悬架系统
阅读：735发布：2020-05-11
专利汇可以提供悬架系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且用于行驶 机体 的 悬架系统 具备：悬架基准 位置 变更机构(18)，变更悬架机构(100)的悬架行程的基准位置；控制装置(35)，根据对应于悬架行程的极大位置的极大值和对应于悬架行程的极小位置的极小值计算中间值，并且如果上述计算出的中间值偏离于设定目标范围，则控制上述悬架基准位置变更机构，以使上述中间值向上述目标范围的方向位移。控制装置(35)在机体的行驶速度是低速状态的情况下，提高对上述悬架基准位置变更机构(18)的控制执行 频率 ，在机体的行驶速度是高速状态的情况下，降低对悬架基准位置变更机构(18)的控制执行频率。，下面是悬架系统专利的具体信息内容。
1.一种悬架系统，其特征在于，
具备：悬架机构，用于行驶机体；悬架基准位置变更机构，变更上述悬架机构的悬架行程的基准位置；以及控制装置，根据对应于上述悬架行程的极大位置的极大值和对应于上述悬架行程的极小位置的极小值计算中间值，并且如果上述计算出的中间值偏离于设定目标范围，则控制上述悬架基准位置变更机构，以使上述中间值向上述目标范围的方向位移；
上述控制装置在上述机体的行驶速度是低速状态的情况下，提高对上述悬架基准位置变更机构的控制执行频率，在上述机体的行驶速度是高速状态的情况下，降低对上述悬架基准位置变更机构的控制执行频率。
2.如权利要求1所述的悬架系统，其特征在于，上述中间值是上述极大值与上述极小值的平均值。
3.如权利要求2所述的悬架系统，其特征在于，上述中间值是多个上述平均值的平均值。
4.如权利要求3所述的悬架系统，其特征在于，上述平均值是算术平均值。
5.如权利要求3所述的悬架系统，其特征在于，上述平均值是加权平均值。
6.如权利要求1～5中任一项所述的悬架系统，其特征在于，
上述悬架机构包括油压缸，通过在上述油压缸的油室上连接蓄能器，上述油压缸作为做出上述悬架行程的功能部件而构成；
在连接上述油压缸的油室与蓄能器的油路上连接自如给排泵的动作油的控制阀，通过由上述控制阀进行油压缸的油室的压力控制，将上述悬架机构的悬架行程的基准位置向机体上升侧或机体下降侧变更。
7.一种悬架系统，其特征在于，
具备：悬架机构，用于行驶机体；悬架基准位置变更机构，变更上述悬架机构的悬架行程的基准位置；以及控制装置，根据对应于上述悬架行程的极大位置的极大值和对应于上述悬架行程的极小位置的极小值计算中间值，并且如果基于上述计算出的中间值偏离于设定目标范围的次数计算的异常次数超过判断次数，则控制上述悬架基准位置变更机构，以使上述中间值向上述目标范围的方向位移；
上述控制装置在上述机体的行驶速度是低速状态的情况下，使上述判断次数减少，在上述机体的行驶速度是高速状态的情况下，使上述判断次数增加。
8.如权利要求7所述的悬架系统，其特征在于，
上述悬架机构包括油压缸，通过在上述油压缸的油室上连接蓄能器，上述油压缸作为做出上述悬架行程的功能部件而构成；
在连接上述油压缸的油室与蓄能器的油路上连接自如给排泵的动作油的控制阀，通过由上述控制阀进行油压缸的油室的压力控制，将上述悬架机构的悬架行程的基准位置向机体上升侧或机体下降侧变更。
悬架系统
技术领域
背景技术
[0002] 在作为作业车的一例的拖拉机中，如例如在专利文献1中公开的那样，有在前轮上具备悬架机构的结构。悬架机构一般是通过对应于地面的凹凸向上升侧及下降侧动作、吸收地面的凹凸、使乘坐感受变好的机构。
[0003] 因为作业车行驶的作业地与铺装道路相比凹凸较多、以及作业车安装作业装置(工具)的情况较多，所以有悬架机构的悬架行程位置从预先设定的目标范围(如果悬架机构的悬架行程位置位于目标范围内，则车高被维持在规定的高度范围内)向机体上升侧或机体下降侧偏离的情况，由此车高会从规定的高度范围脱离(异常变动)。
[0004] 在此情况下，在作业车中希望抑制车高的异常变动、将车高维持在规定的高度范围内，所以提出了如果如上述那样悬架机构的悬架行程位置从目标范围向机体上升侧或机体下降侧偏离、则通过使悬架机构的悬架行程位置向目标范围侧移动的悬架基准位置变更机构、将车高尽量维持在规定的高度范围内的技术。
[0005] 专利文献1：USP6145859号
[0006] 在上述那样的作业车的悬架系统中，在具备相对悬架机构变更其悬架行程的基准位置的悬架基准位置变更机构的情况下，发生如下的问题。即，悬架机构动作，如果每当悬架机构的悬架行程位置从目标范围向机体上升侧或机体下降侧偏离时悬架基准位置变更机构动作，则悬架基准位置变更机构的动作频率变得非常高，在悬架基准位置变更机构的耐久性的方面变得不利。
发明内容
[0007] 本发明的目的是在作业车的悬架系统中、减轻悬架基准位置变更机构的动作负担、关于耐久性作出有利的状况。
[0008] 为了达到上述目的，本发明的悬架系统具备：悬架机构，用于行驶机体；悬架基准位置变更机构，变更上述悬架机构的悬架行程的基准位置；控制装置，根据对应于上述悬架行程的极大位置的极大值和对应于上述悬架行程的极小位置的极小值计算中间值，并且如果上述计算出的中间值偏离于设定目标范围，则控制上述悬架基准位置变更机构，以使上述中间值向上述目标范围的方向位移；上述控制装置在上述机体的行驶速度是低速状态的情况下，提高对上述悬架基准位置变更机构的控制执行频率，在上述机体的行驶速度是高速状态的情况下，降低对上述悬架基准位置变更机构的控制执行频率。
[0009] 在该结构中，即使悬架机构的悬架行程位置从目标范围向机体上升侧或机体下降侧位移，悬架基准位置变更机构也不会立即动作。
[0010] 当悬架机构的悬架行程位置从目标范围向机体上升侧或机体下降侧位移时，通常其悬架行程位置在向机体上升侧位移后向机体下降侧位移、或向机体下降侧位移后向机体上升侧位移等，反复出现悬架行程位置的振幅变化即极大位置和极小位置。在本发明中，检测该悬架行程位置的极大位置及极小位置，将根据对应于该极小位置的极小值计算的中间值与目标范围比较。
[0011] 通过上述控制装置控制上述悬架基准位置变更机构，以使在计算中间值偏离于设定目标范围时中间值向目标范围的方向位移。这里，重要的是，即使悬架机构的悬架行程位置向机体上升侧或机体下降侧位移，上述中间值停留在目标范围内的悬架基准位置变更机构也不动作。如果即使悬架机构的悬架行程位置从目标范围向机体上升侧或机体下降侧位移、只要根据悬架行程位置计算的中间值停留在目标范围内，在设定时间的期间中车高也看上去是处于规定的高度范围中，所以认为不需要使悬架基准位置变更机构动作。由此，没有每当悬架机构的悬架行程位置从目标范围向机体上升侧或机体下降侧位移时悬架基准位置变更机构都总是动作的不良状况，能够降低悬架基准位置变更机构的动作频率。
[0012] 在作为作业车的一例的拖拉机中，有时例如在机体的前部连结前装载机(工具的一例)，进行通过前装载机进行的砂土的舀起(积载)或释放、货物的堆起卸下。
[0013] 在此情况下，如果进行通过前装载机进行的砂土的舀起(积载)或释放、货物的堆起卸下，则作用在机体上的重量较大地变化，机体的姿势变化(悬架行程位置向机体上升侧或机体下降侧位移)。例如，如果进行通过前装载机进行的砂土的舀起(积载)，则作用在机体上的重量变大，悬架行程位置向机体下降侧位移，如果进行前装载机进行的砂土的释放，则作用在机体上的重量变小，悬架行程位置向机体上升侧位移。一般，通过前装载机进行的砂土的舀起(积载)或释放、货物的堆起卸下在机体的行驶速度是低速的情况、或机体停止的情况下进行的情况较多。
[0014] 本发明的特征之一是，在机体的行驶速度为低速状态的情况下(或机体为停止状态的情况下)，悬架基准位置变更机构的控制执行频率变高。这意味着悬架基准位置变更机构的控制灵敏度变得灵敏。由此，当例如在机体的前部连结前装载机、进行通过前装载机进行的砂土的舀起(积载)或释放、货物的堆起卸下时，作用在机体上的重量较大地变化，即使机体的姿势变化(悬架行程位置向机体上升侧或机体下降侧位移)，悬架基准位置变更机构也较早地动作以使计算出的中间值进入到目标范围内，抑制机体的姿势变化。
[0015] 本发明的另一特征是，在机体的行驶速度为高速状态的情况下(或机体为停止状态的情况下)，悬架基准位置变更机构的控制执行频率变低。这意味着悬架基准位置变更机构的控制灵敏度变得迟钝。在机体的行驶速度为高速的情况下，例如即使在机体的前部连结前装载机，进行通过前装载机进行的砂土的舀起(积载)或释放、货物的堆起卸下的情况也较少，所以即使降低悬架基准位置变更机构的控制执行频率也不会有不良状况。
[0016] 在本发明的悬架系统中，能够降低悬架基准位置变更机构的控制执行频率，在悬架基准位置变更机构的耐久性方面变得有利。此外，在机体上连结前装载机等的作业装置的情况下，通过前装载机进行的砂土的舀起(积载)或释放、货物的堆起卸下在机体的行驶速度是低速的情况下(或机体停止的情况下)进行、在机体的行驶速度是高速的情况下不进行的作业形态是主要的，本发明的悬架系统能够适当地对应于这样的作业形态。
[0017] 为了达到上述目的，本发明的悬架系统具备：悬架机构，用于行驶机体；悬架基准位置变更机构，变更上述悬架机构的悬架行程的基准位置；控制装置，根据对应于上述悬架行程的极大位置的极大值和对应于上述悬架行程的极小位置的极小值计算中间值，并且如果基于上述计算出的中间值偏离于设定目标范围的次数计算的异常次数超过判断次数，则控制上述悬架基准位置变更机构，以使上述中间值向上述目标范围的方向位移；上述控制装置在上述机体的行驶速度是低速状态的情况下，使上述判断次数减少，在上述机体的行驶速度是高速状态的情况下，使上述判断次数增加。
[0018] 在该结构中，也与上述悬架系统同样，即使悬架行程位置从目标范围向机体上升侧或机体下降侧位移，悬架基准位置变更机构也不会立即动作。以下说明其理由。
[0019] 在该悬架系统中，将根据对应于悬架行程的极大位置的极大值和对应于上述悬架行程的极小位置的极小值计算的中间值与设定的目标范围比较，计算基于偏离于目标范围的次数计算的异常次数。一般，偏离的次数与异常次数可以相同。通过该异常次数超过判断次数，上述悬架基准位置变更机构才动作以使上述中间值向上述目标范围的方向位移。因而，即使悬架机构的悬架行程位置从其目标范围向机体上升侧或机体下降侧位移、结果中间值从目标范围向机体上升侧或机体下降侧位移，只要异常次数不超过判断次数，悬架基准位置变更机构就不动作。即使悬架机构的悬架行程位置从其目标范围向机体上升侧或机体下降侧位移，只要计算出的中间值偏离于目标范围的异常次数不超过判断次数，在设定时间的期间中车高也看作是处于规定的高度范围中，不使悬架基准位置变更机构动作。
[0020] 该结构的特征之一是，使机体的行驶速度为低速状态(或机体为停止状态)的情况下的上述判断次数减少，悬架基准位置变更机构的控制执行频率变高。该结构的另一特征是使机体的行驶速度为高速状态的情况下的上述判断次数增加，悬架基准位置变更机构的控制执行频率变低。由此，与前面所述的悬架系统同样，能够降低悬架基准位置变更机构的控制执行频率，在悬架基准位置变更机构的耐久性方面变得有利。此外，能够适当地对应于上述前装载机等的作业形态。
[0021] 在本发明的悬架系统的优选的具体结构例之一中，上述悬架机构包括油压缸，通过在上述油压缸的油室上连接蓄能器，上述油压缸作为做出上述悬架行程的功能部件而构成；
[0023] 通过因作用在油压缸上的负荷的变化而动作油从油压缸的油室向蓄能器流入、动作油从蓄能器向油压缸的油室流入，油压缸作为悬架机构伸缩动作。在上述那样的油压缸中，以通过由控制阀进行油压缸的油室的压力控制，将悬架机构的动作向机体上升侧或机体下降侧变更的方式构成悬架基准位置变更机构。
[0024] 由于在连接油压缸的油室与蓄能器的油路中连接着自如给排泵的动作油的控制阀，所以能够将连接油压缸的油室与蓄能器的油路兼用作将泵的动作油向油压缸给排的油路。由此，与分别具备连接油压缸的油室与蓄能器的油路、和将泵的动作油向油压缸给排的油路的结构相比，能够减少油路。
[0025] 通过将悬架机构用油压缸构成、具备用来使油压缸作为悬架机构伸缩动作的蓄能器、和用来将悬架机构的动作向机体上升侧或机体下降侧变更的控制阀，能够减少油路，在构造的简单化的方面变得有利。附图说明
[0026] 图1是农用拖拉机的整体侧视图。
[0028] 图3是表示油压缸的油压电路构造的图。
[0029] 图4是支撑托架的立体图。
[0030] 图5是表示油压缸的悬架行程位置(伸缩位置)的状态的图。
[0032] 图7是表示控制装置的功能的功能框图。
[0033] 图8是表示油压缸的控制的前半部的流程的图。
[0034] 图9是表示油压缸的控制的后半部的流程的图。
具体实施方式
[0035] 以下，利用附图说明作为搭载有本发明的悬架系统的作业车的一例的拖拉机。图1是农用拖拉机的整体侧视图，图2是前车轴箱及支撑托架、油压缸的附近的侧视图，图3是表示油压缸的油压电路构造的图，图4是支撑托架的立体图。图5是表示油压缸的悬架行程位置(伸缩位置)的状态的图。如图1所示，拖拉机具备右及左前轮1、右及左后轮2。右及左后轮2没有经由悬架系统支撑在机体后部的变速箱3上，而以位置固定状态支撑。
[0036] 如图1、图2、图4所示，支撑框架5连结在配置于机体的前部的发动机4的下部并向前方延伸，侧视为U字状的支撑托架6绕支撑框架5的后部的横轴心P1上下摆动自如地支撑，横跨支撑框架5的前部和支撑托架6的前部而连接着两个油压缸7(包含在悬架机构中)。前车轴箱8绕支撑托架6的前后轴心P2转动自如地支撑，在前车轴箱8的右及左侧部支撑着右及左前轮1。
[0037] 接着，对油压缸7的油压回路构造进行说明。
[0038] 如图3所示，油压缸7构成为具备底部侧的油室7a及活塞侧的油室7b的复动型。在连接于油压缸7的油室7a上的油路9上，连接着气体封入式的蓄能器11、先导操作式的一对止回阀13及油压回路保护用的安全阀15，在蓄能器11的跟前部位上具备具有口径为“大”、“中”、“小”的3种节流孔部的先导操作式的切换阀17，具备操作切换阀17的先导阀
20。在连接于油压缸7的油室7b上的油路10上，连接着气体封入式的蓄能器12、先导操作式的一对止回阀14及油压回路保护用的安全阀16。
20。在连接于油压缸7的油室7b上的油路10上，连接着气体封入式的蓄能器12、先导操作式的一对止回阀14及油压回路保护用的安全阀16。
[0039] 如图3所示，具备对止回阀13、14给排操作先导动作油的先导阀19，通过先导阀19将止回阀13、14操作为切断状态(将蓄能器11、12与油压缸7的油室7a、7b之间切断的状态)及开放状态(容许动作油从蓄能器11、12向油压缸7的油室7a、7b以及从油压缸7的油室7a、7b向蓄能器11、12两者的流动的状态)。
[0040] 如图3所示，泵30的动作油经由过滤器31、分流阀32及止回阀33被供给到控制阀18(相当于悬架基准位置变更机构)中，在分流阀32与止回阀33之间连接着安全阀34。横跨油路9的油压缸7的油室7a与止回阀13之间的部分和控制阀18连接着油路21，横跨油路10的油压缸7的油室7b与止回阀14之间的部分和控制阀18连接着油路22。
[0041] 如图3所示，控制阀18以对油路21(油压缸7的油室7a)供给动作油的上升位置18U、对油路22(油压缸7的油室7b)供给动作油的下降位置18D、以及中立位置18N的3位置切换式构成为先导操作式，具备操作控制阀18的先导阀29。
[0042] 如图3所示，在油路21中具备先导操作式的止回阀23及节流部25。在油路22中，具备先导操作式的止回阀24、止回阀26(止回阀24在油路10侧，止回阀26在控制阀18侧)及节流部27，在止回阀24与止回阀26(节流部27)之间连接着安全阀28。
[0043] 先导阀19、20、29是电磁操作式，通过后述的控制装置35操作先导阀19及先导阀20、29，从而操作止回阀13、14、控制阀18及控制阀17。
[0044] 接着，对油压缸7的动作进行说明。
[0045] 如图3所示，在控制阀18被操作到中立位置18N、止回阀13、14被操作到开放状态的情况下，如果对应于地面的凹凸而前车轴箱8及支撑托架6想要绕横轴心P1上下摆动，则油压缸7伸缩，动作油在油压缸7的油室7a、7b与蓄能器11、12之间往复，油压缸7作为具备弹簧常数K1的悬架机构动作。
[0046] 在此情况下，油压缸7的油室7b及油路10的压力被安全阀28维持为设定压力MP1。如果设油压缸7的油室7a的压力为PH、油压缸7的油室7a的活塞的受压面积为AH、油压缸7的油室7b的活塞的受压面积为AR(AR比AH小活塞杆的量)，设作用在机体的前部的重量(作用在油压缸7上的重量)为M、重力加速度为g，则下述(式1)成立。
[0047] 式(1)M×g＝PH×AH-MP1×AR
[0048] 由此，油压缸7的油室7b的压力MP1、油压缸7的油室7a的活塞的受压面积AH、油压缸7的油室7b的活塞的受压面积AR是一定的，所以油压缸7的油室7a的压力PH变得比油压缸7的油室7b的压力MP1高，随着作用在机体的前部上的重量(作用在油压缸7上的重量)M而变化。
[0049] 油压缸7的弹簧常数K1由油压缸7的油室7a、7b的压力PH、MP1决定，随着油压缸7的油室7a的压力PH变大而变大，随着油压缸7的油室7a的压力PH变小而变小。因而，油压缸7的弹簧常数K1由作用在机体的前部的重量(作用在油压缸7上的重量)M决定，随着作用在机体的前部的重量(作用在油压缸7上的重量)M变大而变大，随着作用在机体的前部的重量(作用在油压缸7上的重量)M变小而变小。
[0050] 如图3所示，如果控制阀18被操作到上升位置18U、止回阀13、14被操作到切断状态，则动作油被从控制阀18供给到油压缸7的油室7a中，动作油从油压缸7的油室7b经由止回阀24(由控制阀18的先导动作油操作为开放状态)及安全阀28排出。在此情况下，油压缸7的油室7b及油路10的压力被安全阀28维持为设定压力MP1。
[0051] 由此，油压缸7伸长动作，机体的前部上升(相当于将油压缸7(悬架机构)的动作变更为机体上升侧的状态)。然后，如果控制阀18被操作到中立位置18N、止回阀13、14被操作到开放状态，则在油压缸7伸长的状态下，如上所述，油压缸7作为悬架机构动作。
[0052] 如图3所示，如果控制阀18被操作到下降位置18D、止回阀13、14被操作到切断状态，则动作油被从控制阀18供给到油压缸7的油室7b中，动作油从油压缸7的油室7a经由止回阀23(由控制阀18的先导动作油操作为开放状态)及节流部25、控制阀18排出。在此情况下，油压缸7的油室7b及油路10的压力被安全阀28维持为设定压力MP1。
[0053] 由此，油压缸7收缩动作，机体的前部下降。然后，如果控制阀18被操作到中立位置18N、止回阀13、14被操作到开放状态，则在油压缸7收缩的状态下，如上所述，油压缸7作为悬架机构动作。
[0054] 如图3及图6所示，具备检测油压缸7的油室7a的压力的压力传感器36，压力传感器36的检测值被输入到控制装置35中，基于压力传感器36的检测值，运算作用在机体的前部上的重量(作用在油压缸7上的重量)M。
[0055] 由此，通过安装在机体的前部上的作业装置，如果作用在机体的前部上的重量(作用在油压缸7上的重量)M变大(例如通过前端装载机进行砂土的舀起(积载)的状态、或进行货物的堆起的状态)，则油压缸7的弹簧常数K1变大，所以随之切换阀17被向节流侧(口径“小”的节流孔部侧)操作，油压缸7的衰减力变大。
[0056] 通过安装在机体的前部上的作业装置，如果作用在机体的前部上的重量(作用在油压缸7上的重量)M变小(例如通过前端装载机进行砂土的释放的状态、或进行货物的卸下的状态)，则油压缸7的弹簧常数K1变小，所以随之切换阀17被向节流侧(口径“大”的节流孔部侧)操作，油压缸7的衰减力变小。
[0057] 由图5的曲线图可知，极大值A1是对应于在油压缸7的悬架行程位置位移到机体上升侧后向机体下降侧位移的点(油压缸7从伸长动作切换为收缩动作的点)的值。极小位置A2是对应于在油压缸7的悬架行程位置位移到机体下降侧后向机体上升侧位移的点(油压缸7从收缩动作切换为伸长动作的点)的值。
[0058] 在此情况下，将对应于从上次的控制周期T12的经过时点到此次的控制周期T12的经过时点(参照图5的时点T2)之间的油压缸7的悬架行程位置(伸缩位置)的值作为对应于新的油压缸7的悬架行程位置(伸缩位置)的值存储，将比时点T2之前设定时间T11的时点T1更靠前的油压缸7的悬架行程位置(伸缩位置)对应的值删除，所以每当经过控制周期T12，在控制装置中将存储的对应于油压缸7的悬架行程位置(伸缩位置)的值的一部分更新。
[0059] 如图6所示，具备检测油压缸7的悬架行程位置(伸缩位置)的悬架行程位置传感器37，悬架行程位置传感器37的检测值被输入到控制装置35中，在控制装置35中作为对应于油压缸7的悬架行程位置(伸缩位置)的值存储。在此情况下，通过将伸缩式的悬架行程位置传感器37直接安装在油压缸7上而检测油压缸7的悬架行程位置(伸缩位置)、或将旋转式的悬架行程位置传感器37安装在图2所示的横轴心P1的位置上而检测支撑托架6相对于支撑框架5的角度，检测油压缸7的悬架行程位置(伸缩位置)。此外，具备检测机体的行驶速度V的行驶速度传感器38(相当于行驶速度检测机构)，行驶速度传感器38的检测值被输入到控制装置35中。
[0060] 如图5所示，油压缸7的动作的中央位置由控制装置35设定，如果油压缸7的悬架行程位置(伸缩位置)是中央位置，则机体成为与地面大致平行(大致水平)的状态。由控制装置35设定相对于中央位置在机体上升侧或机体下降侧具有某种程度的范围的目标范围H1。
[0061] 在图7中表示由控制装置35构建的、特别是与本发明关联的功能部。作为这样的功能部，可以举出传感器信号处理部51、极大值计算部52、极小值计算部53、中间值计算部54、目标范围设定部55、悬架基准位置决定部56、油压控制量计算部57、以及管理这些各功能部的控制管理部58。
[0062] 传感器信号处理部51接受来自压力传感器36、动作位置传感器(悬架行程传感器)37、行驶速度传感器38的检测信号，变换为能够在控制装置35的内部中处理的数据(值)。极大值计算部52基于从传感器信号处理部51传送来的数据计算对应于上述悬架行程的极大位置的极大值。极小值计算部53基于从传感器信号处理部51传送来的数据计算对应于上述悬架行程的极小位置的极小值。中间值计算部54根据上述极大值和对应于上述极小位置的极小值计算中间值。一般，上述中间值是上述极大值与上述极小值的平均值，但作为中间值可以采用各种值。例如，上述中间值也可以是多个上述平均值的平均值，上述中间值也可以是多个上述平均值的平均值。进而，上述平均值一般作为算术平均值计算，但根据悬架规格，上述平均值也可以为加权平均值。
[0063] 目标范围设定部55设定用来与中间值比较的目标范围。悬架基准位置决定部56决定作为悬架机构(油压缸)7的悬架行程的基准位置(悬架动作的基准位置)的悬架基准位置，基于该决定的悬架基准位置，油压控制量计算部57计算对悬架基准位置变更机构18的控制量，以实现该悬架基准位置。
[0064] 接着，利用图8和图9说明对悬架机构(油压缸)7的控制的流程。
[0065] 在控制装置35中，设定有第1判断数NDS及第2判断数NDL、第1判断数NUS及第2判断数NUL，最初作为下降侧判断次数ND1而设定第2判断次数NDL，作为上升侧判断次数NU1而设定第2判断数NUL(步骤S1)。在此情况下，该第1判断数NDS设定为比第2判断数NDL小的值，第1判断数NUS设定为比第2判断数NUL小的值。将累计次数N也设定在控制装置35中。
[0066] 首先，将累计次数N设定为“0”(步骤S2)。在控制阀18被操作到中立位置18N、止回阀13、14被操作到开放状态的状态(油压缸7作为悬架机构动作的状态)下(步骤S3)，开始控制周期为T12的计数(步骤S4)，检测油压缸7的悬架行程位置(伸缩位置)，存储对应于该位置的值(步骤S5)。
[0067] 如果经过控制周期T12(步骤S6)(参照图5的时点T2)，则从时点T2之前设定时间T11(参照图5的时点T2到时点T1)的所有的油压缸7的悬架行程位置(伸缩位置)对应的值中检测对应于油压缸7的动作的极大位置的极大值A1及对应于极小位置的极小值A2(步骤S7)，检测极大值及极小值A1、A2之间的中间值B1(极大值及极小值A1、A2之间的中间值)(步骤S8)。
[0068] 在步骤S6、S7中，如果将设定时间T11设定为比油压缸7(悬架机构)的共振频率的1周期稍长的程度，则在设定时间T11的期间中检测到1个极大值A1及1个极小值A2，在此情况下，根据1个极大值及极小值A1、A2检测中间值B1(步骤S8)。
[0069] 在步骤S6、S7中，如果将设定时间T11设定为某种程度较长的值，则在设定时间T11的期间中检测到多个极大值A1及多个极小值A2。在此情况下，检测多个极大值A1中的最大的极大值A1，检测多个极小值A2中的最小的极小值A2，根据最大的极大值A1及最小的极小值A2检测中间位置B1(步骤S8)。
[0070] 如果检测到中间值B1，则将中间值B1与目标范围H1比较(步骤S9)，如果中间值B1从目标范围H1中向机体下降侧偏离，则对作为异常次数的累计次数N减去“1”(步骤S10)，如果中间值B1从目标范围H1向机体上升侧偏离，则对累计次数N加上“1”(步骤S11)。如果中间值B1在目标范围H1内，则不进行对累计次数N的加法及减法。
[0071] 接着，转移到步骤S4，进行步骤S4～S11，进行中间值B1的计算、中间值B1与目标范围H1的比较、累计次数N的加法及减法，再次转移到步骤S4，反复进行步骤S4～S11。
[0072] 如果进行中间值B1的计算、中间值B1与目标范围H1的比较、累计次数N的加法及减法(步骤S4～S11)，则每次将机体的行驶速度V取入(步骤S12)，基于机体的行驶速度V，如以下这样设定下降侧判断次数ND1(相当于判断次数)及上升侧判断次数NU1(相当于判断次数)。
[0073] 在作为下降侧判断次数ND1而设定第2判断数NDL(相当于动作频率变低的状态)、作为上升侧判断次数NU1而设定了第2判断数NUL的状态下(相当于动作频率变低的状态)(步骤S13)，如果机体的行驶速度V变得比第1设定速度V1低速(也包括机体的行驶速度V是“0”的状态)(步骤S14)，则作为下降侧判断次数ND1而设定第1判断数NDS(相当于动作频率变高的状态)，作为上升侧判断次数NU1而设定第1判断数NUS(对应于动作频率变高的状态)(步骤S15)。
[0074] 如果机体的行驶速度V为高于第1设定速度V1的高速(步骤S14)，则作为下降侧判断次数ND1而维持第2判断数NDL，作为上升侧判断次数NU1而维持第2判断数NUL。
[0075] 在作为下降侧判断次数ND1而设定第1判断数NDS(相当于动作频率变高的状态)，作为上升侧判断次数NU1而设定第1判断数NUS的状态下(相当于动作频率变高的状态)(步骤S13)，如果机体的行驶速度V为高于第2设定速度V2(高于第1设定速度V1的高速)的高速(步骤S16)，则作为下降侧判断次数ND1而设定第2判断数NDL(相当于动作频率变低的状态)，作为上升侧判断次数NU1而设定第2判断数NUL(相当于动作频率变低的状态)(步骤S17)。
[0076] 如果机体的行驶速度V为低于第2设定速度V2的低速(步骤S16)，作为下降侧判断次数ND1而维持第1判断数NDS，作为上升侧判断次数NU1而维持第1判断数NUS。
[0077] 如上述那样设定下降侧判断次数ND1及上升侧判断次数NU1，比较累计次数N与下降侧判断次数ND1及上升侧判断次数NU1，如果累计次数N达到下降侧判断次数ND1(低于)(步骤S18)，则判断是机体的前部下降、机体相对于地面向前下降的状态，将控制阀18操作到上升位置18U，将止回阀13、14操作到动作状态(步骤S20)。
[0078] 由此，在油压缸7的油室7b及油路10的压力被安全阀28维持为设定压力MP1的状态下，油压缸7伸长动作，机体的前部上升。如果油压缸7仅伸长动作中间位置B1与目标范围H1的差的量(结果中间值B1进入到目标范围H1中)，则转移到步骤S2，将累计次数N设定为“0”，恢复到控制阀18被操作到中立位置18N、止回阀13、14被操作到开放状态的状态(油压缸7作为悬架机构动作的状态)。
[0079] 如果累计次数N达到(超过)上升侧判断次数NU1(步骤S19)，则判断是机体的前部上升、机体相对于地面向前方上升的状态，将控制阀18操作到下降位置18D，将止回阀13、14操作到动作状态(步骤S21)。
[0080] 由此，在油压缸7的油室7b及油路10的压力被安全阀28维持为设定压力MP1的状态下，油压缸7收缩动作，机体的前部下降。如果油压缸7仅收缩动作中间位置B1与目标范围H1的差的量(结果中间值B1进入到目标范围H1中)，则转移到步骤S2，将累计次数N设定为“0”，恢复到控制阀18被操作到中立位置18N、止回阀13、14被操作到开放状态的状态(油压缸7作为悬架机构动作的状态)。
[0081] 如果即使如上述那样反复进行步骤S4～S11、累计次数N也达不到(不低于)下降侧判断次数ND1(步骤S18)、并且上升侧累计次数NU也达不到上升侧判断次数NU1(不超过)(步骤S19)，则维持控制阀18被操作到中立位置18N、止回阀13、14被操作到开放状态的状态(油压缸7作为悬架机构动作的状态)。
[0082] [第1其他形态]
[0083] 在图7的步骤S4～S8中，在将设定时间T11设定得稍长、构成为检测到多个极大值A1及多个极小值A2的情况下，也可以如以下这样检测图7的步骤S8的中间值B1。
[0084] (1)在多个极大值A1及多个极小值A2中，将1个极大值A1及1个极小值A2作为1个组，分成极大值及极小值A1、A2的多个组，通过在各组中检测中间值B1，检测多个中间值B1，将多个中间值B1的平均值作为图7的步骤S8的中间值B1。
[0085] (2)在多个极大值A1中检测极大值A1的平均值，在多个极小值A2中检测极小值A2的平均值，根据极大及极小值A1、A2的平均值检测中间值B1，作为图7的步骤S8的中间值B1。
[0086] [第2其他形态]
[0087] 也可以不是将中间值B1设定为极大及极小值A1、A2之间的中央的值，而是基于安装在机体的前部上的作业装置(例如前装载机)的有无及种类、作业形态等，将中间值B1设定为从极大值及极小值A1、A2之间的中央的值稍稍靠机体上升侧(油压缸7的伸长侧)的值、或将中间值B1设定为从极大值及极小值A1、A2之间的中央的值稍稍靠机体下降侧(油压缸7的收缩侧)的值。
[0088] 例如在将作业装置(例如前装载机)安装在机体的前部的情况下，只要通过将中间值B1设定为从极大值及极小值A1、A2之间的中央的值稍稍靠机体上升侧(油压缸7的伸长侧)的值、使机体成为相对于地面稍稍向前方上升的状态就可以。
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