专利汇可以提供汽车爆胎防追尾控制方法及控制装置专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种 汽车 爆胎防追尾控制方法及控制装置,包括如下步骤:后方车辆探测器每隔一定的时间间隔检测一次自车与后方车辆之间的相对车速、自车与后方车辆之间的相对车距L及后车相对于自车的 位置 坐标值;速度 传感器 测量自车的车速,横摆 角 速度 速度传感器测量自车的 横摆角速度 速度,胎压传感器检测胎压; 控制器 依次计算针对不同后方车辆可以执行的最大减速度;控制器按照最大减速控制速度通过汽车动 力 系统和 制动 产生装置控制汽车在最大减速控制速度内进行减速。本发明可以在自车爆胎时,根据自车的车速、后车车速及自车与后方车辆之间的车间距离控制自车制动减速。,下面是汽车爆胎防追尾控制方法及控制装置专利的具体信息内容。
1.一种汽车爆胎防追尾控制方法,其特征是,包括如下步骤:
(1-1)在控制器内设定行驶时的自车与后方车辆之间的纵向探测范围M、自车与后方车辆之间的横向探测范围S、自车与后方车辆停止后的安全距离dsafety、后方驾驶员预设反应时间treaction、后方车辆预设减速度aobj、自车行驶轨迹的曲率半径限值r和控制器中设有m个减速度值a1,a2,a3,…,am;|a1|,|a2|,|a3|,…,|am|依次减少,am=0;
(1-2)后方车辆探测器每隔一定的时间间隔检测一次自车与后方车辆之间的相对车速、自车与后方车辆之间的相对车距Li,(i=1,…,n);及后车相对于自车的位置坐标值(xi,yi),(i=1,…,n);n为后方车辆探测器检测到的后方车辆的总数目;速度传感器测量自车的车速,横摆角速度速度传感器测量自车的横摆角速度速度,胎压传感器检测胎压;
(1-3)当自车行驶轨迹为直线时,如果|xi|≤M且|yi|≤S,则控制器做出后方车辆在自车的轨迹内的判断;
(1-4)当自车行驶轨迹为曲线时,控制器根据公式R=vego/yaw_rate计算自车行驶轨迹的曲率半径;
其中,R为自车行驶轨迹的曲率半径,vego为自车车速,yaw_rate为横摆角速度速度传感器测量的横摆角速度速度;
当|R|≥r时,控制器采用公式 对后车坐标
进行变换;
其中,(xafter)i为变换后的横坐标、(yafter)i为变换后的纵坐标、xi为变换前的横坐标、yi为变换前的纵坐标;
当|(xafter)i|≤M且|(yafter)i|≤S时,则控制器做出后方车辆在自车的轨迹内的判断;
(1-5)当后方车辆在自车的轨迹内时,控制器根据检测的自车车速Vego、自车与后方车辆停止后的安全距离dsafety、设定的后方车辆预设减速度aobj、后方驾驶员预设反应时间treaetion和后方车辆车速vobj依次计算针对不同后方车辆可以执行的最大减速度(aavoid)i,(aavoid)i<0;(1-6)控制器利用公式
(aavoid)max=max((aavoid)1,(aavoid)2,…,(aavoid)n)计算制动控制可以执行的最大减速度(aavoid)max,(aavoid)max<0;
(1-7)控制器通过胎压传感器的检测数据判断得知发生爆胎时,控制器通过汽车动力系统和制动产生装置控制汽车采用小于等于最大减速度的减速度减速。
2.根据权利要求1所述的汽车爆胎防追尾控制方法,其特征是,所述步骤(1-5)中的后方车辆的最大减速度的计算过程包括如下步骤:
(2-1)
控制器利用公式 计算后车停止时间tobjstop和自车停止时间tegostop,j=
1;
(2-2)当tobjstop≥tegostop时,则控制器根据公式
xafter-dsafety>dobj-dego无碰撞风险
xafter-dsafety≤dobj-dego有碰撞风险
计算碰撞可能,其中dobj为自车在treaction内的停车距离,dego为后车在treaction内的停车距离;
(2-3)当tobjstop<te.qostop时,利用公式
计算自车在后方车辆驾驶员反应时刻t1的车速vego@t1,后车在t1时刻的车速vobj@t1,当vego@t1>vobj@t1时,控制器判断无碰撞危险;
当vego@t1≤vobj@t1时,利用下列公式计算碰撞可能:
vego@t1+ajts=vobj@t1+aobjts
xafter-dsafety>dobj-dego无碰撞风险
xafter-dsafety≤dobj-dego有碰撞风险
Vego为自车车速,vobj为后方车辆车速,ts为计算得到的t1时刻后两车车速相同的时刻距t0时刻的时间,t0为当前时刻;
(2-4)当确认以aj控制自车进行制动时该后方车辆对自车无碰撞风险,则存储aj为针对该后方车辆的自车可以采取的最大减速度(aavoid)i;
(2-5)当确认以aj控制自车进行制动时该后方车辆对自车存在碰撞风险并且j<m时,则j值增加1,重复(2-1)至(2-4)的计算过程。
3.根据权利要求1所述的汽车爆胎防追尾控制方法,其特征是,步骤(1-1)中所述的自车与后方车辆之间的横向探测范围S≤2米。
4.根据权利要求1所述的汽车爆胎防追尾控制方法,其特征是,步骤(1-1)中所述的自车与后方车辆之间的纵向探测范围M为50至200米。
5.根据权利要求1所述的汽车爆胎防追尾控制方法,其特征是,步骤(1-2)中所述的时间间隔为1/10秒至1/1000秒。
6.根据权利要求1或2或3或4所述的汽车爆胎防追尾控制方法,其特征是,步骤(1-1)中的安全距离dsafety为1米至4米。
7.一种用于权利要求1所述的控制方法中的控制装置,所述汽车上设有横摆角速度传感器(1)和车速传感器(2),其特征是,包括分别设于各个轮胎内的胎压检测模块(3),设于车厢内的控制器(4)和用于接收胎压信号的第一无线收发模块(5),设于车厢后部的后方车辆探测器(6);胎压检测模块包括微处理器(7)、第二无线收发模块(8)和传感器模块(9),微处理器分别与第二无线收发模块和传感器模块电连接;所述传感器模块包括温度传感器、压力传感器和湿度传感器;所述控制器与胎压检测模块、第一无线收发模块、车速传感器、后方车辆探测器、横摆角速度传感器、制动产生装置和汽车动力系统电连接。
8.根据权利要求7所述的控制装置,其特征是,所述后方车辆探测器为至少一个毫米波雷达,或至少一个车载摄像头,或至少一个激光雷达,或至少一个卫星定位仪。
9.根据权利要求7或8所述的控制装置,其特征是,制动产生装置包括真空助力器、前腔电磁阀和后腔电磁阀;前腔电磁阀和后腔电磁阀分别与控制器电连接。
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