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器,其特征在于:包括机架(1)、滑台气缸(2)、齿条(3)、不完全齿轮(4)、复位拨销(5)、刀架(6)、刀片(7)、夹指(8)、中心轴(10)以及夹指弹簧驱动组件;所述的滑台气缸(2)与机架(1)固定连接,滑台气缸(2)的一侧与齿条(3)的下部固联,齿条(3)的齿面指向滑台气缸(2)并位于滑台气缸(2)的滑台上侧;所述的中心轴(10)通过螺钉与机架(1)固联并位于滑台气缸(2)的上方;所述的不完全齿轮(4)套接于中心轴(10)上,不完全齿轮(4)与所述齿条(3)的齿面相啮合;所述不完全齿轮(4)的上部固定连接有刀架(6),刀架(6)的前部开设有放置刀片(7)的窄缝(62),所述刀片(7)设于窄缝(62)内通过螺钉与刀架(6)固定连接;所述的滑台气缸(2)驱动齿条(3)移动时,所述的不完全齿轮(4)以中心轴(10)为转动支撑与所述齿条(3)配合传动,进而带动与其连接的刀架(6)进行旋转;所述的夹指(8)设于不完全齿轮(4)与机架(1)之间并套接于所述中心轴(10)上,所述复位拨销(5)的一端固定在不完全齿轮(4)上,另一端穿过不完全齿轮(4)并插入夹指(8)中;所述夹指(8)的初始张开角度小于夹指(8)与刀片(7)的初始角度;所述的夹指弹簧驱动组件位于机架(1)的背面,由支撑螺钉(91)、拉簧(92)和固定点螺钉(93)组成;所述的支撑螺钉(91)位于机架(1)背面的上部,支撑螺钉(91)的一端穿过机架(1)与所述夹指(8)固定连接,所述的固定点螺钉(93)位于支撑螺钉(91)的下方并与机架(1)固联,所述的拉簧(92)的一端勾绕于固定点螺钉(93)上,另一端勾绕在支撑螺钉(91)上。
2.根据权利要求1所述的一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器,其特征在于:所述的不完全齿轮(4)上部加工有弧形的台阶槽(41),所述的刀架(6)底部设有与台阶槽(41)形状匹配的弧形凹面(61);所述弧形凹面(61)与台阶槽(41)的直接贴合,使得刀架(6)设置在不完全齿轮(4)上;刀架(6)与不完全齿轮(4)贴合的侧面上设有用于固定螺钉的通孔(11)。
3.根据权利要求1所述的一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器,其特征在于:所述不完全齿轮(4)的模数为2。
4.根据权利要求1所述的一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器,其特征在于:所述的夹指(8)上设有用于复位拨销(5)插入并移动的第一弧形滑槽(81),所述机架(1)的背面设有用于支撑螺钉(91)穿过并移动的第二弧形滑槽(101)。
5.根据权利要求4所述的一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器,其特征在于:所述的夹指(8)通过沉孔形式固定放置所述支撑螺钉(91)。
6.根据权利要求4所述的一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器,其特征在于:所述第一弧形滑槽(81)的角度大于等于刀片(7)转动角度;所述第二弧形滑槽(101)的角度大于等于夹指(8)的初始张开角度。
7.根据权利要求1所述的一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器,其特征在于:所述机架(1)后部设有与采摘机械臂连接的螺纹安装孔(102),所述螺纹安装孔(102)位于滑台气缸(2)的下部。
8.根据权利要求1所述的一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器,其特征在于:所述刀片(7)选用YG813钨钢刀片。
标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
---|---|---|
弹簧收紧的粉刷线条夹 | 2020-05-11 | 65 |
成型汽车天窗压条弹簧的弹簧机及工艺 | 2020-05-11 | 806 |
一种格架条带弹簧高度测量装置 | 2020-05-12 | 689 |
一种弹簧板链齿条无级变速装置 | 2020-05-12 | 796 |
成型汽车天窗压条弹簧的弹簧机及工艺 | 2020-05-11 | 430 |
一种弹簧钢盘条及其夹杂物控制方法 | 2020-05-13 | 786 |
全自动发条弹簧启动器 | 2020-05-11 | 721 |
一种齿轮齿条双杆混合弹簧减震器 | 2020-05-12 | 357 |
带弹簧型门窗型材用穿条设备 | 2020-05-12 | 433 |
一种弹簧片(条)内胎 | 2020-05-11 | 707 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台,是提供专利分析,专利查询,专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据,免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析,涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度,系统通过AI智能系统对图表进行解读,只需1分钟,一键生成行业专利分析报告。