用于内窥镜治疗术式的柔性机器人手术系统及其使用方法
专利汇可以提供用于内窥镜治疗术式的柔性机器人手术系统及其使用方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种用于 内窥镜 治疗 术式的柔性 机器人 手术系统及其使用方法，该系统包括 主控台 车，设备台车以及第一手术台车；主控台车与设备台车之间通过主控线缆连接，第一手术台车与设备台车之间通过手术台车线缆连接；第一手术台车包括第一柔性手术臂、第一 定位 机械臂 、第一线性模组和第一驱动模组，第一线性模组顶部可滑动地设置第一驱动模组，第一驱动模组的前端通过第一柔性手术臂连接内窥镜工具，第一线性模组用于带动驱动模组沿着驱动模组轴线方向进给，驱动模组能够驱动第一柔性手术臂的 姿态 ，使内窥镜工具提供不同的视 角 ；设备台车用于定位第一手术台车，并接收主控台车发送的控制 信号 为第一线性模组和第一驱动模组提供动 力 电和 控制信号 。，下面是用于内窥镜治疗术式的柔性机器人手术系统及其使用方法专利的具体信息内容。
1.一种用于内窥镜治疗术式的柔性机器人手术系统，其特征在于，该系统包括一台主控台车，一台设备台车以及一台第一手术台车；
所述主控台车与所述设备台车之间通过主控线缆连接，所述第一手术台车与所述设备台车之间通过手术台车线缆连接，所述主控台车和设备台车均通过电源电缆连接外部电源；
所述第一手术台车包括第一柔性手术臂、第一定位机械臂、第一线性模组和第一驱动模组，所述第一柔性手术臂包括第一柔性连续体结构，所述第一柔性连续体结构包括第一远端结构体、第一近端结构体和第一中部连接体，所述第一远端结构体包括第一远端构节，所述第一远端构节包括第一远端间隔盘、第一远端固定盘和第一结构骨；所述第一近端结构体包括数量与远端构节数相等的第一近端构节，所述第一近端构节包括第一近端间隔盘、第一近端固定盘和第一结构骨，所述第一远端结构体的前端设置有内窥镜工具，用于控制所述内窥镜工具的运动；所述第一定位机械臂的活动端设置有所述第一线性模组，所述第一线性模组顶部可滑动地设置所述第一驱动模组，所述第一驱动模组的前端通过所述第一柔性手术臂连接所述内窥镜工具，所述第一线性模组用于带动所述驱动模组沿着所述驱动模组轴线方向进给，所述驱动模组能够驱动所述第一柔性手术臂的姿态，使所述内窥镜工具提供不同的视角；
所述设备台车用于定位所述第一手术台车，并接收所述主控台车发送的控制信号为所述第一线性模组和第一驱动模组提供动力电和控制信号。
2.根据权利要求1所述的柔性机器人手术系统，其特征在于，所述主控线缆为一根复合线缆或多根线缆，所述主控线缆为视频传输线缆、光纤、设备共地线和控制信号传输线缆。
3.根据权利要求1所述的柔性机器人手术系统，其特征在于，所述手术台车线缆为一根复合线缆或多根线缆，所述手术台车线缆包括动力电缆、设备公共地线、CAN通信线缆、急停开关线缆和手术工具专用线缆。
4.根据权利要求3所述的柔性机器人手术系统，其特征在于，该系统还包括至少一台设置有手术工具的第二手术台车，所述第二手术台车包括第二柔性手术臂、第二定位机械臂、第二线性模组和第二驱动模组，所述第二柔性手术臂包括第二柔性连续体结构，所述第二柔性连续体结构包括第二远端结构体、第二近端结构体和第二中部连接体，所述第二远端结构体包括第二远端构节，所述第二远端构节包括第二远端间隔盘、第二远端固定盘和第二结构骨；所述第二近端结构体包括数量与第二远端构节数相等的近端构节，所述第二近端构节包括第二近端间隔盘、第二近端固定盘和第二结构骨，所述第二远端结构体的前端设置有所述手术工具，用于控制所述手术工具的运动；所述第二定位机械臂的活动端设置有第二线性模组，所述第二线性模组顶部可滑动地设置所述第二驱动模组，所述第二驱动模组的前端通过所述第二柔性手术臂连接所述手术工具，所述第二线性模组用于带动所述第二驱动模组沿着所述第二驱动模组轴线方向进给，所述第二驱动模组的前端通过所述第二柔性手术臂连接所述手术工具，能够驱动所述第二柔性手术臂的姿态，使所述手术工具具有不同的姿态。
5.根据权利要求4所述的柔性机器人手术系统，其特征在于，对于搭载在所述第一手术台车上的内窥镜工具，所述手术工具专用线缆为内窥镜视频线缆；对于搭载在所述第二手术台车的手术工具，所述手术工具专用线缆为电刀发生器输出线缆。
6.根据权利要求1-5任一项所述的柔性机器人手术系统，其特征在于，所述手术台车还包括台车底座和光学定位标识；所述台车底座上固定连接所述定位机械臂，所述线性模组前端固定设置所述光学定位标识。
7.根据权利要求1-5任一项所述的柔性机器人手术系统，其特征在于，所述驱动模组上设置有用于隔离所述手术台车未消毒部分和患者的工具无菌屏障。
8.根据权利要求1-5任一项所述的柔性机器人手术系统，其特征在于，所述主控台车包括遥操作手柄和3D显示器，所述3D显示器用于显示有深度信息的立体影像，操作者根据立体影像的引导，操控所述遥操作手柄发送信号到所述设备台车。
9.根据权利要求1-5任一项所述的柔性机器人手术系统，其特征在于，所述设备台车还包括2D显示器、摇臂和光学定位设备；所述设备台车用于放置各类手术过程中所需设备，所述台车本体顶部固定连接所述摇臂底部，所述摇臂上固定设置所述2D显示器，所述摇臂的活动端固定设置所述光学定位设备，所述台车本体通过若干所述手术台车线缆相应连接所述手术台车，所述设备台车还通过视频线缆传输所述内窥镜工具观测到的术中影像并传输到所述2D显示器以及所述主控台车进行显示。
10.根据权利要求9所述的柔性机器人手术系统，其特征在于，所述2D显示器还设置有操作提醒功能和输入功能，供辅助操作者对2D术部影像进行操作。
11.根据权利要求9所述的柔性机器人手术系统，其特征在于，所述光学定位设备包括摄像头。
12.根据权利要求1-5任一项的柔性机器人手术系统，其特征在于，所述内窥镜工具包括纤维食道镜、喉镜、胃镜、肠镜。
13.一种使用如权利要求1-12任一项所述的用于内窥镜治疗术式的柔性机器人手术系统的方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1)：设置包括有主控台车，设备台车以及至少一台手术台车的柔性机器人手术系统，其中，手术台车包括柔性手术臂、定位机械臂、线性模组和驱动模组，柔性手术臂包括柔性连续体结构，柔性连续体结构包括远端结构体、近端结构体和中部连接体，远端结构体包括远端构节，远端构节包括远端间隔盘、远端固定盘和结构骨；近端结构体包括数量与远端构节数相等的近端构节，近端构节包括近端间隔盘、近端固定盘和结构骨，远端结构体的前端设置有内窥镜工具，用于控制所述内窥镜工具的运动，定位机械臂的活动端设置有线性模组，线性模组顶部可滑动地设置驱动模组，驱动模组的前端通过柔性手术臂连接内窥镜工具，线性模组用于带动驱动模组沿着驱动模组轴线方向进给，驱动模组还能够驱动柔性手术臂的姿态，使所述内窥镜工具提供不同的视角；
步骤2)：将手术台车和主控台车放置在手术床周围位置；主控台车与设备台车之间通过主控线缆连接，手术台车与设备台车之间通过手术台车线缆连接，主控台车和设备台车均通过电源电缆连接外部电源；
步骤3)：主控台车、设备台车开机，柔性机器人手术系统自检；
步骤4)：手术台车安装工具无菌屏障；
步骤5)：采用设备台车的光学定位设备对手术台车的光学定位标识进行识别，完成手术台车定位；
步骤6)：根据术式位置移动手术台车，调整手术台车的定位机械臂使得手术台车的线性模组和驱动模组位置和方向符合术式要求；
步骤7)：将内窥镜工具通过工具无菌屏障与手术台车的驱动模组连接锁紧；
步骤8)：控制线性模组使得驱动模组沿着线性模组前后方向进给进而驱动柔性手术臂的整体线性进给，将内窥镜工具推送至预定部位，驱动模组控制柔性手术臂的空间动作或弯曲；
步骤9)：操作者根据内窥镜工具采集的图像遥操作发出柔性手术臂运动的控制信号，主控台车将控制信号转换为手术台车驱动模组的驱动信号并发送到设备台车，设备台车将所收到的驱动信号转发到相应的手术台车；
步骤10)：完成操作后，将内窥镜工具完全退出至设定位置。
14.根据权利要求13所述的柔性机器人手术系统的使用方法，其特征在于，还包括以下步骤：
步骤11)：将内窥镜工具从驱动模组上解锁并取下存放。
15.根据权利要求13或14所述的柔性机器人手术系统的使用方法，其特征在于，柔性机器人手术系统包括一台主控台车，一台设备台车和一台手术台车，该手术台车的驱动模组的前端通过柔性手术臂连接食道镜。
16.根据权利要求13或14所述的柔性机器人手术系统的使用方法，其特征在于，柔性机器人手术系统包括一台主控台车，一台设备台车和两台手术台车，其中一台手术台车驱动模组的前端通过柔性手术臂连接肠镜工具，另一台手术台车驱动模组的前端通过柔性手术臂连接手术工具。
用于内窥镜治疗术式的柔性机器人手术系统及其使用方法
技术领域
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发明内容
具体实施方式
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