离子喷雾装置、离子喷雾系统以及离子喷雾方法
阅读：716发布：2020-05-14
专利汇可以提供离子喷雾装置、离子喷雾系统以及离子喷雾方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 提供一种离子喷雾装置、离子喷雾系统以及离子喷雾方法。通信单元(101)接收用于确定喷雾对象物体的喷雾对象信息，喷雾对象检测单元(104)从空间检测喷雾对象信息所表示的喷雾对象物体，喷雾控制单元(102)是以预定的频度进行向喷雾对象物体的离子喷雾处理的单元，在离子喷雾处理中，根据离子喷雾装置(100)的当前 位置 决定向检测到的喷雾对象物体的移动方向，并且在喷雾对象物体与离子喷雾装置(100)的距离为第1 阈值 以内的情况下对喷雾对象物体喷射离子，飞行控制单元(106)控制离子喷雾装置(100)向移动方向的飞行。，下面是离子喷雾装置、离子喷雾系统以及离子喷雾方法专利的具体信息内容。
1.一种离子喷雾系统，包括离子喷雾装置和控制装置，
所述控制装置具备：
识别单元，其识别人所接触的物体；
计测单元，其对识别到的每个所述物体，计测所述人所接触的接触次数；
喷雾对象决定单元，其基于计测到的所述接触次数，决定识别到的所述物体中的、所述离子喷雾装置进行离子喷雾的物体即喷雾对象物体，生成用于确定所述喷雾对象物体的喷雾对象信息；以及
第1通信单元，其向所述离子喷雾装置发送所述喷雾对象信息；
所述离子喷雾装置具备：
第2通信单元，其从所述控制装置接收所述喷雾对象信息；
喷雾对象检测单元，其检测所述喷雾对象信息所表示的所述喷雾对象物体；
喷雾控制单元，其基于检测到的所述喷雾对象物体的位置信息，决定所述离子喷雾装置的移动方向，在所述喷雾对象物体与所述离子喷雾装置的距离为第1阈值以内的情况下，进行离子喷雾；以及
飞行控制单元，其控制所述离子喷雾装置的飞行。
2.根据权利要求1所述的离子喷雾系统，
所述喷雾对象决定单元，将在预定期间内计测到的所述接触次数超过了第2阈值的物体决定为所述喷雾对象物体。
3.根据权利要求1所述的离子喷雾系统，
所述识别单元识别预先登记的特定的人，识别所述特定的人所接触的物体。
4.根据权利要求1所述的离子喷雾系统，
所述喷雾对象信息是表示所述喷雾对象物体的图像信息或者表示所述喷雾对象物体的位置的位置信息。
5.根据权利要求1所述的离子喷雾系统，
所述控制装置还包括检测起尘的事件和位置的起尘检测单元，
所述喷雾对象决定单元，将所述喷雾对象物体中的、处于检测到所述起尘的事件的位置周边的物体决定为优先级高的喷雾对象物体，生成包括用于确定所述优先级高的喷雾对象物体的信息的优先信息，
所述第1通信单元向所述离子喷雾装置发送所述优先信息，
所述第2通信单元从所述控制装置接收所述优先信息，
所述喷雾对象检测单元，优先进行由所述喷雾对象信息确定的所述喷雾对象物体中的、由所述优先信息确定的所述优先级高的喷雾对象物体的检测。
6.一种离子喷雾方法，包括：
接收用于确定喷雾对象物体的喷雾对象信息的步骤；
检测所述喷雾对象信息所表示的所述喷雾对象物体的位置信息的步骤；
基于检测到的所述喷雾对象物体的位置信息，决定离子喷雾装置向检测到的所述喷雾对象物体的移动方向的步骤；
控制所述离子喷雾装置的飞行的步骤；以及
在所述喷雾对象物体与所述离子喷雾装置的距离为第1阈值以内的情况下，对所述喷雾对象物体喷射离子的步骤。
离子喷雾装置、离子喷雾系统以及离子喷雾方法
技术领域
[0001] 本发明涉及离子喷雾装置、离子喷雾系统以及离子喷雾方法。
背景技术
[0002] 近年来，杀菌、除菌或除臭等用于维持卫生环境的技术受到关注。例如，专利文献1公开了：产生由空气中的水分生成的高浓度的离子(微粒离子)，实现杀菌、除菌或除臭。例如，在包括针状放电极和用于冷却针状放电极而使水分在针状放电极结露的帕尔帖(Peltier)元件的装置中，通过对针状放电极施加高电压来产生作为上述离子之一的纳米水离子(nanoe，注册商标)。
[0004] 现有技术文献
[0005] 专利文献1：日本特开2010-75609号公报
[0006] 专利文献2：日本特开2013-081604号公报
发明内容
[0007] 通常，由纳米水离子等离子实现的杀菌等效果随着离子扩散而急速减少。即，离子的喷雾需要尽量从极近距离对喷雾对象物体进行喷雾。然而，若由人每次手动进行从极近距离向喷雾对象物体的离子喷雾，则在需要花费人的工夫的同时，并且若人对于离子喷雾有所懈怠，则会使喷雾对象物体处的杀菌等效果无法持续。
[0008] 专利文献2所公开的技术虽然对空气质量的异常进行检测，但无法应付其产生源。而若无法对应其产生源，则无法降低对人的影响。
[0009] 本发明的非限定的例示性的一技术方案是一种能够以预定的频度从最佳的距离对喷雾对象物进行离子的喷雾，能够使喷雾对象物处的杀菌、除菌或除臭效果持续的离子喷雾装置。
[0010] 本发明的一技术方案的附加的益处和优点将通过本说明书和附图得到明确。该益处和/或优点能够单独地由本说明书和附图所公开的各个实施方式和特征来提供，不需要通过所有的实施方式和特征来实现一个或更多的益处和/或优点。
[0011] 本发明的一技术方案的离子喷雾装置包括：通信单元，其接收用于确定喷雾对象物体的喷雾对象信息；喷雾对象检测单元，其检测所述喷雾对象信息所表示的所述喷雾对象物体；喷雾控制单元，其在所述离子喷雾装置朝向检测到的所述喷雾对象物体飞行而所述喷雾对象物体与所述离子喷雾装置的距离为第1阈值以内的情况下，进行离子喷雾；以及飞行控制单元，其控制所述离子喷雾装置的飞行。
[0012] 此外，这些包括的或具体的技术方案既可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或者计算机可读取的记录介质来实现，也可以通过装置、系统、方法、集成电路、计算机程序以及计算机可读取的记录介质的任意组合来实现。计算机可读取的记录介质例如包括CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory：压缩光盘-只读存储器)等非易失性的记录介质。
[0013] 根据本发明，能够以预定的频度从最佳的距离对喷雾对象物喷射离子，使喷雾对象物处的杀菌、除菌或除臭效果持续。
附图说明
[0014] 图1是表示本发明的实施方式1的离子喷雾装置的立体图。
[0015] 图2是表示本发明的实施方式1的离子喷雾装置的结构的框图。
[0016] 图3是表示本发明的实施方式1的离子喷雾装置的动作的流程图。
[0017] 图4是表示本发明的实施方式2的离子喷雾系统的结构例的图。
[0018] 图5是表示本发明的实施方式2的控制装置的结构的框图。
[0019] 标号说明
[0020] 10a、10b、10c、10d 螺旋桨
[0022] 30 复眼相机
[0023] 40 喷雾单元
[0024] 50 GPS接收器
[0025] 100 离子喷雾装置
[0026] 101、206 通信单元
[0027] 102 喷雾控制单元
[0028] 103 位置确定单元
[0029] 104 喷雾对象检测单元
[0030] 105 测距单元
[0031] 106 飞行控制单元
[0032] 107 飞行装置
[0033] 200 控制装置
[0034] 201 相机
[0035] 202 图像识别单元
[0036] 203 存储单元
[0037] 204 计测单元
[0038] 205 喷雾对象决定单元
具体实施方式
[0039] 以下，参照附图，对本发明的实施方式详细进行说明。
[0040] (实施方式1)
[0041] 图1是表示本实施方式的离子喷雾装置100的立体图。图1B是从相反方向观察图1A的离子喷雾装置100的立体图。
[0042] 如图1A和图1B所示，离子喷雾装置100具备螺旋桨10a～10d、超声波传感器20、复眼相机30、喷雾单元40、GPS(Global Positioning System全球定位系统)接收器50。
[0043] 推力用的4个螺旋桨10a～10d例如由超声波马达(未图示)驱动。通过由超声波马达对各螺旋桨10a～10d的转速进行控制，离子喷雾装置100能够向上下左右的各方向飞行。此外，离子喷雾装置100所具备的螺旋桨的数量不限于4个。
[0044] 另外，离子喷雾装置100通过各超声波传感器20、复眼相机30或者GPS接收器50来识别离子喷雾装置100的位置，控制离子喷雾装置100的飞行以避免与空间中(例如，室内)的障碍物(天棚、墙壁和什物(家具)等)碰撞。另外，离子喷雾装置100通过各超声波传感器20、复眼相机30或者GPS接收器50来识别离子的喷雾对象物体，控制离子喷雾装置100的飞行以使其移动到最适于对喷雾对象物体喷射离子的场所。此外，超声波传感器20、复眼相机
30以及GPS接收器50不限于如图1A和图1B所示设置在离子喷雾装置100的侧面的情况，也可以设置在离子喷雾装置100的上部或下部。
30以及GPS接收器50不限于如图1A和图1B所示设置在离子喷雾装置100的侧面的情况，也可以设置在离子喷雾装置100的上部或下部。
[0045] 喷雾单元40喷射在离子产生装置(未图示)中产生的离子(例如纳米水离子)。
[0046] 另外，离子喷雾装置100也可以具备用于与服务器等控制装置或人所保持的设备机器进行通信的天线(图1未示出)。例如，离子喷雾装置100经由天线接收用于确定喷雾对象物体的喷雾对象信息(图像信息、位置信息等)，对接收到的喷雾对象信息所表示的喷雾对象物体进行检测，并喷射离子。
[0047] [离子喷雾装置100的结构]
[0048] 图2是表示本实施方式的离子喷雾装置100的结构的框图。图2所示的离子喷雾装置100具有通信单元101、喷雾控制单元102、位置确定单元103、喷雾对象检测单元104、测距单元105、飞行控制单元106、以及飞行装置107。
[0049] 通信单元101接收用于确定离子喷雾装置100的喷雾对象物体的喷雾对象信息(图像信息或位置信息)，并向喷雾控制单元102输出。例如，作为喷雾对象物体，可以举出门把手、遥控器或者键盘等成为接触感染源的物体。另外，例如，喷雾对象信息既可以通过人的操作输入而登记(注册)到离子喷雾装置100，也可以作为存储于服务器的信息而下载到离子喷雾装置100。
[0050] 喷雾控制单元102控制对于从通信单元101接收的喷雾对象信息所表示的喷雾对象物体的离子(例如纳米水离子)喷雾。
[0051] 具体而言，喷雾控制单元102从位置确定单元103接收表示离子喷雾装置100的当前位置的位置信息。另外，喷雾控制单元102基于喷雾对象信息，指示喷雾对象检测单元104以使其从离子喷雾装置100能够飞行的空间(房间)检测喷雾对象物体。
[0052] 接着，喷雾控制单元102基于从喷雾对象检测单元104接收到的喷雾对象物体在空间内的位置信息，根据离子喷雾装置100的当前位置来决定向喷雾对象物体的移动方向，指示飞行控制单元106以使离子喷雾装置100向所决定的移动方向移动。
[0053] 也就是说，离子喷雾装置100在喷雾对象检测单元104中检测(测距)喷雾对象物体的同时，接近喷雾对象物体。然后，在离子喷雾装置100到达了喷雾对象物体的情况下，喷雾控制单元102从图1所示的喷雾单元40对喷雾对象物喷射离子。例如，喷雾控制单元102在离子喷雾装置100与喷雾对象物体的距离为预定的阈值以内的情况下，判断为离子喷雾装置100到达了喷雾对象物体。
[0054] 另外，喷雾控制单元102以预定的频度向喷雾对象物体喷射离子。例如，预先设定时间周期，喷雾控制单元102定期向喷雾对象物体喷射离子。另外，喷雾控制单元102也可以根据人的要求来向喷雾对象物体喷射离子。
[0055] 另外，喷雾控制单元102例如也可以使用从复眼相机30或GPS接收器50等取得的数据，对离子喷雾装置100能够飞行的空间(房间)的构造(天棚、墙壁、什物等的位置)进行识别，制作表示空间的构造的3维地图。然后，喷雾控制单元102可以对所制作的3维地图上的离子喷雾装置100的位置和喷雾对象物体的位置进行识别，从而决定离子喷雾装置100的移动方向。
[0056] 位置确定单元103确定离子喷雾装置100的当前位置，并向喷雾控制单元102输出所确定的位置信息。位置确定单元103例如取得从图1所示的GPS接收器50接收的离子喷雾装置100的位置数据(纬度、经度)。另外，例如，位置确定单元103也可以具备陀螺仪传感器(未图示)，检测离子喷雾装置100的动作(举动)，基于检测结果来修正位置数据。
[0057] 喷雾对象检测单元104从离子喷雾装置100飞行的空间检测从喷雾控制单元102接收的喷雾对象信息所表示的喷雾对象物体。例如，喷雾对象检测单元104可以使用从图1所示的复眼相机30取得的图像进行图像识别处理，从而检测与喷雾对象信息所表示的喷雾对象物体的图像一致的物体，并向喷雾控制单元102输出检测到的喷雾对象物体的位置信息(方向、距离等)。或者，喷雾对象检测单元104也可以根据从图1所示的GPS接收器50取得的位置数据(离子喷雾装置100的当前位置)和喷雾对象信息所表示的喷雾对象物体的位置数据来检测喷雾对象物体的方向和距离等。喷雾控制单元102向喷雾控制单元102输出检测到的喷雾对象物体的位置信息(方向、距离、或者纬度/经度等)。
[0058] 测距单元105测定离子喷雾装置100的障碍物(墙壁、什物等)与离子喷雾装置100的距离，并向飞行控制单元106输出测定结果。测距单元105例如使用从图1所示的超声波传感器20或复眼相机30取得的信息来测定与障碍物的距离。
[0059] 飞行控制单元106对离子喷雾装置100向由喷雾控制单元102指示的移动方向的飞行(移动)进行控制。另外，飞行控制单元106基于从测距单元105接收的测距结果来控制离子喷雾装置100的飞行(移动)，以避免离子喷雾装置100与障碍物碰撞。
[0060] 飞行装置107按照来自飞行控制单元106的控制而使离子喷雾装置100飞行。飞行装置107例如是图1所示的螺旋桨10a～10d和未图示的超声波马达。
[0061] [离子喷雾装置100的动作]
[0062] 对具有上述结构的离子喷雾装置100的动作进行说明。
[0063] 图3是表示离子喷雾装置100中的喷雾处理的流程的流程图。
[0064] 在图3中，在步骤(以下，表示为“ST”)101中，离子喷雾装置100取得用于确定喷雾对象物体的喷雾对象信息。
[0065] 在ST102中，离子喷雾装置100确定离子喷雾装置100的当前位置。在ST103中，离子喷雾装置100从空间检测在ST101中取得的喷雾对象信息所表示的喷雾对象物体。
[0066] 在ST104中，离子喷雾装置100基于在ST102中确定出的离子喷雾装置100的当前位置和在ST103中检测出的喷雾对象物体的位置，决定离子喷雾装置100的移动方向。由此，离子喷雾装置100朝向喷雾对象物体的位置飞行。
[0067] 在ST105中，离子喷雾装置100判断离子喷雾装置100是否到达了喷雾对象物体的位置。具体而言，离子喷雾装置100(喷雾控制单元102)判断喷雾对象物体与离子喷雾装置100(例如图1所示的喷雾单元40)的距离是否是最适于离子的喷雾的距离。例如，离子喷雾装置100可以在喷雾对象物体与离子喷雾装置100(喷雾单元40)的距离为预定的阈值以内的情况下，判断为最适于喷射离子的距离。
[0068] 在离子喷雾装置100未到达喷雾对象物体的位置的情况下(ST105:否)，离子喷雾装置100返回ST102的处理。即，离子喷雾装置100通过重复ST102～ST104的处理来接近喷雾对象物体，直到离子喷雾装置100到达喷雾对象物体的位置(最适于喷雾的位置)。
[0069] 在离子喷雾装置100到达了喷雾对象物体的位置的情况下(ST105:是)，离子喷雾装置100对喷雾对象物体喷射离子。
[0070] 这样，根据本实施方式，离子喷雾装置100进行飞行来检测喷雾对象物体，在移动至喷雾对象物体的位置之后喷射离子。由此，离子喷雾装置100能够从最佳的距离向喷雾对象物体喷射离子。由此，能够切实地得到喷雾对象物体处的杀菌等效果。
[0071] 另外，根据本实施方式，通过离子喷雾装置100以预定的频度对喷雾对象物体喷射离子，即使人没有有意识地去做，也能够使喷雾对象物体的杀菌等效果持续。
[0072] 因此，根据本实施方式，能够以预定的频度从最佳的距离对喷雾对象物喷射离子，使喷雾对象物处的杀菌、除菌或除臭效果持续。
[0073] (实施方式2)
[0074] 图4表示本实施方式的离子喷雾系统的结构例。图4所示的离子喷雾系统具备对喷雾对象物体喷射离子的离子喷雾装置100和确定喷雾对象物体的控制装置200。
[0075] 图4所示的控制装置200具备主体和相机201，相机201设置在能够对离子喷雾装置100能够飞行的空间整体进行监视的场所(天棚或空调等)。此外，控制装置200不限于图4所示的结构，也可以在与图4所示的相机201同样的场所设置主体和相机的功能成为了一体的装置。
[0076] 控制装置200使用从相机201接收的图像来检测人(或者人的一部分部位)的动作，识别人所接触的物体。例如，在图4中，控制装置200识别人手所接触的物体(在图4中为桌子的上面)，并存储所识别的物体的位置。然后，控制装置200计测人与物体接触的接触次数，根据计测出的接触次数来决定离子的喷雾对象物体。例如，控制装置200将人所接触的接触次数多的物体决定为喷雾对象物体。
[0077] 此外，作为人手所接触的物体，除了图4所示的桌子之外，例如可以举出门把手、遥控器等。此外，关于遥控器等能够移动到不特定的场所的物体，控制装置200存储最新的位置。
[0078] 离子喷雾装置100具有与图1A、图1B和图2所示的离子喷雾装置100同样的结构。离子喷雾装置100从控制装置200接收用于确定喷雾对象物体的喷雾对象信息。然后，与实施方式1同样，离子喷雾装置100朝向所接收的喷雾对象信息所表示的喷雾对象物体飞行，在接近了喷雾对象物体的状态下喷射离子。
[0079] [控制装置200的结构]
[0080] 图5是表示本实施方式的控制装置200的结构的框图。控制装置200具备相机201、图像识别单元202、存储单元203、计测单元204、喷雾对象决定单元205、以及通信单元206。
[0081] 如上所述，相机201向图像识别单元202输出所拍摄的图像。
[0082] 图像识别单元202对从相机201接收的图像实施图像识别处理，检测人的动作，识别人所接触的物体。图像识别单元202向存储单元203和计测单元204输出与识别到的物体相关的喷雾对象信息(物体的位置和图像等)。
[0083] 存储单元203存储从图像识别单元202接收到的与人所接触的物体相关的信息。另外，存储单元203根据喷雾对象决定单元205的要求，向喷雾对象决定单元205输出所存储的物体的信息。
[0084] 计测单元204对于从图像识别单元202接收的每个物体(在图像识别单元202中识别到的物体)，计测人所接触的接触次数。例如，计测单元204可以计测在预定期间(例如，1天)内人所接触的接触次数(频度)。计测单元204向喷雾对象决定单元205输出人与物体接触的接触次数的计测结果。
[0085] 喷雾对象决定单元205基于从计测单元204接收的计测结果(接触次数)，决定图像识别单元202所识别到的物体中的、设为离子的喷雾对象物体的物体。例如，喷雾对象决定单元205可以将图像识别单元202所识别到的物体中的、计测到的接触次数更多的预定数量的物体决定为喷雾对象物体。另外，喷雾对象决定单元205也可以将图像识别单元202所识别到的物体中的、计测到的接触次数比预定次数多的物体决定为喷雾对象物体。喷雾对象决定单元205从存储单元203取得用于确定所决定的喷雾对象物体的信息，生成喷雾对象信息。喷雾对象决定单元205向通信单元206输出所生成的喷雾对象信息。
[0086] 通信单元206向离子喷雾装置100发送从喷雾对象决定单元205接收的喷雾对象信息(位置信息或图像信息)。
[0087] 在此，接触感染多起因于人无意中与特定物体的接触。因此，由人自身来指定离子的喷雾对象物体是不充分的。对此，根据本实施方式，控制装置200基于人与物体接触的接触次数来决定喷雾对象物体。也就是说，根据本实施方式，能够实现：控制装置200自动判定接触感染的可能性高的物体，离子喷雾装置100对该物体喷射离子。
[0088] 这样，根据本实施方式，即使对于人无意中接触的物体，也能够在人不用有意地去做就能够得到离子的杀菌等效果。另外，根据本实施方式，与实施方式1同样，离子喷雾装置100能够以预定的频度从最佳的距离(极近距离)对喷雾对象物体喷射离子。由此，根据本实施方式，能够以预定的频度从最佳的距离向喷雾对象物喷射离子，使喷雾对象物处的杀菌、除菌或除臭效果持续。
[0089] 此外，图像识别单元202也可以设为能够识别预先登记于存储单元203的特定的人。这样，例如，预先向存储单元203登记幼儿，使图像识别单元202识别幼儿用嘴接触得多的物体，使离子喷雾装置100以高频度对这样的物体进行消毒，由此，能够防止幼儿在父母没有注意到的情况下舔舐不卫生的物体而有损健康。
[0090] 此外，计测单元204也可以计测预定期间内的接触次数。另外，计测单元204也可以计测人所接触的接触次数的累计。例如，喷雾对象决定单元205也可以将接触次数的累计超过了预定次数(阈值)的物体决定为喷雾对象物体。在该情况下，计测单元204也可以对于被决定为喷雾对象物体的物体将累计接触次数复位(0次)。这样，离子喷雾装置100能够在每当人与物体接触预定次数时喷射离子，能够使对于该物体的杀菌等效果得到持续。
[0091] 或者，喷雾对象决定单元205也可以使对于累计接触次数越多的物体，将用于决定为喷雾对象物体的预定次数设为越少。这样，离子喷雾装置100能够对人的接触频度越多的物体越频繁地喷射离子，能够调整与人的接触机会相应的杀菌等的程度。
[0092] 另外，控制装置200也可以从离子喷雾装置100取得表示离子喷雾装置100能够飞行的空间(房间)的构造(天棚、墙壁、什物等的位置)的3维地图。在该情况下，控制装置200也可以存储3维地图中的人手所接触的物体的位置，并向离子喷雾装置100发送被选择为喷雾对象物体的物体在3维地图中的位置信息。离子喷雾装置100从空间检测从控制装置200接收的位置信息(喷雾对象信息)所表示的3维地图中的喷雾对象物体即可。
[0093] 另外，在本实施方式中，虽然对使用图4所示的相机201所拍摄的图像的情况进行了说明，但控制装置200也可以使用代替相机201而由离子喷雾装置100拍摄的图像。即，控制装置200也可以使用从离子喷雾装置100取得的图像来识别人所接触的物体。由此，由于离子喷雾装置100能够在空间移动，所以与如图4所示固定的相机201相比，能够减少对人的动作进行监测时的死角。例如，离子喷雾装置100能够向能够拍摄人手的动作的位置移动来识别人手所接触的物体。进而，在本实施方式中，离子喷雾装置100还可以具备图5所示的控制装置200的功能。
[0094] 此外，在本发明中，也可以附加检测由人引起的起尘的功能。起尘例如相当于由于人咳嗽而散布细菌的情况、由于在室内进行激烈运动而扬起包括细菌、花粉等的尘埃的情况等。在前者的情况下，与相机201同样地在天棚新设置传声器，检测咳嗽中特征性的模式的声音即可。另外，在后者的情况下，通过相机201来检测人的动作(速度·加速度)是否超过了某阈值即可。
[0095] 飞散的细菌、花粉在室内飘扬一段时间之后，有可能附着于人容易接触的场所。因此，在检测到起尘的事件时，控制装置200通过相机201来检测其位置，抽出前述的喷雾对象物体中接近该起尘位置的物体，优先喷射离子。由此，能够在人接触到新散布的细菌之前进行杀菌·除菌。
[0096] 控制装置200也可以还包括检测起尘的事件和位置的起尘检测单元。起尘检测单元所检测的起尘的事件的行为者和与物体接触的人既可以是同一个人，也可以是不同的人。
[0097] 喷雾对象决定单元205也可以将由喷雾对象信息确定的离子喷雾对象物体中的、处于检测到起尘的位置周边的物体决定为优先级高的离子喷雾对象物体，生成包括用于确定优先级高的离子喷雾对象物体的信息的优先信息。
[0098] 通信单元206也可以向离子喷雾装置100发送优先信息。
[0099] 通信单元101也可以从控制装置200接收优先信息。
[0100] 喷雾对象检测单元104可以优先进行由喷雾对象信息确定的离子喷雾对象物体中的、由优先信息确定的优先级高的离子喷雾对象物体的检测。
[0101] 喷雾对象检测单元104可以优先进行由喷雾对象信息确定的离子喷雾对象物体中的、由优先信息确定的优先级高的离子喷雾对象物体的位置信息的取得。
[0102] 喷雾控制单元102也可以基于由优先信息确定的优先级高的离子喷雾对象物体的位置信息，优先决定向由喷雾对象信息确定的离子喷雾对象物体中的、由优先信息确定的优先级高的离子喷雾对象物体的移动方向。
[0103] 喷雾控制单元102也可以在由喷雾对象信息确定的离子喷雾对象物体中的、由优先信息确定的优先级高的离子喷雾对象物体与离子喷雾装置的距离为阈值以内的情况下，优先进行向优先级高的离子喷雾对象物体的离子喷雾。
[0104] 飞行控制单元106也可以优先对离子喷雾装置向由喷雾对象信息确定的离子喷雾对象物体中的、由优先信息确定的优先级高的离子喷雾对象物体的移动方向的飞行进行控制。
[0105] 以上，对本发明的各实施方式进行了说明。
[0106] 此外，在上述实施方式中，对离子喷雾装置100(图1)是具有螺旋桨的小型直升机型的情况进行了说明。但是，离子喷雾装置100所具备的飞行装置不限定于螺旋桨，例如，离子喷雾装置100也可以是具有气球的飞行船型。
[0107] 另外，在上述实施方式中，离子喷雾装置100也可以预先将不适于喷射离子的物体从喷雾对象物体排除。例如，作为应该从喷雾对象物体排除的物体，可以举出人也可能接触的手工纳豆培养器等。原因在于，该手工纳豆培养器内存在的纳豆菌在被喷射离子时会死亡。例如，离子喷雾装置100既可以预先登记从喷雾对象物体排除的物体，也可以对排除物体贴附离子喷雾装置100能够识别是否是排除物体的标记。
[0108] 另外，也可以向人所持有的设备机器发送离子喷雾装置100所识别的喷雾对象物体，由人来选择是否排出该喷雾对象物体。即，离子喷雾装置100在检测到的喷雾对象物体未被设定为离子的喷雾排除对象的情况下，对喷雾对象物体喷射离子。这样，离子喷雾装置100能够对需要杀菌等的物体喷射离子。
[0109] 另外，在上述实施方式中，离子喷雾装置100或控制装置200例如也可以进行动作，以使得在喷雾对象物体的附近没有人的情况下对该喷雾对象物体喷射离子。这样，能够防止离子喷雾装置100对喷雾对象物体的附近存在的人误喷射离子。
[0110] 另外，在上述实施方式中，离子喷雾装置100所喷射的喷射物不限于纳米水离子等微粒离子，只要是以杀菌、除菌或除臭等为目的的喷射物即可。
[0112] 另外，在上述各实施方式的说明中使用的各功能框(图2、图5)，典型地作为集成电路即LSI(Large-Scale Integration：大规模集成电路)而实现。这些功能框既可以独立地单芯片化，也可以以包括局部或全部的方式单芯片化。在此，虽然设为LSI，但根据集成度的差异，有时也称为IC(integrated circuit：集成电路)、系统LSI、超级LSI、究极LSI。
[0113] 另外，集成电路化的方法不限于LSI，也可以通过专用电路或通用处理器来实现。在制造LSI后，也可以利用能够编程的FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)或者能够重构LSI内部的电路单元的连接或设定的可重构处理器。
[0114] 进而，若出现了半导体技术的进步或者通过派生的其他技术置换为LSI的集成电路化的技术，当然也可以使用该技术来进行功能框的集成化。随着生物技术的发展，也可以使用应用了生物技术的半导体技术等来实现功能框的集成化。
[0115] 本发明的一技术方案的概要如下。
[0116] 作为本发明的一技术方案的离子喷雾装置，包括：通信单元，其接收用于确定喷雾对象物体的喷雾对象信息；喷雾对象检测单元，其检测所述喷雾对象信息所表示的所述喷雾对象物体；喷雾控制单元，其在所述离子喷雾装置朝向检测到的所述喷雾对象物体飞行而所述喷雾对象物体与所述离子喷雾装置的距离为第1阈值以内的情况下，进行离子喷雾；以及飞行控制单元，其控制所述离子喷雾装置的飞行。
[0117] 所述喷雾控制单元也可以在所述检测到的喷雾对象物体的附近没有人的情况下进行所述离子喷雾。
[0118] 所述喷雾控制单元也可以在所述检测到的喷雾对象物体未被设定为所述离子喷雾的排除对象的情况下进行所述离子喷雾。
[0119] 所述喷雾对象信息也可以是表示所述喷雾对象物体的图像信息或者表示所述喷雾对象物体的位置的位置信息。
[0120] 作为本发明的一技术方案的离子喷雾系统，包括离子喷雾装置和控制装置，所述控制装置包括：识别单元，其识别人所接触的物体；计测单元，其对于识别到的每个所述物体，计测所述人所接触的接触次数；喷雾对象决定单元，其基于计测到的所述接触次数，决定识别到的所述物体中的、所述离子喷雾装置进行离子喷雾的物体即喷雾对象物体，生成用于确定所述喷雾对象物体的喷雾对象信息；以及第1通信单元，其向所述离子喷雾装置发送所述喷雾对象信息，所述离子喷雾装置包括：第2通信单元，其从所述控制装置接收所述喷雾对象信息；喷雾对象检测单元，其检测所述喷雾对象信息所表示的所述喷雾对象物体；喷雾控制单元，其基于所检测到的所述喷雾对象物体的位置信息，决定所述离子喷雾装置的移动方向，在所述喷雾对象物体与所述离子喷雾装置的距离为第1阈值以内的情况下，进行离子喷雾；以及飞行控制单元，其控制所述离子喷雾装置的飞行。
[0121] 所述喷雾对象决定单元也可以将在预定期间内计测到的所述接触次数超过了第2阈值的物体决定为所述喷雾对象物体。
[0122] 所述识别单元也可以识别预先登记的特定的人，识别所述特定的人所接触的物体。
[0123] 所述喷雾对象信息也可以是表示所述喷雾对象物体的图像信息或者表示所述喷雾对象物体的位置的位置信息。
[0124] 所述控制装置还可以包括检测起尘的事件和位置的起尘检测单元，所述喷雾对象决定单元也可以将所述喷雾对象物体中的、处于检测到所述起尘的事件的位置周边的物体决定为优先级高的喷雾对象物体，生成包括用于确定所述优先级高的喷雾对象物体的信息的优先信息，所述第1通信单元也可以向所述离子喷雾装置发送所述优先信息，所述第2通信单元也可以从所述控制装置接收所述优先信息，所述喷雾对象检测单元也可以优先进行由所述喷雾对象信息确定的所述喷雾对象物体中的、由所述优先信息确定的所述优先级高的喷雾对象物体的检测。
[0125] 作为本发明的一技术方案的离子喷雾方法，包括：接收用于确定喷雾对象物体的喷雾对象信息的步骤；检测所述喷雾对象信息所表示的所述喷雾对象物体的位置信息的步骤；基于检测到的所述喷雾对象物体的位置信息，决定离子喷雾装置向检测到的所述喷雾对象物体的移动方向的步骤；控制所述离子喷雾装置的飞行的步骤；以及在所述喷雾对象物体与所述离子喷雾装置的距离为第1阈值以内的情况下，对所述喷雾对象物体喷射离子的步骤。
[0126] 本发明对于进行飞行并对接近后的喷雾对象物体喷射离子的离子喷雾装置等是有用的。
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