一种飞行机器人视物悬停的视觉反馈控制方法
专利汇可以提供一种飞行机器人视物悬停的视觉反馈控制方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种飞行 机器人 视物 悬停 的 视觉反馈 控制方法,所述方法包括以下步骤：第一步，针对飞行机器人建立控 制模 型，并设计自平衡 控制器 ；第二步，针对飞行机器人设计视觉伺服控制系统，该系统在飞行机器人自平衡控制系统 基础 之上加入IBVS控制器后经过改进、完善得到的；第三步，对飞行机器人搭建视觉伺服控制系统，并在实验中使用飞行机器人机载摄像机采集多 帧 图像；图像信息经过上位机处理得到 飞行器 在下一时刻期望达到速度，对其数值进行分析研究。本发明的飞行机器人视物悬停的视觉反馈控制方法，构建飞行 机器人控制系统 ， 飞行控制系统 采用双回路控制结构，可保持飞行机器人自身 姿态 的 稳定性 ，使飞行器具有 锁 定观测物定点悬停的能 力 。，下面是一种飞行机器人视物悬停的视觉反馈控制方法专利的具体信息内容。
1.一种飞行机器人视物悬停的视觉反馈控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
第一步，针对飞行机器人建立控制模型，并设计自平衡控制器，该控制器作用在于当飞行机器人状态值发生变化时，帮助机器人重新恢复至平衡状态；
第二步，针对飞行机器人设计视觉伺服控制系统，该系统在飞行机器人自平衡控制系统基础之上加入IBVS控制器后经过改进、完善得到的；且在MATLAB环境下模拟飞行机器人在观测物上方悬停飞行的过程，并对比分析了存在干扰情况下，不同特征雅克比矩阵估计值对系统性能的影响；
第三步，对飞行机器人搭建视觉伺服控制系统，并在实验中使用飞行机器人机载摄像机采集多帧图像，作为控制器输入信号；图像信息经过上位机处理得到飞行器在下一时刻期望达到速度，对其数值进行分析研究，结果表明IBVS控制算法初步可以满足控制任务的需要，且今后有待进一步完善视觉控制系统，实现对飞行机器人的实时控制。
一种飞行机器人视物悬停的视觉反馈控制方法
技术领域
背景技术
发明内容
第二步，针对飞行机器人设计视觉伺服控制系统，该系统在飞行机器人自平衡控制系统基础之上加入IBVS控制器后经过改进、完善得到的；且在MATLAB环境下模拟飞行机器人在观测物上方悬停飞行的过程，并对比分析了存在干扰情况下，不同特征雅克比矩阵估计值对系统性能的影响；
第三步，对飞行机器人搭建视觉伺服控制系统，并在实验中使用飞行机器人机载摄像机采集多帧图像，作为控制器输入信号；图像信息经过上位机处理得到飞行器在下一时刻期望达到速度，对其数值进行分析研究，结果表明IBVS控制算法初步可以满足控制任务的需要，且今后有待进一步完善视觉控制系统，实现对飞行机器人的实时控制。
具体实施方式
第二步，针对飞行机器人设计视觉伺服控制系统，该系统在飞行机器人自平衡控制系统基础之上加入IBVS控制器后经过改进、完善得到的；且在MATLAB环境下模拟飞行机器人在观测物上方悬停飞行的过程，并对比分析了存在干扰情况下，不同特征雅克比矩阵估计值对系统性能的影响；
第三步，对飞行机器人搭建视觉伺服控制系统，并在实验中使用飞行机器人机载摄像机采集多帧图像，作为控制器输入信号；图像信息经过上位机处理得到飞行器在下一时刻期望达到速度，对其数值进行分析研究，结果表明IBVS控制算法初步可以满足控制任务的需要，且今后有待进一步完善视觉控制系统，实现对飞行机器人的实时控制。
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