技术领域
[0001] 本
发明属于康复理疗器械领域，具体涉及一种云智能康复理疗系统、被动仿生运动康复理疗机器人。
背景技术
[0002] 随着社会文明程度的加深，人们的生活节奏越来越快，工作时间越来越长，运动健身的时间越来越短，长时间的工作很容易养成不良的工作习惯，如长时间固定姿势，饮食不规律。同时，社会科技的进步使得人们有更多的时间通过电视、电脑、掌上智能设备等渡过业余时间，再加上环境污染问题日益加剧，使得亚健康人群不断扩大，疑难杂症种类繁多，特别是颈肩腰腿
疾病已成为中老年人的常见病症，据有关部
门调查，82％的中老年人有不同程度的颈肩腰腿疾病，其中影响生活、带来痛苦的多达35％，当今医疗体系束手无策，常规
治疗方法见效甚微。
[0003] 防病、治病、保健逐渐被人们重视起来，治未病也逐渐成为时尚，减少治疗过程中的痛苦在患者的诉求之声中越来越高。如何快乐舒适的治好疾病成为所有患者的期望和梦想。
[0004]
现有技术中，已经出现了大量的针对某一疾病或疾病隐患的康复理疗设备，如疏通
经络的磁疗垫、红外理疗垫；部位按摩的按摩椅、按摩床、摇摆机、摇摆床等，但大多都是单一功能的理疗器械。而人体是综合的系统的复杂的生态平衡体，单一功能的理疗并不能实际疏通人体复杂的经络系统，某种情况下反而会造成局部疏通其他绝大部分不通时形成更大的淤阻。没有
穴位对应内脏器官的推拿按摩功能，不能达到内病外治，还没有综合性的康复治疗设备。
发明内容
[0005] 本发明要解决的技术问题是提供一种云智能人体仿生被动运动康复理疗机器人，用于解决现有技术中尚无综合性治疗的理疗机器人的问题。
[0006] 为解决上述技术问题，本发明
实施例提供一种云智能康复理疗机器人系统，所述系统包括：健康云平台、被动仿生运动康复理疗机器人；其中，
[0007] 所述健康云平台通过网络与康复理疗机器人通信，用于为理疗患者提供
大数据分析与
支撑，实现与医疗、医保系统对接及远程诊断；
[0008] 所述康复理疗机器人，用于为理疗患者提供磁疗、
热疗、按摩、药熏、被动仿生有
氧运动治疗。
[0009] 进一步地，所述康复理疗机器人包括：电脑控制子系统、
电机控制与伺服子系统、运动执行机械子系统、加热子系统、
传感器监测控制子系统；
[0010] 所述电脑控制子系统与电机控制与伺服子系统、传感器监测控制子系统相连，用于接受传感器监测控制子系统的反馈结果，并根据反馈结果生成命令控制电机控制与伺服子系统；
[0011] 所述传感器监测控制子系统与加热子系统相连，包括传感器装置，用于实时监测人体的体征参数，并将所监测的参数上传给电脑控制子系统，同时根据
温度参数控制加热子系统是否工作；
[0012] 所述加热子系统与运行执行机械子系统相连，用于根据传感器监测控制子系统的命令，对所述运行执行机械子系统进行加热或停止加热；
[0013] 所述电机控制与伺服子系统与运行执行机械子系统相连，用于接受所述电脑控制子系统的命令，驱动运行执行机械子系统完成人体被动仿生有氧运动；
[0014] 所述运动执行机械子系统，用于在电机控制与伺服子系统的驱动下完成人体被动仿生有氧运动过程；
[0015] 所述健康云平台通过网络与电脑控制子系统相连，为电脑控制子系统提供与
数据库服务器和云计算服务器通信的
接口。
[0016] 进一步地，所述康复理疗机器人还包括：音视频播放子系统、VR视觉协同治疗子系统、人机对话子系统、
治疗方案设置与存储子系统及安全限位控制子系统。
[0017] 进一步地，所述运行执行机械子系统包括：活动床体、磁石、远红外磁疗颈椎枕、远红外磁疗脊柱梳理按摩球、耐磨无静电发热
碳纤维布带、足部
固定器、同时具有身体固定作用的远红外热磁疗药熏带。
[0018] 本发明实施例还提供了一种康复理疗机器人，所述康复理疗机器人包括：箱形底座，活动床体，升降电机
弹簧，电脑控制中心，横向摆动电机，第一纵向摆动电机，升降电机，第二纵向摆动电机，足部上下移动电机；其中，
[0019] 所述万向轮安装在箱形底座下端，电脑控制中心安装在所述箱形底座中央，所述横向摆动电机，第一纵向摆动电机，升降电机，第二纵向摆动电机，足部上下移动电机安装在所述箱形底座上；
[0020] 所述升降电机与所述升降电机弹簧相连；
[0021] 所述电脑控制中心同时与横向摆动电机、第一纵向摆动电机、升降电机、第二纵向摆动电机、足部上下移动电机相连。
[0022] 进一步地，所述活动床体包括：七
块活动床板、均匀布置于七块活动床板上的
远红外线发热装置和按照人体穴位安装的磁石、设置于床边同时用于身体固定的远红外热磁疗药熏带；第一活动床板对应人体的头部及上半身上部；第二活动床板和第三活动床板呈左右对称，对人体的胸部和腰部；第四活动床板和第五活动床板对应人体的腿部；第六活动床板和第七活动床板对应人体的脚部；
[0023] 其中，在第一活动床板上设置一个远红外磁疗颈椎枕，在第二活动床板和第三活动床板间设置四个可纵向移动的远红外磁疗脊柱梳理按摩球，在所述按摩球上表面
覆盖有耐磨无静电发热
碳纤维布带；在所述第六及第七床板上分别设置一个足部固定器；七个活动床板配合完成理疗者的被动仿生运动。
[0024] 进一步地，所述横向电机与第一活动床板相连，控制第一活动床板的横向摆动；所述第一纵向电机与所述四个按摩球相连，控制四个按摩球的纵向摆动；所述升降电机与升降电机弹簧与第一活动床板相连，控制第一活动床板的升降与倾斜；所述第二纵向电机与第四活动床板和第五活动床板相连，所述足部上下移动电机与第六活动床板和第七活动床板相连，由第四、五、六、七活动床板共同完成腿部的被动人体仿生跑步运动。
[0025] 进一步地，所述被动仿生运动，以驱动髋关节来带动全身关节做运动，包括：关节不承重而受外
力作用的运动、脊柱运动、髋关节运动、五大关节运动、头低位、30度倾斜倒立、无压力和无肌力运动。
[0026] 进一步地，所述被动仿生运动在热场、
磁场和药熏
艾灸环境中进行，实现温热被动仿生有氧运动。
[0027] 进一步地，所述康复理疗机器人还包括：接入网络的控制电脑、可随意移动到患者最佳视觉范围的显示屏。
[0028] 本发明上述技术方案的有益效果如下：
[0029] 上述方案中，云智能人体被动仿生运动康复理疗系统及康复理疗机器人，基于
仿生学设计，让人体平卧做仿生被动运动人体关节和肌肉，同时温热磁灸按摩穴位，被动仿生运动脊柱关节，髋关节带动全身关节被动仿生运动，避免了运动时重力影响和肌肉用力带来的
疼痛，影响运动的效果且增加治病的痛苦，治疗过程无痛，形成了头低位、无痛、放松被动有氧运动新疗法，通过温热震动按摩脊柱穴位对应人体五脏：心、肝、脾、
肺、肾，六腑：胃、大肠、小肠、三焦、膀胱、胆，治疗内部脏器疾病；同时，不受个体体质限制，即使不能行走，四肢瘫痪者也可以轻松进行运动锻炼治疗，从而逐渐唤醒人体自身的自愈功能。还可以根据患者的个体情况选择适合治
疗程序，由电脑
自动调节温度、快慢、幅度、强度、时间、开、停等，同时可以对自定义的治疗程序进行记忆储存。
附图说明
[0030] 为了更加清晰的阐述本发明的实施例和现有的技术方案，下面将本发明的技术方案说明附图做简单的介绍，显而易见的，在不付出创造性劳动的前提下，本领域普通技术人员可通过本附图获得其他的附图。
[0031] 图1为本发明第一实施例康复理疗系统结构示意图；
[0032] 图2为本发明第二实施例康复理疗机器人结构示意图；
[0033] 图3为本发明第二实施例康复理疗机器人俯视图。
[0034] 附图标记说明：
[0035] 1-箱形底座；2-活动床体；3-升降电机弹簧；4-电脑控制中心；51-横向摆动电机；52-第一纵向摆动电机；53-升降电机；61-第二纵向摆动电机；62-足部上下移动电机(71,
72)-万向轮(71，72)；20-远红外线发热装置；21-第一活动床板；221-远红外磁疗颈椎枕；
22-第二活动床板；221-红外磁疗脊柱梳理按摩球；222-耐磨无静电发热碳纤维布带；23-第三活动床板；24-第四活动床板；25-第五活动床板；26-第六活动床板；261-足部固定器；27-第七活动床板；28-磁石；29-远红外热磁疗药熏带；91-控制电脑；92-显示器。
具体实施方式
[0036] 为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
[0037] 本发明的目的是提供一种云智能人体被动仿生运动康复理疗机器人，让人们在轻松舒适快乐的情况下康复
机体，改善亚
健康状态，恢复自身机能，可以无痛苦治疗多种病疾，同时让人们享受治疗的过程和结果。
[0038] 本发明采用仿生学原理，集远红外热疗、
永磁体磁疗、中药熏蒸(
艾灸)、自然放松的无肌力作用下的不承重仿生运动、推拿、按摩于一体，采用温经通络的中医方法，让患者在自然放松的状态下通过自然的疗法逐渐唤醒并恢复人体自身机能达到康复效果。通过仿生运动疏通全身经络，同时通过脊柱梳理疏通脊柱穴位对应内脏器官经络，达到内外兼治，内病外治，全身康复的效果，不仅能治疗颈肩腰腿等筋骨肌肉的病患，同时通过对应经络的疏通也可以治疗内脏器官疾病。采用
触摸屏电脑的不同模式(手动、自动、智能)自动控制，通过
生物电感应、肢体微动感应控制机器人实施工作，通过人机对话、视频播放、温度和运动曲线设置调节。采用云计算和大数据技术分析计算形成针对不同个体不同病症的工作模式和治疗程序。同时实现网络远程分析和诊断治疗，连接可穿戴设备和医疗系统数据库，构造人体健康云档案。
[0039] 下面通过具体的实施例对本发明作进一步详细的说明。
[0040] 第一实施例
[0041] 本实施例提供了一种云智能人体被动仿生运动康复理疗系统。图1所示为本实施例所述的康复理疗系统结构示意图。如图1所示，本实施例的所述康复理疗系统包括：健康云平台、康复理疗机器人；其中，所述健康云平台通过网络与康复理疗机器人通信，用于为理疗患者提供大数据分析与支撑，实现与医疗社保系统对接及远程诊断；所述康复理疗机器人，用于为理疗患者提供磁疗、热疗、按摩、药熏、被动仿生运动治疗。
[0042] 具体的，
[0043] 所述健康云平台通过网络与电脑控制子系统相连，为电脑控制子系统提供与数据库服务器和云计算服务器通信的接口；
[0044] 所述康复理疗机器人包括：电脑控制子系统、电机控制与伺服子系统、运动执行机械子系统、加热子系统、传感器监测控制子系统。
[0045] 所述电脑控制子系统与电机控制与伺服子系统、传感器监测控制子系统相连，用于接受传感器监测控制子系统的反馈结果，并根据反馈结果生成命令控制电机控制与伺服子系统；
[0046] 所述传感器监测控制子系统与加热子系统相连，包括传感器装置，用于实时监测人体的体征参数，并将所监测的参数上传给电脑控制子系统，同时根据温度参数控制加热子系统是否工作；
[0047] 所述加热子系统与运行执行机械子系统相连，用于根据传感器监测控制子系统的命令，对所述运行执行机械子系统进行加热或停止加热；
[0048] 所述电机控制与伺服子系统与运行执行机械子系统相连，用于接受所述电脑控制子系统的命令，驱动运行执行机械子系统完成人体被动仿生运动；
[0049] 所述运动执行机械子系统，用于在电机控制与伺服子系统的驱动下完成人体被动仿生运动过程。
[0050] 进一步地，所述健康云平台子系统包括：个人
健康档案、大数据分析、智能建模、医疗社保系统对接、远程诊断模块。
[0051] 进一步地，所述康复理疗机器人还可以包括：视频播放子系统、VR视觉协同治疗子系统、人机对话子系统、治疗方案设置与存储子系统、方式选择子系统(手动、自动、智能)及安全限位控制子系统等。优选的，所述康复理疗机器人还包括扩展接口，可以在必要的时候，进行功能扩展与对接。
[0052] 进一步地，所述运动执行机械子系统包括：活动床体、磁石、远红外磁疗颈椎枕、远红外磁疗脊柱梳理按摩球、耐磨无静电发热碳纤维布带、足部固定器、同时具有身体固定作用的远红外热磁疗药熏带等。优选地，所述活动的床体可使平躺在床上的人体被动地完成各种姿势，如坐起、任意
角度半卧、跑步等；优选地，所述磁石按照人体穴位安装分布在床上，可发恒定磁场与人体生物磁场相互作用。
[0053] 当通过本实施例的所述云智能人体被动仿生运动康复理疗系统进行康复理疗时，理疗者平躺在活动床体上，将头部放在远红外磁疗颈椎枕，脚放在足部固定器上，并通过远红外热磁疗药熏带固定住身体。一方面康复理疗机器人的电脑控制子系统与健康云平台通信，调取该理疗者的
基础信息；另一方面传感器监测控制子系统采集理疗者当前的身体状况信息，包括：温湿度、生物电、脑波、心率、呼吸、磁力、远红外波。通过体温判断是否需要对床体加热，当需要加热时，传感器监测控制子系统发送指令给加热子系统，加热子系统对床体开始加热，直到预设温度，停止加热。万病因寒起，科学和事实证明，在温热环境下进行运动对恢复健康有事半功倍的效果。传感器监测控制子系统将采集的信息发送给电脑控制子系统，电脑控制子系统根据来自云平台、传感器监测控制子系统的理疗者数据及个人需求，制定治疗方案，决定是否开启磁石磁场、远红外磁疗脊柱梳理按摩球，并发送运动指令到电机控制和伺机服子系统，控制活动床体活动，使人体完成被动的仿生运动。如关节不承重而受外力作用运动、驱动髋关节带动脊柱运动、五大关节运动、头低位、30度倾斜倒立、无压力和无肌力运动、不承重运动等。人类在进化过程中从四肢行走演变为直立行走，人们工作和生活中多是坐姿和站姿，站立时，人体的踝关节、
膝关节、髋关节、脊柱承受着全身的重力，经常站立者易患内脏下垂、脑供血不足、心脏病、腰痛、腿脚肿、膝关节痛等病症。坐姿工作时人体的脊柱和颈椎多是反生理曲度弯曲，经常久坐工作的人易患腰椎病、颈椎病、痔疮、下肢静脉曲张。现代科学和事实证明，进行一些反常态的运动对健身和
预防各种疾病有极佳的效果。完成一定的活动量后，电脑控制子系统将理疗者信息上传至健康云平台。
[0054] 所述系统带动理疗者所完成的理疗具有如下特点：
[0055] 髋关节带动全身关节在远红外线和磁场作用的温热环境里不承重被动仿生运动装置，头低位、无痛治疗、有氧放松被动运动康复理疗法，脊柱温热梳理运动康复脊柱疾病的同时按摩内脏对应穴位调理内脏疾病原理和技法。具体的：可控温的远红外线发射装置，全部运动都在远红外线温热环境里进行；磁疗(热)：永磁体发射契合人体磁场的
磁力线；仿生运动(摆动)脊柱关节；髋关节带动全身关节被动仿生运动；关节不承重运动，人体平卧通过外力让关节进行仿生运动；头低位运动，自然拉伸放松关节腔及软组织；平卧被动
自行车运动康复腿部三大关节；脊柱温润按摩梳理，按照脊柱生理曲线温热梳理，调理脊柱病变，调理内脏器官疾病；药(艾)熏，活动的控温可换药(艾)熏袋(垫)；智能控制，WIFI和GPRS接入互联网+健康档案，大数据分析，云计算；内置仿生运动模型，云端
自学习运动模型；人机对话、视频播放、VR视觉治疗、运动曲线
波形；生物电波感应，心率监测、呼吸监测、肢体感应控制力度与速度。
[0056] 从以上技术方案可以看出，本实施例的云智能人体被动仿生运动康复理疗系统，基于仿生学设计，让人体平卧做仿生被动运动人体关节和肌肉，同时温热按摩穴位，避免了运动时重力影响和肌肉用力带来的疼痛，影响运动的效果和增加了治病的痛苦，治疗过程无痛，形成了头低位、无痛、放松被动有氧运动新疗法；同时，不受个体体质限制，即使不能行走，四肢瘫痪者也可以轻松进行运动锻炼治疗，从而逐渐唤醒人体自身功能。还可以根据患者的个体情况选择适合治疗程序，由电脑自动调节温度、快慢、幅度、强度、时间、开、停等，同时可以对自定义的治疗程序进行记忆储存。
[0057] 第二实施例
[0058] 本实施例提供了一种康复理疗机器人。图2所示为所述康复理疗机器人的结构示意图。如图2所示，所述康复理疗机器人包括：箱形底座1，活动床体2，升降电机弹簧3，电脑控制中心4，横向摆动电机51、第一纵向摆动电机52、升降电机53，第二纵向摆动电机61，足部上下移动电机62；万向轮(71，72)。其中，所述万向轮(71，72)安装在箱形底座1下端，电脑控制中心4安装在所述箱形底座1中央，所述横向摆动电机51，第一纵向摆动电机52，升降电机53，第二纵向摆动电机61，足部上下移动电机62安装在所述箱形底座上，其中，所述升降电机53与所述升降电机弹簧3相连。所述电脑控制中心4同时与横向摆动电机51、第一纵向摆动电机52、升降电机53、第二纵向摆动电机61、足部上下移动电机62相连。
[0059] 图3所示为所述康复理疗机器人的俯视图。如图3所示，所述活动床体2包括：七块活动床板、均匀布置于七块活动床板上的远红外线发热装置20和按照人体穴位安装的磁石28、设置于床边用于身体固定的远红外热磁疗药熏带29，第一活动床板21对应人体的上头部及上半身上部；第二活动床板22和第三活动床板23呈左右对称，对人体的胸部和腰部；第四活动床板24和第五活动床板25对应人体的腿部；第六活动床板26和第七活动床板27对应人体的脚部；其中，在第一活动床板21上设置一个远红外磁疗颈椎枕211，在第二活动床板
22和第三活动床板23间设置四个远红外磁疗脊柱梳理按摩球221，在所述按摩球221上表面覆盖有耐磨无静电发热碳纤维布带222；在所述第六活动床板26及第七床板27上分别设置一个足部固定器261；七个活动床板配合完成理疗者的被动仿生运动。
[0060] 所述横向电机与第一活动床板相连，控制第一活动床板的横向摆动；所述第一纵向电机与所述四个按摩球相连，控制四个按摩球的纵向摆动；所述升降电机与升降电机弹簧与第一活动床板相连，控制第一活动床板的升降与倾斜；所述第二纵向电机与第四活动床板和第五活动床板相连，所述足部上下移动电机与第六活动床板和第七活动床板相连，由第四、五、六、七活动床板共同完成腿部的被动人体仿生跑步运动。
[0061] 所述康复理疗机器人还包括：接入网络的控制电脑91、可随意移动到患者最佳视觉范围的显示屏92。
[0062] 采用本实施例的所述康复理疗机器人进行理疗时，所具有的特点如下：
[0063] 201、集远红外热疗、磁疗、中药(艾灸)熏疗、有氧被动运动与一体，唤醒身体机能，让全身充满活力；
[0064] 202、运动中控温药熏、艾灸，促进血液循环；
[0065] 203、溶解脂肪降低体重；
[0066] 204、强化脊柱和关节，温热震动敲击脊柱按摩梳理，按照脊柱生理曲线温热梳理，调理脊柱病变，通过脊柱对应穴位治疗调理内脏器官疾病；
[0067] 205、缓解背部疼痛、肌肉痛、神经痛、颈肩腰腿痛；
[0068] 206、促进改善消化系统；
[0069] 207、增强免疫力，预防疾病发生；
[0070] 208、被动运动活动了身体活动少而僵硬的部位；
[0071] 209、通过脊柱梳理按摩在缓解治疗脊柱病变的同时疏通了对应的心、肺、肝、脾、肾、胃等内脏器官的经络，起到了预防和治疗内脏疾病的效果；
[0072] 210、适合各类人群的康复保健运动，尤其适合老弱病残和受伤无体力的康复治疗；
[0073] 211、腿部摆动时膝关节在不承重的状态下达到人可控的在奔跑时的运动速度，即平卧被动蹬自行车运动让髋、膝、踝关节在温热药熏运动中康复；
[0074] 212、智能控制，大数据分析，云计算。健康档案分析预警，自学习运动模型；
[0075] 213、人机对话、音视频播放、VR视觉治疗、自学习自记忆运动曲线模型；
[0076] 214、生物电波感应，心率监测、呼吸监测、温湿度监测。
[0077] 由此可见，本实施例的康复理疗机器人，可使理疗者全身温热进行有氧自然运动，有脊柱梳理和温润按摩功能，可以活动踝关节、膝关节、髋关节、脊柱、腰椎、颈椎，让全身筋骨肌肉充分活动，增加血液循环，疏通全省经络，刺激交感神经系统，对关节病、骨质增生、脊柱炎、血瘀、静脉曲张、脉管炎、
风寒受凉有很好的效果，同时也可以治疗内脏器官之病患。
[0078] 以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
