1.一种适于支承行动障碍的残障用户的助行器，包括：
i)外骨骼，包括：
a.刚性骨盆支承构件，包括用于将用户紧固至至少所述骨盆支承构件的用户固定装置，以操作地支承所述用户；
b.第一腿部结构件和第二腿部结构件，所述第一腿部结构件和第二腿部结构件中的每个都与所述骨盆支承构件耦合且从所述骨盆支承构件中伸出，用于操作地定位于接近用户各腿部的位置，所述第一腿部结构件和第二腿部结构件中的每个都包括：
大腿结构构件，用于接合用户的大腿，所述大腿结构构件在其第一端处通过髋部关节与所述骨盆支承构件枢轴地啮合；
小腿结构构件，用于接合用户的小腿，所述小腿结构构件在其第一端处通过膝部关节与所述大腿结构构件的第二端枢轴地啮合；
脚构件，用于接合用户的脚，所述脚构件通过脚关节与所述小腿的第二端枢轴地啮合；
主髋部促动器，被配置用于促使所述大腿结构构件相对所述骨盆支承构件围绕所述髋关节转动，以在使用中在前/后平面中转动所述大腿结构构件；
膝部促动器，被配置用于促使所述小腿结构构件相对所述大腿结构构件围绕所述膝关节转动；
主脚部促动器，被配置用于促使所述脚构件相对所述小腿结构构件围绕所述脚关节围绕基本与所述膝关节的转动轴平行的轴转动；
ii)电源，被配置用于至少向所述主髋部促动器、膝部促动器和主脚部促动器中的一个或多个供电；
iii)控制系统，被配置用于控制所述主髋部促动器、膝部促动器和主脚部促动器中的至少一个或多个的运动，至少为了对于所述用户实施行走运动的目的，而使所述外骨骼相对所述助行器位于的地面运动。
2.如权利要求1所述的助行器，其中所述外骨骼包括，用于所述第一腿部结构件和第二腿部结构件的每一个的辅助髋部促动器，所述辅助髋部促动器被配置用于促使所述大腿结构构件在中间/横向平面围绕所述骨盆支承构件转动。
3.如权利要求2所述的助行器，其中所述辅助髋部促动器被配置用于促使所述大腿结构构件在中间/横向平面中以大约10度的范围向垂直方向的每一侧进行转动。
4.如权利要求2或3所述的助行器，其中所述辅助髋部促动器被配置用于促使所述大腿结构构件在中间/横向平面中以大约6度的范围向垂直方向的每一侧进行转动。
5.如上述任意一项权利要求所述的助行器，其中所述髋关节为球座接头、万向接头或球窝接头中的一个，被配置用于利于所述大腿结构构件相对所述骨盆支承构件的多轴转动能力。
6.如上述任意一项权利要求所述的助行器，其中所述髋关节被配置用于提供所述大腿结构构件在中间/横向平面中和前/后面中围绕所述骨盆支承构件的枢轴运动，且至少部分地防止所述大腿结构构件围绕其纵轴的枢轴运动。
7.如上述任意一项权利要求所述的助行器，其中每个髋关节被配置有绕前/后平面以
0和6度之间的角度沿横向向下延伸的转动轴。
8.如上述任意一项权利要求所述的助行器，其中每个髋关节都被配置有绕前/后平面以大约4度的角度沿横向向下延伸的转动轴。
9.如上述任意一项权利要求所述的助行器，其中所述膝关节从所述大腿结构构件向后偏置以在操作中与用户的膝关节的转动轴大致对齐。
10.如上述任意一项权利要求所述的助行器，其中所述膝关节包括用于利于所述膝关节转动的滚柱轴承。
11.如上述任意一项权利要求所述的助行器，其中所述膝关节还包括用于抵抗所述膝关节上的轴力的推力轴承。
12.如上述任意一项权利要求所述的助行器，其中所述脚关节为球座接头、万向接头或球窝接头中的一个，被配置用于利于所述脚构件相对所述小腿结构构件的多轴转动能力。
13.如上述任意一项权利要求所述的助行器，其中所述外骨骼包括用于所述第一腿部结构件和第二腿部结构件的辅助脚部促动器，所述辅助脚部促动器被配置用于促使所述脚构件在大致中间/横向平面中围绕所述脚关节转动。
14.如权利要求13所述的助行器，其中所述辅助脚部促动器被配置用于促使所述大腿结构构件在中间/横向平面中以大约6度范围向垂直方向的每一侧进行转动。
15.如上述任意一项权利要求所述的助行器，其中所述脚关节被配置用于提供所述大腿结构构件在中间/横向平面中和前/后面中围绕所述骨盆支承构件的枢轴运动，且至少部分地防止所述小腿结构构件相对脚构件围绕其纵轴的枢轴运动。
16.如权利要求15所述的助行器，其中每个脚关节都被配置有绕前/后平面以0和6度之间的角度沿横向向下延伸的转动轴。
17.如权利要求16所述的助行器，其中每个脚关节都被配置有绕前/后平面以大约4度的角度沿横向向下延伸的转动轴。
18.如上述任意一项权利要求所述的助行器，其中每个所述大腿结构构件和小腿结构构件都包括紧固件，用以紧固至用户的腿部。
19.如权利要求18所述的助行器，其中所述紧固件包括矫正装置和缚带，所述矫正装置被成形为符合其待啮合的用户腿部的部分，所述缚带用来将所述腿部固定至所述矫正装置。
20.如权利要求18或19所述的助行器，其中所述紧固件包括用于至少部分地绕用户腿部固定的可调带子或缚带。
21.如权利要求20所述的助行器，其中所述可调带子包括可调紧固装置。
22.如权利要求22所述的助行器，其中所述可调紧固装置至少包括钩环扣构造、扣环构造或扣锁构造中的一个。
23.如上述任意一项权利要求所述的助行器，其中每个所述大腿结构构件都具有与其啮合的大腿矫正装置，通过所述大腿矫正装置，用户的大腿在使用中相对各自的所述大腿结构构件牢固的接合；以及每个所述小腿结构构件都具有与其啮合的小腿矫正装置，通过所述小腿矫正装置，用户的小腿在使用中相对各自的所述小腿结构构件牢固的接合。
24.如权利要求23所述的助行器，其中每个所述大腿矫正装置包括至少一个缚带，以将所述大腿矫正装置固定至用户的腿部；且每个所述小腿矫正装置包括至少一个缚带，以将所述小腿矫正装置固定至用户的腿部。
25.如权利要求23或24所述的助行器，其中每个所述矫正装置与所述外骨骼可拆卸的啮合。
26.如权利要求25所述的助行器，其中所述外骨骼包括紧固件，以可拆卸地与每个所述大腿矫正装置和小腿矫正装置啮合，以将每个所述大腿矫正装置和小腿矫正装置固定在相对所述外骨骼适当的位置。
27.如权利要求26所述的助行器，其中所述紧固件允许所述矫正装置以不同的位置被啮合。
28.如上述任意一项权利要求所述的助行器，其中所述每个所述脚构件包括用于操作地引导用户脚的运动的脚构件结构元件。
29.如上述任意一项权利要求所述的助行器，其中所述每个脚构件包括鞋，用户能将其脚放入所述鞋中。
30.如权利要求29所述的助行器，其中所述鞋可移动地与所述脚构件结构元件啮合。
31.如权利要求29或30所述的助行器，其中所述鞋包括固定构造，被配置用于利于所述脚构件结构元件和所述鞋之间方便地紧固连接。
32.如权利要求31所述的助行器，其中所述固定构造允许所述脚构件结构元件和所述鞋之间的夹住和松开。
33.如权利要求29至32中任意一项所述的助行器，其中所述鞋的位置相对所述脚构件结构元件是可调节的。
34.如上述任意一项权利要求所述的助行器，其中所述脚构件包括用于直接或间接地与用户的脚啮合的脚啮合构造。
35.如权利要求34所述的助行器，其中所述脚啮合构造与所述脚构件结构元件耦合。
36.如权利要求34或35所述的助行器，其中所述脚啮合构造的位置相对所述脚构件结构元件是可调节的。
37.如上述任意一项权利要求所述的助行器，其中每个大腿结构构件的长度能够变化，以改变所述髋关节和膝关节之间的距离。
38.如权利要求37所述的助行器，其中每个所述大腿结构构件包括相对彼此能够活动的至少两部分，以延长和缩短所述大腿结构构件的有效长度。
39.如权利要求38所述的助行器，其中所述大腿结构构件的两部分的长度通过相互的(a)螺纹关系、(b)套叠关系或(c)滑动关系是可调节的。
40.如权利要求38所述的助行器，其中所述大腿结构构件被配置用于接收用于延长所述大腿结构构件有效长度的大腿加长插件。
41.如权利要求40所述的助行器，其中所述大腿加长插件通过螺纹构造、内插式构造、搭扣构造等等中的一个或多个固定至所述大腿结构构件。
42.如上述任意一项权利要求所述的助行器，其中每个小腿结构构件的长度能够变化，以改变所述脚关节和膝关节之间的距离。
43.如权利要求40所述的助行器，其中每个所述小腿结构构件包括相对彼此能够活动的至少两部分，以延长和缩短所述小腿结构构件的有效长度。
44.如权利要求43所述的助行器，其中所述小腿结构构件的两部分的长度通过相互的(a)螺纹关系、(b)套叠关系或(c)滑动关系是可调节的。
45.如权利要求43所述的助行器，其中所述小腿结构构件被配置用于接收用于延长所述小腿结构构件有效长度的小腿加长插件。
46.如权利要求45所述的助行器，其中所述小腿加长插件通过螺纹构造、内插式构造、搭扣构造等等中的一个或多个固定至所述小腿结构构件。
47.如上述任意一项权利要求所述的助行器，其中用户由位于用户的骨盆部位或朝向用户的骨盆部位的用户固定装置完全支承，以使用户的腿不承受用户的重量。
48.如权利要求47所述的助行器，其中所述用户固定装置包括以下中的一个或多个：
骨盆支具，适用于将用户的骨盆固定至骨盆支承构件；
填充装置，用于使用户的髋部紧密的抵靠住所述骨盆支承构件；以及
紧固件装置，用于将用户的每条腿固定至相关的腿结构件。
49.如权利要求46所述的助行器，其中所述填充装置是充气的压力容器。
50.如权利要求46所述的助行器，其中所述填充装置是楔形泡沫垫。
51.如上述任意一项权利要求所述的助行器，其中所述外骨骼包括躯干支具，所述躯干支具在使用中于所述用户固定装置上方与用户啮合。
52.如上述任意一项权利要求所述的助行器，其中设置多个传感器，所述传感器被配置用于向所述控制系统提供信息，用于利于控制所述外骨骼的运动。
53.如权利要求52所述的助行器，其中所述多个传感器被配置用于感测待感测的特定参数，并生成对所述特定参数进行指示的信号，且将所述信号传送给所述控制系统，以便于控制所述外骨骼的运动。
54.如权利要求52或53所述的助行器，其中所述传感器包括用于确定所述促动器的位置和速度的位置传感器。
55.如权利要求52或53所述的助行器，其中所述传感器包括设置在所述脚构件上以确定所述脚构件向地面施加的压力的压力传感器。
56.如权利要求55所述的助行器，其中所述压力传感器被配置用于确定通过所述脚构件的底部向地面施加的压力的变化。
57.如权利要求52或53所述的助行器，其中所述传感器包括被配置用于确定所述助行器前方、后方以及横向的地面的斜度的距离传感器。
58.如权利要求57所述的助行器，其中所述距离传感器被配置用于检测所述助行器中央地面的斜度，所述距离传感器允许控制器控制所述促动器以考虑所述助行器周围地面的斜度。
59.如权利要求52或53所述的助行器，其中所述传感器包括加速计，以测量所述骨盆支承构件、所述大腿结构构件、所述小腿结构构件以及所述脚构件中至少一个或多个的加速度。
60.如权利要求52或53所述的助行器，其中所述传感器包括倾斜仪，以测量所述骨盆支承构件、所述大腿结构构件、所述小腿结构构件以及所述脚构件中至少一个或多个的倾斜度。
61.如上述任意一项权利要求所述的助行器，其中所述控制器包括陀螺仪，用于限定参照系，所述参照系用于对所述外骨骼或外骨骼的一部分进行位置控制。
62.如上述任意一项权利要求所述的助行器，其中所述助行器包括人机接口装置。
63.如权利要求62所述的助行器，其中所述人机接口装置包括操纵杆。
64.如权利要求62或63所述的助行器，其中所述人机接口装置包括键盘。
65.如权利要求62、63或64中任意一项所述的助行器，其中所述人机接口装置在摇臂上是可旋转的，所述摇臂用于在用户转移至所述助行器期间便于运动至垂直位置。
66.如上述任意一项权利要求所述的助行器，其中所述外骨骼包括支承面，所述支承面被配置和尺寸设计为能够与用户啮合，以便于用户进入和/或脱离所述助行器。
67.如权利要求66所述的助行器，其中所述支承面为把手。
68.如上述任意一项权利要求所述的助行器，其中所述外骨骼能被配置为坐姿位置，以便于用户进入和脱离所述助行器。
69.如权利要求68所述的助行器，其中，当所述助行器处于坐姿位置时，所述支承面与用户能够啮合。
70.如权利要求68所述的助行器，其中，当所述助行器处于坐姿位置时，所述把手被配置以基本水平地延伸。
71.如权利要求69或70所述的助行器，其中所述支承面由罩体限定，所述罩体至少罩住部分所述外骨骼。
72.如上述任意一项权利要求所述的助行器，其中所述骨盆支承构件是模制的。
73.如权利要求72所述的助行器，其中所述骨盆支承构件由碳素纤维或玻璃纤维中的一种模制而成。
74.如权利要求72或73所述的助行器，其中所述骨盆支承构件模制或制造为单一中空单元。
75.如权利要求74所述的助行器，其中所述骨盆支承构件模制或制造为单一中空单元，所述单一中空单元包括跨过所述骨盆支承构件内部空腔的抗剪腹板。
76.如权利要求56至75中任意一项所述的助行器，其中在所述脚构件上的传感器由防水罩密封。
77.一种适于用于支承行动障碍的残障用户的可控助行器的外骨骼，所述外骨骼包括：
i)刚性骨盆支承构件，包括用于紧固至用户的用户固定装置，以操作地完全支承所述用户，
ii)第一腿部结构件和第二腿部结构件，所述第一腿部结构件和所述第二腿部结构件中的每个都与所述骨盆支承构件耦合且从所述骨盆支承构件中伸出，用于操作地定位于接近用户各腿部的位置，所述第一腿部结构件和第二腿部结构件中的每个都包括：
a.大腿结构构件，用于接合用户的大腿，所述大腿结构构件在其第一端处通过髋部关节与所述骨盆支承构件枢轴地啮合；
b.小腿结构构件，用于接合用户的小腿，所述小腿结构构件在其第一端处通过膝部关节与所述大腿结构构件的第二端枢轴地啮合；
c.脚构件，用于接合用户的脚，所述脚构件通过脚关节与所述小腿的第二端枢轴地啮合；
d.主髋部促动器，被配置用于促使所述大腿结构构件相对所述骨盆支承构件围绕所述髋关节转动，以在使用中在前/后平面中转动所述大腿结构构件；
e.膝部促动器，被配置用于促使所述小腿结构构件相对所述大腿结构构件围绕所述膝关节转动；
f.主脚部促动器，被配置用于促使所述脚构件相对所述小腿结构构件围绕所述脚关节围绕基本与所述膝关节的转动轴平行的轴转动。
78.如权利要求77所述的外骨骼，其中所述外骨骼包括电源，所述电源被配置用于至少向所述主髋部促动器、膝部促动器和主脚部促动器中的一个或多个供电。
79.如权利要求77或78所述的外骨骼，其中所述外骨骼包括，用于所述第一腿部结构件和第二腿部结构件的每一个的辅助髋部促动器，所述辅助髋部促动器被配置用于促使所述大腿结构构件在中间/横向平面围绕所述骨盆支承构件转动。
80.如权利要求79所述的外骨骼，其中所述辅助髋部促动器被配置用于促使所述大腿结构构件在中间/横向平面中以大约10度的范围向垂直方向的每一侧进行转动。
81.如权利要求80所述的外骨骼，其中所述辅助髋部促动器被配置用于促使所述大腿结构构件在中间/横向平面中以大约6度的范围向垂直方向的每一侧进行转动。
82.如权利要求77至81中任意一项所述的外骨骼，其中所述髋关节为球座接头、万向接头或球窝接头中的一个，被配置用于利于所述大腿结构构件相对所述骨盆支承构件的多轴转动能力。
83.如权利要求77至82中任意一项所述的外骨骼，其中所述髋关节被配置用于提供所述大腿结构构件在中间/横向平面中和前/后面中围绕所述骨盆支承构件的枢轴运动，且至少部分地防止所述大腿结构构件围绕其纵轴的枢轴运动。
84.如权利要求77至83中任意一项所述的外骨骼，其中每个髋关节被配置有沿前/后平面以0和6度之间的角度沿横向向下延伸的转动轴。
85.如权利要求84所述的外骨骼，其中每个髋关节都被配置有沿前/后平面以大约4度的角度沿横向向下延伸的转动轴。
86.如权利要求77至85中任意一项所述的外骨骼，其中所述膝关节从所述大腿结构构件向后偏置以在操作中与用户的膝关节的转动轴大致对齐。
87.如权利要求77至86中任意一项所述的外骨骼，其中所述膝关节包括用于利于所述膝关节转动的滚柱轴承。
88.如权利要求77至87中任意一项所述的外骨骼，其中所述膝关节还包括用于抵抗所述膝关节上的轴力的推力轴承。
89.如权利要求77至88中任意一项所述的外骨骼，其中所述外骨骼包括用于所述第一腿部结构件和第二腿部结构件的辅助脚部促动器，所述辅助脚部促动器被配置用于促使所述脚构件沿大致中间/横向平面中围绕所述脚关节转动。
90.如权利要求89所述的外骨骼，其中所述辅助脚部促动器被配置用于促使所述大腿结构构件沿中间/横向平面以大约6度范围向垂直方向的每一侧进行转动。
91.如权利要求77至90中任意一项所述的外骨骼，其中所述脚关节为球座接头、万向接头或球窝接头，被配置用于利于所述脚构件相对所述小腿结构构件的多轴转动能力。
92.如权利要求77至91中任意一项所述的外骨骼，其中所述脚关节被配置用于提供所述大腿结构构件在中间/横向平面中和前/后面中围绕所述骨盆支承构件的枢轴运动，且至少部分地防止所述小腿结构构件相对脚构件围绕其纵轴的枢轴运动。
93.如权利要求92所述的外骨骼，其中每个脚关节被配置有转动轴，当沿前/后平面转动时，所述转动轴以0和6度之间的角度沿横向向下延伸。
94.如权利要求93所述的外骨骼，其中每个脚关节被配置有转动轴，当沿前/后平面转动时，所述转动轴以4度的角度沿横向向下延伸。
95.如上述任意一项权利要求所述的外骨骼，其中每个所述大腿结构构件和小腿结构构件都包括紧固件，用以紧固至用户的腿部。
96.如权利要求95所述的外骨骼，其中所述紧固件包括矫正装置和缚带，所述矫正装置被成形为符合其待啮合的用户腿部的部分矫正装置，所述缚带用来将所述腿部固定至所述矫正装置
97.如权利要求95或96所述的外骨骼，其中所述紧固件包括用于至少部分地绕用户腿部固定的可调带子。
98.如权利要求97所述的外骨骼，其中所述可调带子包括可调紧固装置。
99.如权利要求98所述的外骨骼，其中所述可调紧固装置至少包括钩环扣构造、扣环构造或扣锁构造中的一个。
100.如上述任意一项权利要求所述的外骨骼，其中每个所述大腿结构构件都具有与其置啮合的大腿矫正装，通过所述大腿矫正装置，用户的大腿在使用中相对各自的所述大腿结构构件牢固的接合；以及
每个所述小腿结构构件都具有与其啮合的小腿矫正装置，通过所述小腿矫正装置，用户的小腿在使用中相对各自的所述小腿结构构件牢固的接合。
101.如权利要求100所述的外骨骼，其中每个所述大腿矫正装置包括至少一个缚带，以将所述大腿矫正装置固定至用户的腿部；且
每个所述小腿矫正装置包括至少一个缚带，以将所述小腿矫正装置固定至用户的腿部。
102.如权利要求100或101所述的外骨骼，其中每个所述矫正装置与所述外骨骼可拆卸的啮合。
103.如权利要求100至102中任意一项所述的外骨骼，其中所述外骨骼包括紧固件，以可拆卸地与每个所述矫正装置啮合，以将每个所述矫正装置固定在相对所述外骨骼适当的位置。
104.如权利要求103所述的外骨骼，其中紧固件允许所述矫正装置以不同的位置被啮合。
105.如权利要求77至104中任意一项所述的外骨骼，其中所述每个所述脚构件包括用于操作地引导用户脚的运动的脚构件结构元件。
106.如权利要求77至105中任意一项所述的外骨骼，其中所述每个脚构件包括鞋，用户能将其脚放入所述鞋中。
107.如权利要求106所述的外骨骼，其中所述鞋可移动地与所述脚构件结构元件啮合。
108.如权利要求106或107所述的外骨骼，其中所述鞋构件包括固定构造，被配置用于利于所述脚构件结构元件和所述鞋之间方便地紧固连接。
109.如权利要求108所述的外骨骼，其中所述固定构造允许所述脚构件结构元件和所述鞋之间的夹住和松开。
110.如权利要求106至109中任意一项所述的外骨骼，其中所述鞋的位置相对所述脚构件结构元件是可调节的。
111.如权利要求77至110中任意一项所述的外骨骼，其中所述脚构件包括用于直接或间接地与用户的脚啮合的脚啮合构造。
112.如权利要求111所述的外骨骼，其中所述脚啮合构造与所述脚构件结构元件耦合。
113.如权利要求111或112所述的外骨骼，其中所述脚啮合构造的位置相对所述脚构件结构元件是可调节的。
114.如权利要求77至113中任意一项所述的外骨骼，其中每个大腿结构构件的长度能够变化，以改变所述髋关节和膝关节之间的距离。
115.如权利要求114所述的外骨骼，其中每个所述大腿结构构件包括相对彼此能够活动的至少两部分，以延长和缩短所述大腿结构构件的有效长度。
116.如权利要求115所述的外骨骼，其中所述大腿结构构件的两部分的长度通过相互的(a)螺纹关系、(b)套叠关系或(c)滑动关系是可调节的。
117.如权利要求114所述的外骨骼，其中所述大腿结构构件被配置用于接收用于延长所述大腿结构构件有效长度的大腿加长插件。
118.如权利要求117所述的外骨骼，其中所述大腿加长插件通过螺纹构造、内插式构造、搭扣构造等等中的一个或多个固定至所述大腿结构构件。
119.如权利要求77至118中任意一项所述的外骨骼，其中每个小腿结构构件的长度能够变化，以改变所述脚关节和膝关节之间的距离。
120.如权利要求119所述的外骨骼，其中每个所述小腿结构构件包括相对彼此能够活动的至少两部分，以延长和缩短所述小腿结构构件的有效长度。
121.如权利要求120所述的外骨骼，其中所述小腿结构构件的两部分的长度通过相互的(a)螺纹关系、(b)套叠关系或(c)滑动关系是可调节的。
122.如权利要求119所述的外骨骼，其中所述小腿结构构件被配置用于接收用于延长所述小腿结构构件有效长度的小腿加长插件。
123.如权利要求122所述的外骨骼，其中所述小腿加长插件通过螺纹构造、内插式构造、搭扣构造等等中的一个或多个固定至所述小腿结构构件。
124.如权利要求77至123中任意一项所述的外骨骼，其中用户由位于用户的骨盆部位或朝向骨盆部位的用户固定装置部分地或完全地支承，以使用户的腿不承受用户的重量。
125.如权利要求124所述的外骨骼，其中所述用户固定装置包括以下中的一个或多个：
骨盆支具，适用于将用户的骨盆固定至骨盆支承构件；
填充装置，用于使用户的髋部紧密的抵靠住所述骨盆支承构件；以及
紧固件装置，用于将用户的每条腿固定至相关的腿结构件。
126.如权利要求125所述的外骨骼，其中所述填充装置是充气的压力容器。
127.如权利要求125所述的外骨骼，其中所述填充装置是楔形泡沫垫。
128.如权利要求77至127中任意一项所述的外骨骼，其中所述外骨骼包括躯干支具，所述躯干支具在使用中于所述用户固定装置上方与用户啮合。
129.如权利要求77至128中任意一项所述的外骨骼，其中所述外骨骼能被配置为坐姿位置，以便于用户进入或脱离所述外骨骼。
130.如权利要求77至127中任意一项所述的外骨骼，其中所述外骨骼包括支承面，所述支承面被配置和尺寸设计为能够与用户啮合，以便于用户进入和/或脱离所述外骨骼。
131.如权利要求130所述的外骨骼，其中所述支承面为把手。
132.如权利要求130或131所述的外骨骼，其中，当所述外骨骼处于坐姿位置时，所述支承面与用户能够啮合。
133.如权利要求131或132所述的外骨骼，其中，当所述外骨骼处于坐姿位置时，所述把手被配置以基本水平地延伸。
134.如权利要求130至133中任意一项所述的外骨骼，其中所述支承面由罩体限定，所述罩体至少罩住部分所述外骨骼。
135.如权利要求77至134中任意一项所述的外骨骼，其中所述骨盆支承构件是模制的。
136.如权利要求135所述的外骨骼，其中所述骨盆支承构件由碳素纤维或玻璃纤维中的一种模制而成。
137.如权利要求135或136所述的外骨骼，其中所述骨盆支承构件模制或制造为单一中空单元。
138.如权利要求137所述的外骨骼，其中所述骨盆支承构件模制或制造为单一中空单元，所述单一中空单元包括跨过所述骨盆支承构件内部空腔的抗剪腹板。
139.如权利要求77至138中任意一项所述的外骨骼，其中设置多个传感器，所述传感器被配置用于向所述控制系统提供信息，用于利于控制所述外骨骼的运动。
140.如权利要求139所述的外骨骼，其中所述多个传感器被配置用于感测待感测的特定参数，并生成对所述特定参数进行指示的信号，且将所述信号传送给所述控制系统，以便于控制所述外骨骼的运动。
141.如权利要求139或140所述的外骨骼，其中所述传感器包括用于确定所述促动器的位置的位置传感器。
142.如权利要求139或140所述的外骨骼，其中所述传感器包括设置在所述脚构件上以确定所述脚构件向地面施加的压力的压力传感器。
143.如权利要求142所述的外骨骼，其中所述压力传感器被配置用于确定通过所述脚构件的底部向地面施加的压力的变化。
144.如权利要求139或140所述的外骨骼，其中所述传感器包括被配置用于确定所述外骨骼前方、后方以及横向的地面的斜度的距离传感器。
145.如权利要求144所述的外骨骼，其中所述距离传感器被配置用于检测所述助行器中央地面的斜度，所述距离传感器允许控制器控制所述促动器以考虑所述外骨骼周围地面的斜度。
146.如权利要求24所述的外骨骼，其中所述传感器包括加速计，适于测量所述骨盆支承构件、所述大腿结构构件、所述小腿结构构件以及所述脚构件中至少一个或多个的加速度。
147.如权利要求139或140所述的外骨骼，其中所述传感器包括倾斜仪，以测量所述骨盆支承构件、所述大腿结构构件、所述小腿结构构件以及所述脚构件中至少一个或多个的倾斜度。
148.如权利要求77至147中任意一项所述的外骨骼，其中所述控制器包括陀螺仪，用于限定参照系，所述参照系用于所述外骨骼或外骨骼的一部分进行位置控制。
149.如权利要求77至148中任意一项所述的外骨骼，其中所述外骨骼包括人机接口装置。
150.如权利要求149所述的外骨骼，其中所述人机接口装置包括操纵杆。
151.如权利要求149或150所述的外骨骼，其中所述人机接口装置包括键盘。
152.如权利要求149至151中任意一项所述的外骨骼，其中所述人机接口装置在摇臂上是可旋转的，所述摇臂用于在用户转移至所述助行器期间便于运动至垂直位置。
153.一种适于助行器或医疗装置的外骨骼，所述外骨骼包括：
i)刚性骨盆支承构件，适于操作地与用户的髋部紧密地啮合；
ii)用户固定装置，用于将用户紧固至所述支承构件来操作地支承所述用户；
iii)第一腿部结构件和第二腿部结构件，所述第一腿部结构件和所述第二腿部结构件中的每个都与所述骨盆支承构件耦合且从所述骨盆支承构件中伸出，用于操作地定位于接近用户各腿部的位置，所述第一腿部结构件和第二腿部结构件中的每个都包括：
a.大腿结构构件，用于接合用户的大腿，所述大腿结构构件在其第一端处通过髋部关节与所述骨盆支承构件枢轴地啮合；
b.小腿结构构件，用于接合用户的小腿，所述小腿结构构件在其第一端处通过膝部关节与所述大腿结构构件的第二端枢轴地啮合；
c.脚构件，用于接合用户的脚，所述脚构件通过脚关节与所述小腿第二端枢轴地啮合；
d.主髋部促动器，被配置用于促使所述大腿结构构件相对所述骨盆支承构件围绕所述髋关节转动，以在使用中在前/后平面中转动所述大腿结构构件；
e.膝部促动器，被配置用于促使所述小腿结构构件相对所述大腿结构构件围绕所述膝关节转动；
f.主脚部促动器，被配置用于促使所述脚构件相对所述小腿结构构件围绕所述脚关节围绕基本与所述膝关节的转动轴平行的轴转动。
154.如权利要求153所述的外骨骼，其中所述用户固定装置包括：骨盆支具，适用于将用户的骨盆固定至所述骨盆支承构件；以及紧固装置，适用于操作地将用户的腿固定至所述腿结构件。