齿轮传动装置
阅读：816发布：2021-06-08
专利汇可以提供齿轮传动装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且第一 外齿 （14a）在任意其中之一端部具有第一加工部（142），第一加工部（142）的 齿面 被加工成越接近该齿面的轴向端部越位于径向内侧。第二外齿（16a）在任意其中之一端部具有第二加工部（162），第二加工部（162）的齿面被加工成越接近该齿面的轴向端部越位于径向内侧。在各内齿销（3）中，在与未设置有第一加工部（142）的一侧的第一外齿（14a）的端部在径向上相向的部位，设置有第一缩径部（31），在与未设置有第二加工部（162）的一侧的第二外齿（16a）的端部在径向上相向的部位，设置有第二缩径部（32）。，下面是齿轮传动装置专利的具体信息内容。
1.一种齿轮传动装置，其特征在于包括：
外筒，具有内周面，在该内周面沿周向以指定间隔设置有沿轴向延伸的多个销槽；
内齿销，配置于所述多个销槽的每一个中；
曲轴，具有彼此以指定的相位差沿所述轴向排列配置的第一偏心部和第二偏心部，并被设置成在所述外筒内能够以轴为中心旋转；
第一外齿齿轮，具有设有第一外齿的外周面，且被安装于所述第一偏心部，该第一外齿齿轮一边使所述第一外齿与所述内齿销啮合，一边与所述第一偏心部的偏心旋转联动而摆动旋转；
第二外齿齿轮，具有设有第二外齿的外周面，且被安装于所述第二偏心部，该第二外齿齿轮一边使所述第二外齿与所述内齿销啮合，一边与所述第二偏心部的偏心旋转联动而摆动旋转；以及
支座，通过所述第一外齿齿轮以及所述第二外齿齿轮的摆动旋转被传递，相对于所述外筒旋转，其中，
所述第一外齿在所述轴向的任意其中之一端部具有第一加工部，
所述第一加工部的齿面被加工成越接近该齿面的轴向端部越位于径向内侧，所述第二外齿在所述轴向的任意其中之一端部具有第二加工部，
所述第二加工部的齿面被加工成越接近该齿面的轴向端部越位于径向内侧，各内齿销具有第一缩径部和第二缩径部，
所述第一缩径部被加工成与未设置有所述第一加工部的一侧的所述第一外齿的端部在径向上相向的部位随着朝轴向而缩径，
所述第二缩径部被加工成与未设置有所述第二加工部的一侧的所述第二外齿的端部在径向上相向的部位随着朝轴向而缩径。
2.根据权利要求1所述的齿轮传动装置，其特征在于：
所述第一加工部设置在所述第一外齿中的所述第二外齿侧的端部，
所述第二加工部设置在所述第二外齿中的所述第一外齿侧的端部，
所述第一缩径部设置在各内齿销中的所述轴向的其中之一端部，
所述第二缩径部设置在各内齿销中的所述轴向的另一端部。
齿轮传动装置
技术领域
背景技术
[0003] 在专利文献1中记载的齿轮传动装置中，设置有与2个外齿齿轮啮合的多个内齿销。各内齿销具有第一啮合部、第二啮合部以及连接这两个啮合部的连接部。各啮合部的轴向两端部被施以鼓形修整加工（专利文献1的图3、图6）。据此，各外齿齿轮的齿面与内齿销的各啮合部中的轴向两端部的外周面之间产生的边缘应力减小。此外，在专利文献1的图7中，不仅内齿销被施以鼓形修整加工，而且，各外齿齿轮的两端部的齿面也被施以鼓形修整加工。据此，各外齿齿轮的两端部的齿面与内齿销的各啮合部中的轴向两端部的外周面之间产生的边缘应力进一步减小。
[0004] 但是，在专利文献1的图3及图6所示的齿轮传动装置中，需要对各内齿销中的第一啮合部的两端部进行鼓形修整加工，对第二啮合部的两端部进行鼓形修整加工，并通过连接部将这两个啮合部连接的工序，因此，存在导致成本提高的问题。而且，如专利文献1的图7所示，在各外齿齿轮的两端部被施以鼓形修整加工的情况下，还增加鼓形修整加工所需的工时而成本提高。
[0005] 现有技术文献
[0006] 专利文献
[0007] 专利文献1：日本专利公开公报特开2009-293650号
发明内容
[0008] 本发明的目的在于提供一种既能抑制外齿齿轮与内齿销之间产生边缘应力，又能抑制成本提高的齿轮传动装置。
[0009] 本发明所涉及的齿轮传动装置，包括：外筒，具有内周面，在该内周面沿周向以指定间隔设置有沿轴向延伸的多个销槽；内齿销，配置于所述多个销槽的每一个中；曲轴，具有彼此以指定的相位差沿所述轴向排列配置的第一偏心部和第二偏心部，并被设置成在所述外筒内能够以轴为中心旋转；第一外齿齿轮，具有设有第一外齿的外周面，且被安装于所述第一偏心部，该第一外齿齿轮一边使所述第一外齿与所述内齿销啮合，一边与所述第一偏心部的偏心旋转联动而摆动旋转；第二外齿齿轮，具有设有第二外齿的外周面，且被安装于所述第二偏心部，该第二外齿齿轮一边使所述第二外齿与所述内齿销啮合，一边与所述第二偏心部的偏心旋转联动而摆动旋转；以及支座，通过所述第一外齿齿轮以及所述第二外齿齿轮的摆动旋转被传递，相对于所述外筒旋转。
[0010] 所述第一外齿在所述轴向的任意其中之一端部具有第一加工部。所述第一加工部的齿面被加工成越接近该齿面的轴向端部越位于径向内侧。所述第二外齿在所述轴向的任意其中之一端部具有第二加工部。所述第二加工部的齿面被加工成越接近该齿面的轴向端部越位于径向内侧。
[0011] 各内齿销具有第一缩径部和第二缩径部。所述第一缩径部被加工成与未设置有所述第一加工部的一侧的所述第一外齿的端部在径向上相向的部位随着朝轴向而缩径。所述第二缩径部被加工成与未设置有所述第二加工部的一侧的所述第二外齿的端部在径向上相向的部位随着朝轴向而缩径。附图说明
[0012] 图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的齿轮传动装置的剖视图。
[0013] 图2是图1的II-II线剖视图。
[0014] 图3是表示图1所示的齿轮传动装置中的内齿销与外齿齿轮的啮合部分附近的结构的放大剖视图。
[0015] 图4是用于说明图1所示的齿轮传动装置中的内齿销与外齿齿轮的啮合部分附近的结构的放大立体图，是剖切所述结构的一部分的图。
[0016] 图5表示本发明的第二实施方式所涉及的齿轮传动装置，是表示内齿销与外齿齿轮的啮合部分附近的结构的放大剖视图。
具体实施方式
[0018] <第一实施方式>
[0019] （齿轮传动装置的整体结构）
[0020] 在第一实施方式所涉及的齿轮传动装置1中，第一外齿齿轮14与曲轴10的第一偏心部10a联动而摆动旋转，并且，第二外齿齿轮16与曲轴10的第二偏心部10b联动而摆动旋转，由此，获得相对于被输入的转速减速的输出旋转。
[0021] 如图1所示，齿轮传动装置1包括外筒2、多个内齿销3、支座4、输入轴8、多个（例如3个）曲轴10、第一外齿齿轮14、第二外齿齿轮16以及多个（例如3个）传递齿轮20。
[0022] 如图2所示，外筒2是构成齿轮传动装置1的外表面的部件，呈大致圆筒形状。在外筒2的内周面形成有多个销槽2b。各销槽2b沿外筒2的轴向延伸，并且在与轴向垂直的剖面上呈半圆形的剖面形状。这些销槽2b在外筒2的内周面沿周向以等间隔排列。
[0023] 各内齿销3被安装于对应的销槽2b。具体而言，各内齿销3分别嵌入于对应的销槽2b。各内齿销3的轴向沿外筒2的轴向延伸。据此，多个内齿销3沿外筒2的周向以等间隔排列。在销槽2b，各内齿销3能够以其轴为中心旋转。第一外齿齿轮14以及第二外齿齿轮16啮合于这些内齿销3。关于内齿销3的详细结构，将在后面叙述。
[0024] 如图1所示，支座4以与外筒2同轴配置的状态收容于该外筒2内。支座4相对于外筒2以相同的轴为中心进行旋转。具体而言，支座4被一对支座轴承6支撑为能够与外筒2进行相对旋转，该一对支座轴承6被设置成在轴向上互相隔开间隔。在本实施方式中，支座4具备基部4a、端板部4b以及多个（例如3个）轴部4c。但并不限定于该结构。
[0025] 基部4a在外筒2内配置在外筒2的轴向的其中一端部侧。在该基部4a的径向中央部形成有圆形的贯穿孔4d。在贯穿孔4d的周围，沿周向以等间隔设置有多个（例如3个）曲轴安装孔4e（以下简称为安装孔4e）。
[0026] 端板部4b相对于基部4a在轴向上隔开间隔而设置，并在外筒2内配置在外筒2的轴向的另一端部侧。在端板部4b的径向中央部设置有贯穿孔4f。在贯穿孔4f的周围，在与基部4a的多个安装孔4e相对应的位置设置有多个（例如3个）曲轴安装孔4g（以下简称为安装孔4g）。在外筒2内形成有闭合空间，该闭合空间由端板部4b与基部4a的彼此相向的两者的内表面和外筒2的内周面包围而成。
[0027] 3个轴部4c与基部4a一体地设置，且从基部4a向端板部4b侧呈直线延伸。这3个轴部4c沿周向以等间隔被配设（参照图2）。各轴部4c通过螺栓4h紧固于端板部4b（参照图1）。据此，基部4a、轴部4c以及端板部4b被一体化。
[0028] 输入轴8作为输入部而发挥功能，由图略的驱动马达向该输入部输入旋转。输入轴8被插入于端板部4b的贯穿孔4f以及所述基部4a的贯穿孔4d。输入轴8被配置成其轴心与外筒2及支座4的轴心一致。输入轴8以其轴为中心旋转。在输入轴8的顶端部的外周面设置有输入齿轮8a。
[0029] 3个曲轴10在外筒2内以等间隔配置在输入轴8的周围（参照图2）。各曲轴10分别安装于对应的基部4a的安装孔4e和端板部4b的安装孔4g（参照图1）。具体而言，自各曲轴10的轴向的其中一端起指定长度的轴向内侧部分通过第一曲轴轴承12a安装于基部4a的安装孔4e内。另一方面，各曲轴10的轴向的另一端部通过第二曲轴轴承12b安装于端板部4b的安装孔4g内。各曲轴10被两个曲轴轴承12a、12b支撑为能够以轴为中心相对于支座4旋转。
[0030] 各曲轴10具有第一偏心部10a和第二偏心部10b，第一偏心部10a和第二偏心部10b在被两个曲轴轴承12a、12b支撑的部分之间沿轴向排列配置。第一偏心部10a和第二偏心部10b分别呈圆柱形状。第一偏心部10a和第二偏心部10b分别从曲轴10的轴心以指定的偏心量偏心，且被配置成互相具有指定角度的相位差。此外，在曲轴10的其中一端部、即与安装于基部4a的安装孔4e内的部分相比位于轴向外侧的部位，设置有用于安装传递齿轮20的被嵌合部10c。
[0031] 如图1及图2所示，第一外齿齿轮14配设在外筒2内的所述闭合空间。第一外齿齿轮14通过第一滚子轴承18a安装于各曲轴10的第一偏心部10a。如果各曲轴10旋转而第一偏心部10a偏心旋转，则第一外齿齿轮14与该偏心旋转联动而一边啮合于内齿销3一边进行摆动旋转。
[0032] 第一外齿齿轮14具有比外筒2的内径稍小的大小。在本实施方式中，第一外齿齿轮14具有第一外齿14a、中央部贯穿孔14b、多个（例如3个）第一偏心部插通孔14c以及多个（例如3个）轴部插通孔14d。但并不限定于该结构。
[0033] 如图2所示，中央部贯穿孔14b设置在第一外齿齿轮14的径向中央部。输入轴8以具有游隙的状态插入于中央部贯穿孔14b中。
[0034] 3个第一偏心部插通孔14c在第一外齿齿轮14中沿周向以等间隔设置在中央部贯穿孔14b的周围。对应的曲轴10的第一偏心部10a以安装有第一滚子轴承18a的状态插通于各第一偏心部插通孔14c中。
[0035] 3个轴部插通孔14d在第一外齿齿轮14中沿周向以等间隔设置在中央部贯穿孔14b的周围。各轴部插通孔14d在周向上分别配设在3个第一偏心部插通孔14c之间的位置。对应的轴部4c以具有游隙的状态插通于各轴部插通孔14d中。关于第一外齿14a的详细结构，将在后面叙述。
[0036] 第二外齿齿轮16配设在外筒2内的所述闭合空间。第二外齿齿轮16通过第二滚子轴承18b安装于各曲轴10的第二偏心部10b。第一外齿齿轮14和该第二外齿齿轮16与第一偏心部10a和第二偏心部10b的配置相对应而沿轴向排列设置。如果各曲轴10旋转而第二偏心部10b偏心旋转，则第二外齿齿轮16与该偏心旋转联动而一边啮合于内齿销3一边进行摆动旋转。
[0037] 第二外齿齿轮16具有比外筒2的内径稍小的大小。在本实施方式中，第二外齿齿轮16具有第二外齿16a、中央部贯穿孔16b、多个（例如3个）第二偏心部插通孔16c以及多个（例如3个）轴部插通孔16d。但并不限定于该结构。这些具有与第一外齿齿轮14的第一外齿14a、中央部贯穿孔14b、多个第一偏心部插通孔14c以及多个轴部插通孔14d同样的结构。对应的曲轴10的第二偏心部10b以安装有第二滚子轴承18b的状态插通于各第二偏心部插通孔16c中。关于第二外齿16a的详细结构，将在后面叙述。
[0038] 各传递齿轮20将输入齿轮8a的旋转传递给对应的曲轴10。各传递齿轮20外嵌于设置在对应的曲轴10的其中一端部的被嵌合部10c。各传递齿轮20以与曲轴10的旋转轴相同的轴为中心，与该曲轴10一体旋转。各传递齿轮20具有与输入齿轮8a啮合的外齿20a。
[0039] （内齿销的结构）
[0040] 如图2至图4所示，各内齿销3呈大致圆柱形状。各内齿销3是通过对一个棒状的金属件实施切削及/或研磨而形成的。在本实施方式中，通过切削及/或研磨，对各内齿销3的外周面实施鼓形修整加工。据此，各内齿销3的轴向两端部的外径小于这些两端部之间的部位的外径。具体而言如下所述。
[0041] 各内齿销3具有：在位于其轴向的其中一端部的第一缩径部31；位于轴向的另一端部的第二缩径部32；以及位于这些缩径部31、32之间的柱状部（中间部）33。在各内齿销3中，第一缩径部31、柱状部33以及第二缩径部32依次沿轴向排列并一体形成。第一缩径部31、第二缩径部32以及柱状部33的垂直于轴向的剖面为圆形。
[0042] 柱状部33呈圆柱形状，其外径在轴向上不变。第一缩径部31呈锥形形状。第一缩径部31的外径随着接近轴向的其中一端缘而逐渐变小。第二缩径部32呈锥形形状。第二缩径部32的外径随着接近轴向的另一端缘而逐渐变小。因此，在各内齿销3中，柱状部33的外径最大。第一缩径部31的外周面以及第二缩径部32的外周面是向外侧凸出的弯曲面。第一缩径部31的外周面以及第二缩径部32的外周面向各自的端缘平滑地弯曲。
[0043] 柱状部33是第一外齿齿轮14以及第二外齿齿轮16啮合的部分。具体而言，如图3及图4所示，从柱状部33中的轴向的中央附近起的第一缩径部31侧的部位设置在与第一外齿齿轮14的第一外齿14a在径向上相向的位置，且第一外齿14a啮合于该部位。另一方面，从柱状部33中的轴向的中央附近起的第二缩径部32侧的部位设置在与第二外齿齿轮
16的第二外齿16a在径向上相向的位置，且第二外齿16a啮合于该部位。
16的第二外齿16a在径向上相向的位置，且第二外齿16a啮合于该部位。
[0044] 第一缩径部31设置在与第一外齿14a的轴向外侧端部在径向上相向的位置。第二缩径部32设置在与第二外齿16a的轴向外侧端部在径向上相向的位置。
[0045] （外齿的结构）
[0046] 如图2所示，第一外齿14a设置在第一外齿齿轮14的外周面。第一外齿14a的齿面在垂直于轴向的剖面（图2所示的剖面）上，呈在整个周向上平滑连续的波形状。即，第一外齿14a的齿面沿周向交替排列有位于径向外侧的顶部和位于径向内侧的底部。
[0047] 各顶部以及各底部在垂直于轴向的剖面上呈大致圆弧形状。多个顶部和多个底部整体上形成平滑的曲面。在此，彼此相邻的顶部和底部的边界是在第一外齿齿轮14的径向上，最位于外侧的顶部的顶端（峰）与最位于内侧的底部的底之间的正中间的齿面上的位置。
[0048] 第一外齿14a的齿数被设定为稍少于内齿销3的数目。在本实施方式中，第一外齿14a的齿数被设定为比内齿销3的数目少一个。但并不限定于此结构。第二外齿16a具有与上述的第一外齿14a同样的结构。
[0049] 如图3及图4所示，第一外齿14a啮合于内齿销3中的柱状部33的第一缩径部31侧的部位。第二外齿16a啮合于内齿销3中的柱状部33的第二缩径部32侧的部位。第一外齿14a具有第一外齿主体部141和第一加工部142。第二外齿16a具有第二外齿主体部161和第二加工部162。
[0050] 第一外齿主体部141是其齿面平行于轴向的部位。第一外齿主体部141在轴向上从与第一加工部142的边界部分延伸至第一加工部142的相反侧的齿面的端缘。第一外齿主体部141在径向上与内齿销3的第一缩径部31相向，并且，在径向上与内齿销3的柱状部33的一部分相向。在轴向上，第一外齿主体部141的一部分与内齿销3的第一缩径部31相比位于第二外齿16a侧。第一外齿主体部141的轴向长度大于第一加工部142的轴向长度。
[0051] 第二外齿主体部161是其齿面平行于轴向的部位。第二外齿主体部161在轴向上从与第二加工部162的边界部分延伸至第二加工部162的相反侧的齿面的端缘。第二外齿主体部161在径向上与内齿销3的第二缩径部32相向，并且，在径向上与内齿销3的柱状部33的一部分相向。在轴向上，第二外齿主体部161的一部分与内齿销3的第二缩径部32相比位于第一外齿14a侧。第二外齿主体部161的轴向长度大于第二加工部162的轴向长度。
[0052] 第一加工部142和第二加工部162设置在轴向上彼此相邻的位置上。第一加工部142和第二加工部162分别设置在第一外齿14a的内侧端部和第二外齿16a的内侧端部。
即，第一加工部142设置在第一外齿14a的轴向两端部中的第二外齿16a侧的端部上。第二加工部162设置在第二外齿16a的轴向两端部中的第一外齿14a侧的端部上。
即，第一加工部142设置在第一外齿14a的轴向两端部中的第二外齿16a侧的端部上。第二加工部162设置在第二外齿16a的轴向两端部中的第一外齿14a侧的端部上。
[0053] 第一加工部142是被加工成弯曲形状的部位，以使其齿面越接近轴向的第二外齿16a侧越位于径向内侧。即，第一加工部142的齿面被加工成越接近其齿面的轴向端部（齿面的端缘）越位于径向内侧。在本实施方式中，第一加工部142设置在第一外齿14a的整个周向上。即，第一加工部142设置在沿周向排列的所有顶部和底部上。第一加工部142在内齿销3的径向上与内齿销3的柱状部33的一部分相向。
[0054] 第二加工部162是被加工成弯曲形状的部位，以使其齿面越接近轴向的第一外齿14a侧越位于径向内侧。即，第二加工部162的齿面被加工成越接近其齿面的轴向端部（齿面的端缘）越位于径向内侧。在本实施方式中，第二加工部162设置在第二外齿16a的整个周向上。即，第二加工部162设置在沿周向排列的所有顶部和底部上。第二加工部162在内齿销3的径向上与内齿销3的柱状部33的一部分相向。
[0055] 第一缩径部31与第一加工部142及第二加工部162在内齿销3的径向上不相向。第二缩径部32与第一加工部142及第二加工部162在内齿销3的径向上不相向。
[0056] 在第一加工部142及第二加工部162中，顶部的加工深度和底部的加工深度可以为相同程度，但并不限定于此。例如，也可以使顶部的加工深度大于底部的加工深度。
[0057] 此外，优选第一外齿14a中的顶部的顶端（峰）向径向外侧的突出量被调整为在第一外齿齿轮14摆动旋转时抑制与内齿销3的接触。对于第二外齿16a的顶部的顶端也相同。
[0058] （动作）
[0059] 接下来，说明齿轮传动装置1的动作。首先，例如通过图略的马达的驱动，向齿轮传动装置1的输入轴8输入旋转。据此，输入齿轮8a与输入轴8一起旋转。该输入齿轮8a的旋转通过各传递齿轮20传递到各曲轴10。
[0060] 接着，伴随各曲轴10旋转，各曲轴10的第一偏心部10a以及第二偏心部10b偏心旋转。据此，与第一偏心部10a的偏心旋转联动，第一外齿齿轮14一边与内齿销3的柱状部33中的第一缩径部31侧的部位啮合，一边摆动旋转，并且，与第二偏心部10b的偏心旋转联动，第二外齿齿轮16一边与内齿销3的柱状部33中的第二缩径部32侧的部位啮合，一边摆动旋转。第一外齿齿轮14以及第二外齿齿轮16的摆动旋转通过各曲轴10传递到支座4，支座4整体以相对于所述输入旋转减速的转速相对于外筒2旋转。
[0061] <第二实施方式>
[0062] 图5表示本发明的第二实施方式所涉及的齿轮传动装置1，是表示内齿销3与外齿齿轮14、16的啮合部分附近的结构的放大剖视图。此外，在以下的说明中，对于与第一实施方式相同的结构标注与第一实施方式相同的符号并省略其说明。
[0063] 如图5所示，在第二实施方式中，各内齿销3具有：位于其轴向的中央附近的第一缩径部34及第二缩径部35；与第一缩径部34相比位于轴向的其中之一外侧端部的第一柱状部36；以及与第二缩径部35相比位于轴向的另一外侧端部的第二柱状部37。
[0064] 第一柱状部36呈圆柱形状，其外径在轴向上不变。第二柱状部37呈圆柱形状，其外径在轴向上不变。第一缩径部34被加工成随着从与第一柱状部36的边界起向轴向的第二缩径部35侧而缩径。第二缩径部35被加工成随着从与第二柱状部37的边界起向轴向的第一缩径部34侧而缩径。第一缩径部34的外周面以及第二缩径部35的外周面是向外侧凸出的弯曲面。第一缩径部34的外周面以及第二缩径部35的外周面向彼此的边界部分而平滑弯曲。各内齿销3的外径在第一缩径部34与第二缩径部35的边界部分最小。
[0065] 第一外齿14a的第一加工部142设置在位于第一外齿14a中的轴向的其中之一外侧的外侧端部。第一加工部142是以其齿面越接近轴向的其中之一外侧越位于径向内侧的方式被加工的部分。即，第一加工部142的齿面被加工成越接近其齿面的轴向端部（齿面的端缘）越位于径向内侧。
[0066] 第二外齿16a的第二加工部162设置在位于第二外齿16a中的轴向的另一外侧的外侧端部。第二加工部162是以其齿面越接近轴向的另一外侧越位于径向内侧的方式被加工的部分。即，第二加工部162的齿面被加工成越接近其齿面的轴向端部（齿面的端缘）越位于径向内侧。
[0067] 第一缩径部34与第一加工部142及第二加工部162在内齿销3的径向上不相向。第二缩径部35与第一加工部142及第二加工部162在内齿销3的径向上不相向。第一缩径部34在内齿销3的径向上与第一外齿14a中未设置有第一加工部142的端部（轴向的内侧端部）相向。第二缩径部35在内齿销3的径向上与第二外齿16a中未设置有第二加工部
162的端部（轴向的内侧端部）相向。
162的端部（轴向的内侧端部）相向。
[0068] 如以上说明所述，在第一及第二实施方式中，第一外齿14a的任意其中之一端部设置有第一加工部142，第二外齿16a的任意其中之一端部设置有第二加工部162。并且，在各内齿销3中，在径向上与未设置有第一加工部142的端部及未设置有第二加工部162的端部相向的部位分别设置有第一缩径部31（34）以及第二缩径部32（35）。即，为了抑制在第一外齿14a及第二外齿16a与各内齿销3之间产生边缘应力，在第一外齿14a、第二外齿16a以及各内齿销3中，对所需最小限度的部位进行加工。例如以第一实施方式为例具体说明，在各内齿销3中，只有其两端部31、32被施以鼓形修整加工，中间部33并未施以鼓形修整加工。此外，第一外齿14a及第二外齿14b中，只有互相在轴向上相邻的端部（第一外齿14a的内侧端部和第二外齿16a的内侧端部）被施以鼓形修整加工。据此，既能抑制第一外齿14a及第二外齿16a与各内齿销3之间产生边缘应力，又能抑制加工成本的增加。
[0069] 此外，在第一及第二实施方式中，与专利文献1的图7中记载的齿轮传动装置相比，除了具有加工部位减半的优点以外，还具有加工尺寸管理容易的优点。具体而言则如下所述。
[0070] 为了获得鼓形修整加工的效果，需要使齿线方向（内齿销3的轴向）的修整量（齿线方向的膨出量或凹陷量）在公差内。在专利文献1的图7中记载的齿轮传动装置中，内齿销的鼓形修整加工位置与外齿的鼓形修整加工位置在径向上相向。在具有此种在径向上彼此相向的加工部位的情况下，对各加工部位要求上述修正量的公差的1/2的加工公差。即，在具有在径向上彼此相向的加工部位的情况下，对各加工部位要求本实施方式中对鼓形修整加工部位要求的加工公差的1/2的加工公差。如果不能以上述修正量的公差的1/2的加工公差进行加工，则需要扩大鼓形修整量的公差范围，这有时会降低鼓形修整的效果。
[0071] 而在第一及第二实施方式中，内齿销的鼓形修整加工位置与外齿的鼓形修整加工位置在径向上不相向。因此，内齿销中的第一缩径部31（34）和第二缩径部32（35）的加工公差为上述修正量的公差即可。而且，由于加工公差大，无需扩大鼓形修整量的公差范围。由此，在第一及第二实施方式中，与专利文献1的图7中记载的齿轮传动装置相比，具有加工的程序管理容易的优点。
[0072] 在第一实施方式中，第一加工部142设置在第一外齿14a的轴向两端部中的第二外齿16a侧的端部，第二加工部162设置在第二外齿16a的轴向两端部中的第一外齿14a侧的端部，第一缩径部31设置在各内齿销3的轴向的其中一端部，第二缩径部32设置在各内齿销3的轴向的另一端部。
[0073] 在该结构中，在各内齿销3的轴向两端部设有缩径部31、32，与第二实施方式的在轴向中间部设置缩径部34、35的情况相比，加工更为简单。据此，能够更有效地降低加工成本。
[0074] 以上说明了本发明的实施方式，但本发明并不限定于这些实施方式，也可在不脱离其主旨的范围内进行各种变更、改良等。
[0075] 例如，在所述实施方式中，例示了第一缩径部以及第二缩径部的外周面（齿面）为向外侧凸出的弯曲形状的情况，但并不限定于此。第一缩径部以及第二缩径部的外周面也可以为例如圆锥台形状等。
[0076] 此外，在所述实施方式中，例示了第一加工部142以及第二加工部162的齿面是以越接近轴向端部越位于径向内侧的方式加工成弯曲形状的部位的情况，但并不限定于此。第一加工部142以及第二加工部162的齿面也可以是例如在图3所示的剖面（与轴向平行的剖面）上相对于轴向例如以成锐角的角度倾斜的倾斜面。
[0077] 另外，在所述实施方式中，例示了输入轴8被设置在径向中央的情况，但并不限定于此。输入轴8也可以设置在从中央向径向偏离的位置。
[0078] 此外，在所述实施方式中，例示了设置有多个（例如3个）曲轴的情况，但是也可以采用例如一个曲轴设置在径向中央的结构。此时，能够采用筒体嵌入于贯穿孔4d、贯穿孔4f、贯穿孔14b、贯穿孔16b的结构。在该筒体内配置例如缆线等。
[0079] 在所述实施方式中，支座相对于外筒旋转。即，可以采用固定支座而使外筒相对于支座旋转的结构，也可以采用固定外筒而使支座相对于外筒旋转的结构。
[0080] 此外，概述上述的具体的实施方式。
[0081] 所述齿轮传动装置包括：外筒，具有内周面，在该内周面沿周向以指定间隔设置有沿轴向延伸的多个销槽；内齿销，配置于所述多个销槽的每一个中；曲轴，具有彼此以指定的相位差沿所述轴向排列配置的第一偏心部和第二偏心部，并被设置成在所述外筒内能够以轴为中心旋转；第一外齿齿轮，具有设有第一外齿的外周面，且被安装于所述第一偏心部，该第一外齿齿轮一边使所述第一外齿与所述内齿销啮合，一边与所述第一偏心部的偏心旋转联动而摆动旋转；第二外齿齿轮，具有设有第二外齿的外周面，且被安装于所述第二偏心部，该第二外齿齿轮一边使所述第二外齿与所述内齿销啮合，一边与所述第二偏心部的偏心旋转联动而摆动旋转；以及支座，通过所述第一外齿齿轮以及所述第二外齿齿轮的摆动旋转被传递，相对于所述外筒旋转。
[0082] 所述第一外齿在所述轴向的任意其中之一端部具有第一加工部。所述第一加工部的齿面被加工成越接近该齿面的轴向端部越位于径向内侧。所述第二外齿在所述轴向的任意其中之一端部具有第二加工部。所述第二加工部的齿面被加工成越接近该齿面的轴向端部越位于径向内侧。
[0083] 各内齿销具有第一缩径部和第二缩径部。所述第一缩径部被加工成与未设置有所述第一加工部的一侧的所述第一外齿的端部在径向上相向的部位随着朝轴向而缩径。所述第二缩径部被加工成与未设置有所述第二加工部的一侧的所述第二外齿的端部在径向上相向的部位随着朝轴向而缩径。
[0084] 在该结构中，在第一外齿的任意其中之一端部设置有第一加工部，在第二外齿的任意其中之一端部设置有第二加工部。并且，各内齿销中，在与未设置有第一加工部的端部以及未设置有第二加工部的端部在径向上相向的部位上，分别设置有第一缩径部以及第二缩径部。即，为了抑制在第一外齿以及第二外齿与各内齿销之间产生边缘应力，在第一外齿、第二外齿以及各内齿销的每一个中，对所需最小限度的部位进行加工。据此，既能抑制在第一外齿以及第二外齿与各内齿销之间产生边缘应力，又能抑制加工成本的增加。
[0085] 在所述齿轮传动装置中，所述第一加工部设置在所述第一外齿中的所述第二外齿侧的端部，所述第二加工部设置在所述第二外齿中的所述第一外齿侧的端部，所述第一缩径部设置在各内齿销中的所述轴向的其中之一端部，所述第二缩径部设置在各内齿销中的所述轴向的另一端部。
[0086] 在该结构中，在各内齿销的轴向两端部设置有缩径部。根据该结构，与在内齿销的轴向中间部设置缩径部的情况相比，加工更为简单，因此，能够更有效地降低加工成本。
[0087] 符号说明
[0088] 1 齿轮传动装置
[0089] 2 外筒
[0090] 2b 销槽
[0091] 3 内齿销
[0092] 31、34 第一缩径部
[0093] 32、35 第二缩径部
[0094] 33 柱状部
[0095] 36 第一柱状部
[0096] 37 第二柱状部
[0097] 4 支座
[0098] 10 曲轴
[0099] 10a 第一偏心部
[0100] 10b 第二偏心部
[0101] 14 第一外齿齿轮
[0102] 14a 第一外齿
[0103] 141 第一外齿主体部
[0104] 142 第一加工部
[0105] 16 第二外齿齿轮
[0106] 16a 第二外齿
[0107] 161 第二外齿主体部
[0108] 162 第二加工部
[0109] 20 传递齿轮
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