技术领域
[0001] 本
发明涉及医疗领域，尤其涉及一种
艾灸装置。
背景技术
[0002] 艾灸，是中医医疗中广泛使用的一种疗法，一般而言，当艾灸的部位是在人体
正面时，可以通过手持艾条进行，或者通过艾灸盒进行；但当艾灸部位在人体背面时，一个人不好自己操作，需要领一个人帮助操作。对于第一种情况，正面的艾灸，自己手持艾条艾灸，是一件很辛苦的事情，或者通过艾灸盒固定
位置艾灸，需要艾灸部位承受艾灸盒的重量，而且因为
温度容易过高，需要不时调整艾灸盒的位置或者垫布在艾灸盒下面。对于第二种情况，需要多加一个人帮助艾灸，一个人做不了，而且另一个人在艾灸时，还很容易烫伤艾灸者的
皮肤。因此，上述两种艾灸方式，都不太方便。而且，一名中医医生，如果花时间在艾灸上，就会减慢看病的效率，不能为更多的病人
治疗。机械手则是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运艾条或操作工具的自动操作装置，其特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机器各自的优点。
发明内容
[0003] 为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种艾灸装置，可代替人手进行艾灸操作，并且可一次夹持多根艾条进行艾灸，同时对患者各个重点部位进行治疗，提高治疗效率。
[0004] 本发明提供的艾灸装置，包括机械手，所述机械手包括从下往上依次连接的
基座、
支撑筒、
定位板及
机械臂，所述机械臂的数量为至少两个且并列设于定位板；所述支撑筒中设有用于驱使定位板以支撑筒的轴线为
转轴进行旋转的
驱动器Ⅳ；所述机械臂包括第一臂段、第二臂段、第三臂段及用于抓取艾条的抓取装置，所述第一臂段固定连接于定位板；所述第一臂段与第二臂段之间通过旋转关节I相连，所述旋转关节I中设有用于驱使第二臂段转动的驱动器I；所述第二臂段与第三臂段之间通过旋转关节Ⅱ相连，所述旋转关节Ⅱ中设有用于驱使第三臂段转动的驱动器Ⅱ；所述第三臂段与抓取装置之间通过旋转关节Ⅲ相连，所述旋转关节Ⅲ中设有用于驱使抓取装置转动的驱动器Ⅲ；所述驱动器I、驱动器Ⅱ、驱动器Ⅲ及驱动器Ⅳ分别连接于
控制器并由控制器控制启闭。
[0005] 所述抓取装置包括连接筒、安装架及两
块活动设在安装架外侧的
夹板，所述连接筒与旋转关节Ⅲ相连，所述安装架与连接筒相连；两所述夹板相对设置并可在固定于安装架的驱动器Ⅴ的驱动下相向运动而对待抓取艾条进行夹持，所述驱动器Ⅴ连接于控制器并由控制器控制启闭。
[0006] 所述连接筒中设有用于驱使安装架转动的驱动器Ⅵ，所述驱动器Ⅵ连接于控制器并由控制器控制启闭。
[0007] 优选地，所述驱动器I、驱动器Ⅱ及驱动器Ⅲ均为
舵机结构。
[0008] 优选地，所述安装架上设有用于实时采集图像信息的摄像头，所述摄像头与控制器相连。
[0009] 优选地，所述夹板上设有用于实时采集夹板与被抓取艾条之间相对压
力的压力
传感器，所述
压力传感器与控制器相连。
[0010] 优选地，还包括一上位机，所述控制器通过传输器与上位机相通信。
[0011] 优选地，还包括一上位机，所述控制器通过传输器与上位机相通信。
[0012] 优选地，所述上位机为计算机；该计算机包括设有处理器的主机、显示器及固定座；所述控制装置与处理器电性连接；所述显示器的前侧设有显示屏幕，所述固定座包括底座及垂直设于底座的支杆，所述支杆的顶面向上延伸形成延长杆，所述延长杆的杆径小于支杆的杆径，所述延长杆外套设有一
轴承，所述轴承外套设有一转盘，所述转盘的外侧面固定连接有一用于与显示器连接的“L”形杆；所述显示器的后侧设有与“L”形杆适配的插槽，所述“L”形杆从插槽插入而与显示器相连接。
[0013] 优选地，还包括限位块，所述限位块的底面中部设有内凹的容腔，所述延长杆同轴伸入容腔并可轴向移动；所述限位块的底面位于容腔四侧还设置有周向均匀分布的限位杆，所述转盘中设有与各限位杆一一对应的用于共限位杆插入的限位孔道。
[0014] 优选地，所述限位杆上设有弹珠，所述限位孔道中设有与弹珠适配的弧形槽；所述限位杆的顶部与容腔闭口端之间设有压簧。
[0015] 本发明具有以下有益技术效果：
[0016] 第一，本发明的艾灸装置，抓取装置抓取艾条，然后通过定位板及各臂段的旋转，抓取装置的前后左右上下位置均可任意调节，即可在任意的大范围调节至适合患者所需的位置，点燃艾条后即可代替人手进行艾灸操作，节约了医务人员的大量资源和时间，改变了现有的手动或者简单设备进行艾条燃烧的现状，特别适用于患者部位不容易艾灸，必须医护人员手持艾灸的部位或患者不能长时间保持一种姿势的情况；
[0017] 第二，本发明的艾灸装置，机械臂可设置多个，因此可一次夹持多根艾条，并调节不同艾条的位置进行艾灸，从而可同时对患者各个重点部位进行治疗，有效提高了治疗效率。
附图说明
[0019] 图2为本发明的机械手的结构示意图；
[0020] 图3为本发明的上位机的结构示意图。
具体实施方式
[0021] 下面结合附图和具体
实施例对本发明作进一步的详细说明。
[0022] 如图1至图3所示：本实施例的艾灸装置，包括机械手，所述机械手包括从下往上依次连接的基座1、支撑筒2、定位板3及机械臂，所述机械臂的数量为至少两个且并列设于定位板3；所述支撑筒2中设有用于驱使定位板3以支撑筒2的轴线为转轴进行旋转的驱动器Ⅳ44；所述机械臂包括第一臂段51、第二臂段52、第三臂段53及用于抓取艾条的抓取装置，所述第一臂段51固定连接于定位板3；所述第一臂段51与第二臂段52之间通过旋转关节I61相连，所述旋转关节I61中设有用于驱使第二臂段52转动的驱动器I41；所述第二臂段52与第三臂段53之间通过旋转关节Ⅱ62相连，所述旋转关节Ⅱ62中设有用于驱使第三臂段53转动的驱动器Ⅱ42；所述第三臂段53与抓取装置之间通过旋转关节Ⅲ63相连，所述旋转关节Ⅲ
63中设有用于驱使抓取装置转动的驱动器Ⅲ43；所述驱动器I41、驱动器Ⅱ42、驱动器Ⅲ43及驱动器Ⅳ44分别连接于一控制器7并由控制器7控制启闭。
[0023] 基座1可为金属圆盘结构，通过基座1可将本机械手连接在其它移动设备或者固定设备上；支撑筒2垂直于基座1，其顶端与定位板3相连；驱动器Ⅳ44例如可为旋转
电机，旋转电机的输出端与定位板3的中心相连，可驱动定位板3在一平行于
水平面的平面内转动；定位板3可为长板结构，两机械臂对称设于定位板3；当然，机械臂的数量还可根据需要而增设，但至少为两个；第一臂段51、第二臂段52与第三臂段53依次铰接，在相应驱动器的作用下可发生折叠、伸展，以将抓取装置移动至待抓取艾条位置；控制器7例如可为
单片机，例如STM32单片机系统；驱动器I41、驱动器Ⅱ42及驱动器Ⅲ43均优选为舵机结构。
[0024] 抓取装置抓取艾条，然后通过定位板及各臂段的旋转，抓取装置的前后左右上下位置均可任意调节，即可在任意的大范围调节至适合患者所需的位置，点燃艾条后即可代替人手进行艾灸操作，节约了医务人员的大量资源和时间，改变了现有的手动或者简单设备进行艾条燃烧的现状，特别适用于患者部位不容易艾灸，必须医护人员手持艾灸的部位或患者不能长时间保持一种姿势的情况；机械臂可设置多个，因此可一次夹持多根艾条，并调节不同艾条的位置进行艾灸，从而可同时对患者各个重点部位进行治疗，有效提高了治疗效率。
[0025] 本实施例中，所述抓取装置包括连接筒81、安装架82及两块活动设在安装架82外侧的夹板83，所述连接筒81与旋转关节Ⅲ63相连，所述安装架82与连接筒81相连；两所述夹板83相对设置并可在固定于安装架82的驱动器Ⅴ的驱动下相向运动而对待抓取艾条进行夹持，所述驱动器Ⅴ45连接于控制器7并由控制器7控制启闭；驱动器Ⅴ45可为电机结构，其通过传动组件带动两夹板83同步运动，两夹板83相向运动时对艾条形成夹紧力，反向运动时即松开对艾条的夹持；此外，所述连接筒81中设有用于驱使安装架82转动的驱动器Ⅵ46，所述驱动器Ⅵ46连接于控制器7并由控制器7控制启闭；驱动器Ⅵ46可为旋转电机，其输出端与安装架82相连，驱动安装架82沿连接筒81的轴线旋转，由此调节夹板83的
角度，以适于夹持艾条。
[0026] 本实施例中，所述安装架82上设有用于实时采集图像信息的摄像头91，所述摄像头与控制器7相连，摄像头91将艾灸进行的情况信息反馈至控制器7，便于实现对抓取装置的远程控制或者自动控制；此外，所述夹板83上设有用于实时采集夹板83与被抓取艾条之间相对压力的压力传感器92，所述压力传感器92与控制器7相连，以判断夹板83的夹持状态。
[0027] 本实施例中，为实现对各驱动器的远程监视及控制，还包括一外设的上位机，所述控制器7通过传输器93与上位机相通信，传输器93优选为无线通信系统；上位机为计算机；该计算机包括设有处理器1011的主机1010、显示器1001及固定座1002；传输器93可通过I/O
接口连接于处理器1011；所述显示器1001的前侧设有显示屏幕1003，所述固定座1002包括底座1004及垂直设于底座1004的支杆1005，所述支杆1005的顶面向上延伸形成延长杆
1006，所述延长杆1006的杆径小于支杆1005的杆径，所述延长杆1006外套设有一轴承1007，所述轴承1007外套设有一转盘1008，所述转盘1008的外侧面固定连接有一用于与显示器
1001连接的“L”形杆1009。支杆1005垂直于水平面设置，优选为圆杆结构；延长杆1006的直径可为支杆1005的1/3；轴承1007为圆柱
滚动轴承；显示器1001通过”L”形杆1009连接于转盘1008，转盘1008可以延长杆1006的轴线为转轴而旋转，从而使得显示器1001可左右旋转而根据需要调节位置。
[0028] 本实施例中，所述显示器1001的后侧设有与“L”形杆1009适配的插槽1012，所述“L”形杆1009从插槽1012插入而与显示器1001相连接；采用这一结构，便于显示器1001与固定座1002的连接，拆卸方便；采用这一结构，有利于提高底座1004的
稳定性。
[0029] 本实施例中，还包括限位块1014，所述限位块1014的底面中部设有内凹的容腔15，所述延长杆1006同轴伸入容腔1015并可轴向移动；所述限位块1014的底面位于容腔1015四侧还设置有周向均匀分布的限位杆1016，所述转盘1008中设有与各限位杆1016一一对应的用于共限位杆1016插入的限位孔道1017；限位杆1016的数量可为4-8根；延长杆1006插入容腔1015，对限位块1014形成定位及导向作用；限位杆1016插入限位孔道1017后，转盘1008位置即固定，从而限制了显示器1001的位置；当需要转动转盘1008时，向上拉出限位杆1016即可，调节方便可靠。
[0030] 本实施例中，所述限位杆1016上设有弹珠1018，所述限位孔道1017中设有与弹珠1018适配的弧形槽1019；弹珠1018部分设于限位杆1016中，在限位杆1016逐渐插入限位孔道1017的过程中，弹珠1018受到限位孔道1017内壁的
挤压而沿径向收缩入限位杆1016内，当限位杆1016移动到位后，弹珠1018伸出并置入弧形槽1019中，从而对限位杆1016形成限位作用，此时限位杆1016需要较大的向上拉力才能拉出；此外，所述限位杆1016的顶部与容腔1015闭口端之间设有压簧820，可提高限位杆1016拉出时的复位作用。
[0031] 最后说明的是，本文应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想，在不脱离本发明原理的情况下，还可对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明的保护范围内。
