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一种步行辅助装置

阅读：297发布：2021-12-22

专利汇可以提供一种步行辅助装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型提供了一种步行辅助装置，包括：腰带、控制部、第一步行辅助部和第二步行辅助部，第一步行辅助部包括：第一支架、第一马达部和第一连接部，第二步行辅助部与第一步行辅助部相对于使用者的人体纵轴线对称设置，第二步行辅助部包括第二支架、第二马达部和第二连接部，第一支架的第一端通过第一支轴与控制部的外壳可转动地连接，第一马达部与第一支架的第二端连接，控制部与第一马达部电连接，第一连接部用于绑束在使用者的其中一个大腿上，第一连接部与第一马达部的输出端连接，第二步行辅助部与第一辅助步行部的结构相同。应用该装置解决了现有技术中步行辅助装置无法完全贴合在使用者的腰部以抵挡马达的动力问题。，下面是一种步行辅助装置专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种步行辅助装置，其特征在于，包括：
腰带(10)，所述腰带(10)用于绑束在使用者的腰部；
控制部(20)，所述控制部(20)能够拆卸地连接在所述腰带(10)的外侧上；
第一步行辅助部(30)，所述第一步行辅助部(30)包括：第一支架(31)、第一马达部(33)和第一连接部(35)，所述第一支架(31)的第一端通过第一支轴(32)与所述控制部(20)的外壳可转动地连接，且所述第一支轴(32)的中心轴线沿使用者的身高方向延伸，所述第一马达部(33)与所述第一支架(31)的第二端连接，所述控制部(20)与所述第一马达部(33)电连接，所述第一连接部(35)用于绑束在使用者的其中一个大腿上，所述第一连接部(35)与所述第一马达部(33)的输出端连接；
第二步行辅助部(40)，所述第二步行辅助部(40)与所述第一步行辅助部(30)相对于使用者的人体纵轴线对称设置，所述第二步行辅助部(40)包括第二支架(41)、第二马达部(43)和第二连接部(45)，第二支架(41)的第一端通过第二支轴(42)所述控制部(20)的壳体可转动地连接，所述第二支轴(42)的中心轴线沿使用者的身高方向延伸，第二马达部(43)与第二支架(41)的第二端连接，控制部(20)与第二马达部(43)电连接，第二连接部(45)用于绑束在使用者的另一个大腿上，第二连接部(45)与第二马达部(43)的输出端连接。
2.如权利要求1所述的步行辅助装置，其特征在于，所述第一连接部(35)与所述第一马达部(33)的输出端之间设置有第一转轴(36)，所述第一连接部(35)能够绕所述第一转轴(36)的中心轴线左右转动，所述第一转轴(36)的中心轴线沿使用者的前进方向延伸，所述第二连接部(45)与所述第二马达部(43)的输出端之间设置有第二转轴(46)，所述第二连接部(45)能够绕所述第二转轴(46)的中心轴线左右转动，所述第二转轴(46)的中心沿使用者的前进方向延伸。
3.如权利要求2所述的步行辅助装置，其特征在于，
所述第一连接部(35)包括第一连接外壳(351)、第一转动臂(352)和第一腿部绑束带(353)，所述第一连接外壳(351)的第一端通过所述第一转轴(36)与所述第一马达部(33)的输出端连接，所述第一转动臂(352)的第一端与所述第一连接外壳(351)第二端固定连接，所述第一腿部绑束带(353)连接在所述第一转动臂(352)的第二端上，所述第一腿部绑束带(353)用于绑束使用者的其中一个大腿部；
所述第二连接部(45)包括第二连接外壳(451)、第二转动臂(452)和第二腿部绑束带(453)，所述第二连接外壳(451)的第一端通过所述第二转轴(46)与所述第二马达部(43)的输出端连接，所述第二转动臂(452)的第一端与所述第二连接外壳(451)的第二端固定连接，所述第二腿部绑束带(453)连接在所述第二转动臂(452)的第二端上，所述第二腿部绑束带(453)用于绑束使用者的另一个大腿部。
4.如权利要求3所述的步行辅助装置，其特征在于，所述第一转动臂(352)为板状，且所述第一转动臂(352)的板宽由第一端向第二端逐渐变大设置。
5.如权利要求4所述的步行辅助装置，其特征在于，
所述第一转动臂(352)的第二端上设置弧形的第一腿部贴合部(3521)，所述第一腿部绑束带(353)的两端分别连接在所述第一腿部贴合部(3521)的两侧以绑紧腿部；
所述第二转动臂(452)的第二端上设置有弧形的第二腿部贴合部(4521)，所述第二腿部绑束带(453)的两端分别连接在所述第二腿部贴合部(4521)的两侧以绑紧腿部。
6.如权利要求1至5中任一项所述的步行辅助装置，其特征在于，所述第一马达部(33)与所述第一支架(31)的第二端之间设置有第三转轴(34)，所述第一马达部(33)能够绕所述第三转轴(34)的中心轴线转动，所述第三转轴(34)的中心轴线沿使用者的前进方向延伸，所述第二马达部(43)与第二支架(41)的第二端之间设置有第四转轴(44)，所述第二马达部(43)能够绕所述第四转轴(44)的中心轴线转动，所述第四转轴(44)的中心轴线沿使用者的前进方向延伸。
7.如权利要求1至5中任一项所述的步行辅助装置，其特征在于，所述腰带(10)上设有第一挂钩(11)和第二挂钩(14)，所述第一支架(31)上开有第一勾挂孔(310)，所述第一勾挂孔(310)与所述挂钩(11)配合设置，所述第二支架(41)上开有第二勾挂孔，所述第二勾挂孔与所述第二挂钩(14)配合设置。
8.如权利要求1至5中任一项所述的步行辅助装置，其特征在于，所述腰带(10)上设有第一固定结构(110)和第二固定结构，所述第一固定结构(110)能够包覆并紧固所述第一支架(31)，所述第二固定结构能够包覆并紧固所述第二支架(41)。
9.如权利要求1至5中任一项所述的步行辅助装置，其特征在于，所述步行辅助装置还包括探测传感器，所述探测传感器用于探测腿部运动信息，所述探测传感器与所述控制部(20)通信连接以向所述控制部(20)传输腿部运动信息。
10.如权利要求1至5中任一项所述的步行辅助装置，其特征在于，所述步行辅助装置还包括第一吊带(51)和第二吊带(52)，所述第一吊带(51)和所述第二吊带(52)的两端均连接在所述腰带(10)上；或者所述第一吊带(51)和所述第二吊带(52)的一端连接在所述腰带(10)的前部上，另一端连接在一起通过连接件与所述控制部(20)的壳体的中间位置连接；
所述第一吊带(51)和所述第二吊带(52)均用于吊挂在使用者的肩膀上。
11.如权利要求1至5中任一项所述步行辅助装置，其特征在于，所述腰带(10)两个端部分别连接有第一腰部绑束带(12)和第二腰部绑束带(13)，所述第一腰部绑束带(12)的绑束带带头(121)上和所述第二腰部绑束带(13)之间设置有用于将所述腰带(10)、第一步行辅助部(30)及第二步行辅助部(40)保持在使用者腰部的连接结构。

说明书全文

一种步行辅助装置

技术领域

[0001] 本实用新型涉及辅助设备技术领域，具体地，提供一种对于步行动作衰弱的人辅助其步行动作的步行辅助装置。

背景技术

[0002] 为了用马达的动力辅助使用者歩行，希望将歩行辅助装置贴合用户的腰部以抵挡马达的动力。然而，不同使用者之间的体型有个别差异，如何才能够将歩行辅助装置贴合在使用者的腰部是亟待解决的问题。

[0003] 在日本专利特开2012-165822号公报的专利文件中，其所揭示的歩行辅助装置中，将支撑马达的左右支架用背部侧的绑带及腹部侧的绑带勒紧在腰上，以解决如何将歩行辅助装置贴合在使用者的腰部的问题。

[0004] 在日本专利特开2012-165822号公报所揭示的歩行辅助装置中，由于要用背部的绑带及腹部侧的绑带两条勒紧在腰上，装配麻烦。

[0005] 在专利5161199号公报所揭示的歩行辅助装置中，虽然在与腰板一体的支架的前端设置有连结缠绕使用者腰部绑带的固定部件，但是固定部件可弹性变形且支架与使用者的身体有间距，要将歩行辅助装置完全贴合在使用者的腰部以抵挡马达的动力有困难。实用新型内容

[0006] 本实用新型的目的在于提供一种步行辅助装置，旨在解决现有技术中步行辅助装置无法简单地完全贴合在使用者的腰部以抵挡马达的动力问题。

[0007] 为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：提供一种步行辅助装置，包括：腰带，腰带用于绑束在使用者的腰部；控制部，控制部能够拆卸地连接在腰带的外侧上；第一步行辅助部，第一步行辅助部包括：第一支架、第一马达部和第一连接部，第一支架的第一端通过第一支轴与控制部的外壳可转动地连接，且第一支轴的中心轴线沿使用者的身高方向延伸，第一马达部与第一支架的第二端连接，控制部与第一马达部电连接，第一连接部用于绑束在使用者的其中一个大腿上，第一连接部与第一马达部的输出端连接；第二步行辅助部，第二步行辅助部与第一步行辅助部相对于使用者的人体纵轴线对称设置，第二步行辅助部包括第二支架、第二马达部和第二连接部，第二支架的第一端通过第二支轴控制部的壳体可转动地连接，第二支轴的中心轴线沿使用者的身高方向延伸，第二马达部与第二支架的第二端连接，控制部与第二马达部电连接，第二连接部用于绑束在使用者的另一个大腿上，第二连接部与第二马达部的输出端连接。

[0008] 进一步地，第一连接部与第一马达部的输出端之间设置有第一转轴，第一连接部能够绕第一转轴的中心轴线左右转动，第一转轴的中心轴线沿使用者的前进方向延伸，第二连接部与第二马达部的输出端之间设置有第二转轴，第二连接部能够绕第二转轴的中心轴线左右转动，第二转轴的中心沿使用者的前进方向延伸。

[0009] 进一步地，第一连接部包括第一连接外壳、第一转动臂和第一腿部绑束带，第一连接外壳的第一端通过第一转轴与第一马达部的输出端连接，第一转动臂的第一端与第一连接外壳第二端固定连接，第一腿部绑束带连接在第一转动臂的第二端上，第一腿部绑束带用于绑束使用者的其中一个大腿部；第二连接部包括第二连接外壳、第二转动臂和第二腿部绑束带，第二连接外壳的第一端通过第二转轴与第二马达部的输出端连接，第二转动臂的第一端与第二连接外壳的第二端固定连接，第二腿部绑束带连接在第二转动臂的第二端上，第二腿部绑束带用于绑束使用者的另一个大腿部。

[0010] 进一步地，第一转动臂为板状，且第一转动臂的板宽由第一端向第二端逐渐变大设置。

[0011] 进一步地，第一转动臂的第二端上设置弧形的第一腿部贴合部，第一腿部绑束带的两端分别连接在第一腿部贴合部的两侧以绑紧腿部；第二转动臂的第二端上设置有弧形的第二腿部贴合部，第二腿部绑束带的两端分别连接在第二腿部贴合部的两侧以绑紧腿部。

[0012] 进一步地，第一马达部与第一支架的第二端之间设置有第三转轴，第一马达部能够绕第三转轴的中心轴线转动，第三转轴的中心轴线沿使用者的前进方向延伸，第二马达部与第二支架的第二端之间设置有第四转轴，第二马达部能够绕第四转轴的中心轴线转动，第四转轴的中心轴线沿使用者的前进方向延伸。

[0013] 进一步地，腰带上设有第一挂钩和第二挂钩，第一支架上开有第一勾挂孔，第一勾挂孔与挂钩配合设置，第二支架上开有第二勾挂孔，第二勾挂孔与第二挂钩配合设置。

[0014] 进一步地，腰带上设有第一固定结构和第二固定结构，第一固定结构能够包覆并紧固第一支架，第二固定结构能够包覆并紧固第二支架。

[0015] 进一步地，步行辅助装置还包括探测传感器，探测传感器用于探测腿部运动信息，探测传感器与控制部通信连接以向控制部传输腿部运动信息。

[0016] 进一步地，步行辅助装置还包括第一吊带和第二吊带，第一吊带和第二吊带的两端均连接在腰带上；或者第一吊带和第二吊带的一端连接在腰带的前部上，另一端连接在一起一通过连接件与控制部的壳体的中间位置连接；第一吊带和第二吊带均用于吊挂在使用者的肩膀上。

[0017] 进一步地，腰带两个端部分别连接有第一腰部绑束带和第二腰部绑束带，第一腰部绑束带的绑束带带头上和第二腰部绑束带之间设置有用于将腰带、第一步行辅助部及第二步行辅助部保持在使用者腰部的连接结构。

[0018] 应用本实用新型的步行辅助装置，通过第一步行辅助部和第二步行辅助部对两侧大腿部的辅助动力来帮助使用者步行行进，并通过腰带、第一支架、第二支架之间的配合，使得使用者在佩戴该步行辅助装置时保证贴合腰部、腿部，并且在行走过程中也能够保证贴合腿部、腰部，从而利用腰部对行走时腿部传递的作用力进行承载以抵挡马达的动力。附图说明

[0019] 图1是本实用新型的步行辅助装置的第一实施例的折叠收纳结构示意图；

[0020] 图2是本实用新型的步行辅助装置的实第一施例的立体结构示意图；

[0021] 图3是图2的俯视结构示意图；

[0022] 图4是本实用新型的步行辅助装置的第一实施例的穿戴示意图；

[0023] 图5是本实用新型的步行辅助装置的第二实施例的结构示意图；

[0024] 图6是本实用新型的步行辅助装置的动作流程框图。

[0025] 在附图中：

[0026] 10、腰带； 11、挂钩；

[0027] 110、第一固定结构； 12、第一腰部绑束带；

[0028] 121、绑束带带头； 13、第二腰部绑束带；

[0029] 14、第二挂钩； 20、控制部；

[0030] 30、第一步行辅助部； 31、第一支架；

[0031] 310、第一勾挂孔； 32、第一支轴；

[0032] 33、第一马达部； 34、第三转轴；

[0033] 35、第一连接部； 351、第一连接外壳；

[0034] 352、第一转动臂； 3521、第一腿部贴合部；

[0035] 353、第一腿部绑束带； 354、第一腿部垫子；

[0036] 36、第一转轴； 40、第二步行辅助部；

[0037] 41、第二支架； 42、第二支轴；

[0038] 43、第二马达部； 44、第四转轴；

[0039] 45、第二连接部； 451、第二连接外壳；

[0040] 452、第二转动臂； 4521、第二腿部贴合部；

[0041] 453、第二腿部绑束带； 454、第二腿部垫子；

[0042] 46、第二转轴； 51、第一吊带；

[0043] 52、第二吊带； 100、使用者。

具体实施方式

[0044] 为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

[0045] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者间接连接至该另一个元件上。

[0046] 还需要说明的是，本实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

[0047] 以下主要以双侧辅助行走的步行辅助装置对本实用新型的技术方案进行说明。

[0048] 如图1至图4所示，本实用新型的辅助行走的步行辅助装置的第一实施例中，步行辅助装置包括腰带10、控制部20、第一步行辅助部30和第二步行辅助部40，其中，第一步行辅助部30包括第一支架31、第一马达部33和第一连接部35，第二步行辅助部40包括第二支架41、第二马达部43和第二连接部45。在本实施例中，腰带10用于绑束在使用者100的腰部，控制部20设置在腰带10的外侧上，控制部20的壳体采用金属或具有一定刚性强度的复合材料制作，第一支架31的第一端通过第一支轴32与控制部20的壳体可转动地连接，第一支架31绕第一支轴32的中心轴线可转动，且第一支轴32的中心轴线沿使用者100的身高方向延伸，第一马达部33通过第三转轴34与第一支架31的第二端连接，第一马达部33绕第三转轴
34的中心轴线可转动，第三转轴34的中心轴线沿使用者100的前进方向延伸，控制部20与第一马达部33电连接以控制第一马达部33启动或关闭，第一连接部35用于绑束在使用者100的其中一个大腿上，第一连接部35通过第一转轴36与第一马达部33的输出端连接，第一连接部35绕第一转轴36的中心轴线可左右转动，第一转轴36的中心轴线沿使用者100的前进方向延伸，同样地，第二支架41的第一端通过第二支轴42与控制部20的壳体可转动地连接，第二支架41绕第二支轴42的中心轴线可转动，第二支轴42的中心轴线沿使用者100的身高方向延伸，第二马达部43通过第四转轴44与第二支架41的第二端连接，第二马达部43绕第四转轴44的中心轴线可转动，第四转轴44的中心轴线沿使用者100的前进方向延伸，控制部
20与第二马达部43电连接以控制第二马达部43启动或关闭，第二连接部45用于绑束在使用者100的另一个大腿上，第二连接部45通过第二转轴46与第二马达部43的输出轴连接，第二连接部45绕第二转轴46的中心轴线可左右转动，第二转轴46的中心轴线沿使用者100的前进方向延伸。

[0049] 本实用新型的步行辅助装置通过腰带10绑束在使用者100的腰部，然后分别通过第一连接部35和第二连接部45对使用者100的两个大腿部进行绑束，从而将步行辅助装置配备在使用者100身上，通过第一支架31和第二支架41有效的贴合使用者100腰部和腿部，将使用者腿部的反作用力传递到腰带10上，使得受力均匀地由使用者100的腰部承载，通过控制部20对第一马达部33和第二马达部43进行控制，第一马达部33提拉带动第一连接部35动作，第二马达部43提拉带动第二连接部45动作，使用者腿部依靠第一马达部33、第二马达部43对腿部产生的提拉力以实现辅助使用者100行走的目的，通过第一转轴36、第二转轴46、第三转轴34和第四转轴44，使得贴合在使用者腿部的第一马达部33、第一连接部35以及第二马达部43、第二连接部45能够随使用者100的腿部左右进行活动，这样，本实用新型的步行辅助装置不仅能够贴合使用者100的腰部和腿部，以将传递到使用者100的腰部的反作用力由腰部承载，而且使用者100在应用该步行辅助装置的过程中其腿部既可以前进自如，也可以自由地左右活动。

[0050] 在本实施例中，由于第一支架31通过第一支轴32与控制部20的壳体之间可转动地连接，且第二支架41通过第二支轴42与控制部20的壳体之间可转动地连接，从而在使用者100在佩戴该步行辅助装置的过程中，先将第一支架31和第二支架41分别绕第一支轴32和第二支轴42向外转动而张开，使得使用者100能够较方便地将腰带10通过第一腰部绑束带
12和第二腰部绑束带13绑紧在使用者100的腰部位置。其中，第一腰部绑束带12的绑束带带头121设置粘棉的形式，并且第二腰部绑束带13上设置有与绑束带带头121相配合的另一层粘棉(俗称魔术贴)，这样使用者100能够简便地将腰带10绑好。另外，第一腰部绑束带12和第二腰部绑束带13之间也可以使用连接卡扣进行连接，通过连接卡扣之间的卡合实现连接的便利性，从而将腰带10快速地穿戴在腰部上。即是，魔术贴或连接卡扣为第一腰部绑束带
12和第二腰部绑束带13之间的连接结构。由于第一支架31和第二支架41可以自由开合，因此使得不同身形的使用者100均能够适用该步行辅助装置，如图3所示，图中实线所示为适应体型较胖的使用者穿戴的状态，图中虚线所示为适应体型较瘦的使用者穿戴的状态。当然，第一支架31和第二支架41也可以通过具有一定扰度的连接片(或其他的弹性构件)来与控制部20的壳体连接，从而通过连接片的弯曲来实现第一支架31和第二支架41相对使用者的腰部开合。

[0051] 本实施例的腰带10使用具有柔软性，外侧用具有挠性的合成树脂，而接触腰部的内侧使用网状海绵所构成，并且腰带10能够与控制部20之间拆卸分离，从而将腰带10拆下来。并且，第一马达部33和第二马达部43的安装壳体内设计了减速增矩的减速机构，并且通过减速机构对第一马达部33的马达和第二马达部43的马达实现减速以达到马达输出的辅助速度与正常人行走的速度相近，从而使用者在辅助行走过程中的用户体验更好。

[0052] 如图2和图5所示，在第一实施例中，当使用者100绑好腰带10之后将第一支架31和第二支架41合向腰带10时，为了能够使第一支架31和第二支架41与腰带10贴合得更加紧密，因此，腰带10的左右两侧上设有第一挂钩11，第一支架31上开有第一勾挂孔310，第二支架41上开有第二勾挂孔，第一勾挂孔310与其中一侧的挂钩11配合设置，第二勾挂孔与另一侧的挂钩11相配合。借由此方式，腰带10可以和第一支架31以及第二支架41一体化。

[0053] 如图1至图4所示，在第一实施例中，第一连接部35包括第一连接外壳351、第一转动臂352和第一腿部绑束带353，第一连接外壳351的第一端通过第一转轴36与第一马达部33的输出轴连接，第一转动臂352的第一端与第一连接外壳351固定连接，第一腿部绑束带
353连接在第一转动臂352的第二端上，第一腿部绑束带353用于绑束使用者100的其中一个大腿部，相同地，第二连接部45包括第二连接外壳451、第二转动臂452和第二腿部绑束带
453，第二连接外壳451通过第四转轴44与第二马达部43的输出轴连接，第二转动臂452的第一端与第二连接外壳451固定连接，第二腿部绑束带453连接在第二转动臂452的第二端上，第二腿部绑束带453用于绑束使用者100的另一个大腿部上。

[0054] 如图1所示，在使用者100不使用该步行辅助装置将其进行收纳的过程中，由于第一马达部33可绕第三转轴34转动，第一连接外壳351可绕第一转轴36转动，以及第二马达部43可绕第四转轴44转动，第二连接外壳451可绕第二转轴46转动，并且这四个转动位置的转动角度均大于90度，因此，第一马达部33、第一连接部35、第二马达部43和第二连接部45可以收纳在腰带10所形成的C型空间内。这样就减小了收纳后的步行辅助装置的体积，使得步行辅助装置能够放置在相对狭小的空间里，小巧方便。

[0055] 在另一种可行的实施例中，第一马达部33与第一支架31的第二端固定连接，第二马达部43与第二支架41的第二端固定连接，而第一连接部35与第一马达部33之间通过第一转轴36可转动地连接，第二连接部45与第二马达部43之间通过第二转轴46可转动地连接，其余结构均与第一实施例相同。

[0056] 如图2所示，在第一实施例中，第一转动臂352和第二转动臂452均为板状结构，且第一转动臂352和第二转动臂452的板宽由第一端向第二端逐渐变大设置。由此形成的转动臂即使是薄板件也不会因为马达的转动力而弯曲，而且可以提供充分的力量到使用者100的大腿部上。如图1至图4所示，该步行辅助装置的第一转动臂352的第二端上设置有与大腿部相适配的弧形的第一腿部贴合部3521，第二转动臂452的第二端上也设置有与大腿部相适配的弧形的第二腿部贴合部4521，借此将按压大腿部的力量均匀舒适地按压在大腿上。第一腿部绑束带353的两端分别连接在第一腿部贴合部3521的两侧从而将其中一个大腿部绑紧，第二腿部绑束带453的两端分别连接在第二腿部贴合部4521的两侧从而将另一个大腿部绑紧。第一腿部绑束带353和第二腿部绑束带453均应用魔术贴方式对大腿部进行绑紧，当然也可以利用其他形式的绑束结构进行绑紧。

[0057] 第一腿部贴合部3521的内侧设置有使用低反弹的海绵材制作的第一腿部垫子354，可以舒适地配合大腿部。同样地，第二腿部贴合部4521的内侧也设置有使用低反弹的海绵材制作的第二腿部垫子454。

[0058] 在该步行辅助装置中，还包括探测传感器。两个探测传感器分别设置在第一连接外壳351和第二连接外壳451内，探测传感器与控制部20通信连接以向控制部20传输所探测到的腿部运动信息(探测传感器与控制部20之间的通信连接可以通过数据传输导线电连接实现，也可以通过无线信号传输实现信息传输)。或者，两个探测传感器分别设置在第一马达部33和第二马达部43内；或者两个探测传感器分别设置在第一转动臂352和第二转动臂452上。

[0059] 如图6所示，当开始动作时，设置在第一连接外壳351和第二连接外壳451内的探测传感器接受并检测使用者100开始步行而进行大腿部朝前方向的动作，其中，第一连接外壳351内的探测传感器检测左侧大腿部朝前方向的动作，第二连接外壳451内的探测传感器件检测右侧大腿部朝前方向的动作。当控制部20确认右侧大腿部没有动作后，若左侧大腿部的角速度超过设定的阈值时，则第一马达部33启动。于是左侧大腿部借助第一转动臂352接受第一马达部33的动力，左腿被强制朝前推出。此时，步行辅助装置利用第一支架31、第二支架41以及腰带10保持在使用者100的腰部上，可以抵挡来自马达的动力。并且，在左腿的足尖离开地板的状态下，若设置在第一连接外壳351内的探测传感器检测的角速度超过设定的阈值，控制部20将对推出左侧大腿部的第一马达部33的推出力给予约200毫秒的制动，使推出力消失。借由进行此制动，足尖从地板离开的左脚暂时地保持足尖离开地板的状态。
其结果，使用者100觉察第一马达部33的推出力消失，对步行辅助的结束进行准备，对于步行辅助的结束进行准备的使用者100可以继续自然地步行动作。并且，此时步行辅助装置也藉由第一支架31、第二支架41和腰带10保持在使用者100的腰部上，抵挡马达的动力。

[0060] 如图3所示，为了进一步地将该步行辅助装置稳定地穿戴在使用者100身上，因此，步行辅助装置还包括第一吊带51和第二吊带52，第一吊带51和第二吊带52的两端均连接在腰带10上。或者第一吊带51和第二吊带52的一端连接在腰带10的前部上，另一端连接在一起通过连接件与控制部20的壳体的中间位置连接。第一吊带51和第二吊带52的一端分别卡合在挂钩11的靠前方的位置上，两者的另一端则分别卡合在控制部20的壳体的两侧位置上(或者两者的另一端连接在一起之后通过一根连接带或者连接扣连接至控制部20的壳体的中间位置上)，第一吊带51和第二吊带52通过卡合方式连接，使得第一吊带51和第二吊带52能够根据使用者的使用需要进行连接或拆卸。第一吊带51和第二吊带52均用于吊挂在使用者100的肩膀上，借助此第一吊带51和第二吊带52来稳定穿戴该步行辅助装置，并且通过第一吊带51和第二吊带52将步行辅助装置的重量由肩部分担一部分，通过肩部和腰部一起来平衡步行辅助装置的重量。

[0061] 本实施例的第一支架31和第二支架41使用金属或合成树脂的刚性材料形成，第一转动臂352和第二转动臂452是用铝合金、炭纤维或玻璃纤维等轻量材料中的一种或几种进行制作。

[0062] 在该步行辅助装置的控制部20的壳体内，安装有为第一马达部33和第二马达部43提供电能的电池。

[0063] 如图5所示，其示出了本实用新型的第二实施例的步行辅助装置的结构示意图。在第二实施例中，具有以下不同于第一实施例的结构。第二实施例中的腰带10上设置有第一固定结构110和第二固定结构，第一固定结构能够包覆并紧固第一支架31，第二固定结构能够包覆并紧固第二支架41。通过第一固定结构110和第二固定结构分别将第一支架31和第二支架41环绕包围的形式进行连接固定，使得第一支架31和第二支架41能够更加充分地贴合在腰带10上，从而在使用者佩戴时能够紧贴腰部，这样就使得腰部充分承载由腿部传递至腰部的作用力。第二实施例除了上述结构与第一实施例不同之外，其余结构均相同，在此不再赘述。

[0064] 以上记载为双侧辅助行走的步行辅助装置，此时使用者的双腿均可以感知活动，只是双腿力量不足行动不方便而需要步行辅助。当使用者的需要步行辅助的腿部仅仅是左腿或右腿单侧，并且需要步行辅助的左腿或右腿还可以感知活动时候，本申请中的单侧辅助行走的步行辅助装置则是单独保留第一步行辅助部30或第二步行辅助部40；或者当使用者的需要步行辅助的腿部仅仅是左腿或右腿单侧，并且需要步行辅助的左腿或右腿已经无法感知活动时候，此时的单侧辅助行走的步行辅助装置仍然需要同时保留左右两侧的第一步行辅助部30和第二步行辅助部40，并且贴合在需要辅助的腿部的步行辅助部并未设置探测传感器来探测该腿部的运动信息，而是将探测传感器设置在另一侧的贴合在完好腿部的步行辅助部上，通过协同探测该完好腿部的运动信息来控制另一需要步行辅助的腿部上的步行辅助部进行工作。其余结构均与前述的双侧辅助行走的步行辅助装置的结构相同。当保留第一连接部35时，适用于左腿行动不方便的使用者100使用；当保留第二连接部45时，适用于右腿行动不方便的使用者100使用。

[0065] 以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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