技术领域
[0001] 本
发明涉及路面维护设备技术领域，具体涉及一种铣刨系统自动调平方法。
背景技术
[0002] 铣刨机是路面维修工程中的重要设备，在
沥青路面养护工程中具有广泛应用。在铣刨机上安装自动找平装置，可提高铣刨平整度，提高施工
质量。尤其在有臃包、车辙、沉降等病害的特殊路段，应用自动找平系统会达到极好的效果。
[0003]
现有技术的找平控制系统由
液晶显示器、
控制器、拉绳
传感器、
液压缸以及相关连接
电缆组成。拉绳传感器
感知铣刨机左、右两侧铣刨
转子的高度信息，通过CAN-BUS总线将数据信息传递给控制器。控制器对比铣刨转子两侧的实际高度值、目标值以及控
制模式等状态信息，计算出相应的控制指令，通过液压缸伸缩驱动铣刨转子升降，从而实现铣刨机的自动找平控制。
[0004] 找平侧
滑板下方出现的不平引起的拉绳传感器长度的变化无需调整铣刨转子的高度，但是前
履带下方的不平引起的拉绳传感器长度的变化需要对铣刨转子的高度进行调整。路面出现不平时，现有的控制器无法分辨是找平侧滑板下方的不平还是前履带下方不平导致拉绳传感器的长度发生变化，因此控制器往往会在侧滑板下方不平导致拉绳传感器长度发生变化时对铣刨转子的高度进行调整，导致铣刨的路面深度不同，严重影响了铣刨平整度。
发明内容
[0005] 针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种铣刨系统自动调平方法，控制器能够准确的对铣刨转子的高度进行调整，提高铣刨平整度。
[0006] 本发明是通过以下技术方案来实现：
[0007] 一种铣刨系统自动调平方法，包括以下步骤；
[0008] 步骤1、在控制器里预设目标
角度α，目标角度α为刨铣路面的坡度；
[0009] 步骤2、控制器获取车架两侧车长方向分别与
水平方向的实际角度，并将车架两侧的实际角度分别与目标角度进行对比，当实际角度与目标角度不相同时，以铣刨机后支腿的高度为基准，控制器控制对应侧前支腿液压缸的伸缩，调节车架的高度，使得车架在车长方向与水平方向的实际角度与目标角度一致。
[0010] 可选的，步骤1中，当刨铣路面水平时，目标角度α＝0°；当刨铣路面为上行坡面时，目标角度为+α°；当刨铣路面为下行坡面时，目标角度为-α°。
[0011] 可选的，步骤2中控制器通过传感器获取车架两侧的实际角度，两个传感器分别设置在车架的两侧。
[0012] 可选的，步骤2中，当实际角度小于目标角度时，控制器控制前支腿液压缸的长度伸长；当实际角度大于目标角度时，控制器控制前支腿液压缸的长度缩短。
[0013] 可选的，所述传感器为倾角传感器。
[0014] 可选的，步骤2中所述基准的高度为刨铣机后支腿液压缸所在
位置的车架高度。
[0015] 与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果：
[0016] 本发明提供的一种铣刨系统自动调平方法，利用刨铣机两个后支腿液压缸的高度作为基准，采用倾角传感器检测车架长度方向与水平方向的夹角，并将测量的夹角信息传送给控制器，控制器将采集的车架与水平方向的夹角信息与预设的目标角度进行比较，进而控制刨铣机两个前支腿液压缸，使车架与水平方向的夹角与目标角度一直，完成车架高度的调节，由于铣刨转子与车架固连，进而完成了铣刨转子水平高度的调节；该方法通过倾角传感器检测车架的倾斜度来实现铣刨机的自动找平，更好的实现铣刨机的自动找平，解决了现有技术中无法分辨是找平侧滑板下方还是履带下方不平引起的拉绳传感器长度发生变化的情况下，对铣刨转子进行调节导致铣刨后的路面平整度差的问题。
附图说明
[0017] 图1是铣刨装置结构简图的主视图；
[0018] 图2是铣刨装置结构简图的左视图。
[0019] 1-车架；2-液压缸；3-履带；4-铣刨转子；5-倾角传感器
具体实施方式
[0020] 下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，所述是对本发明的解释而不是限定。
[0021] 如图1和2所示，一种铣刨系统自动调平方法，该方法通过在铣刨机的两侧设置倾角传感器，且位于车架侧前方，倾角传感器用于检测车架1长度方向的倾斜角度。倾角传感器5通过线缆与控制器连接，控制器与控制
阀通过线缆连接，液压缸2的下端与履带3连接，上端与车架1连接，铣刨转子4设置在车架的下方，控制器接收倾角传感器5发送的车架长度方向的角度参数，并根据角度参数控制
控制阀流入液压缸油液的方向和流量，进而调整液压缸2的高度，使铣刨机的车架1与水平方向的夹角保持恒定，由于铣刨转子4和车架1连接，当调节液压缸的高度时，同时调整了铣刨转子4的水平高度。
[0022] 下面对本发明的自动调平方法进行详细的阐述，包括以下步骤：
[0023] 步骤1，首先在控制器里设置目标角度，既刨铣路面与水平方向的夹角角度；
[0024] 例如，水平路面的目标角度为α＝0°，上坡路面的目标角度为α＝+X°，下坡路面的目标角度为α＝-X°。
[0025] 其中，X为路面的坡度参数。
[0026] 步骤2，在刨铣机运行的过程中，以车架后支腿高度为
铣削基准，两个倾角传感器实时检测对应侧车架长度方向与水平方向的夹角角度信息，当测量的角度信息与目标角度不相同时，控制器调节对应侧的车架前支腿液压缸的高度，使车架长度方向与水平方向的角度与目标角度相同。
[0027] 具体过程如下：
[0028] 由于刨铣机在进行刨铣作业时，铣刨机后方的两个传动履带始终处于铣刨过的路面上，而且始终处于恒定的高度，因此将这两个传动履带支腿的高度作为铣削的基准。
[0029] 当路面出现鼓包或车辙凹坑时，铣刨机前方的履带首先碾压鼓包或车辙，会导致车架长度方向与水平方向的夹角角度发生变化，位于车架左右两侧的倾角传感器分别实时检测车架对应侧长度方向的角度，并将该角度参数传送给控制器，控制器将该角度参数与目标角度进行对比，当检测的角度参数与目标角度不相同时，控制器通过控制阀控制前支腿液压缸的高度，进而调节车架的高度，直至车架长度方向与水平方向的夹角角度与目标角度相同，由于铣刨转子与车架固连，因此也就完成了铣刨转子高度的调整。
[0030] 当刨铣机前方的履带碾压至车辙凹坑中，车架向下倾斜，检测的角度小于目标角度，则控制器控制前支腿液压缸的长度伸长。
[0031] 当刨铣机前方的履带碾压至鼓包上时，车架向上倾斜，检测的角度大于目标角度，则控制器控制前支腿液压缸的长度缩短。
[0033] 当铣刨的路面为水平面时，在控制器中设定目标角度α＝0。
[0034] 铣刨机在铣刨作业时，车架左前方的履带进入车辙凹坑中，则车架左侧长度方向与水平方向的角度发生变化，其测量角度小于目标角度，控制器调节车架左前支腿液压缸的高度，使液压缸的长度伸长，直至车架左侧长度方向与水平方向夹角的角度与目标角度相同，即将车架左侧调整为水平状态，角度为0°，车架在调节的过程中，铣刨转子跟随车架移动，完成铣刨转子的位置调节。
[0035] 上述只是对车架前方左侧一个履带出现不平的情况进行了说明，下面对当刨铣机前方左右侧的两个履带均出现不平的情况进行说明。
[0036] 当刨铣机前方左侧的履带碾压车辙凹坑，右侧的履带碾压路面鼓包，导致车架两侧均出现不同角度的倾斜时，控制器根据对应侧的倾角传感器检测的角度对左右两侧的两个前支腿液压缸分别进行调整，即将左前支腿液压缸伸长，使得左侧车架的倾角与目标角度一致，同时将右前支腿液压缸缩短，使得右侧车架的倾角与目标角度一致，使得整个车架保持在水平状态。
[0037] 实施例2
[0038] 当刨铣的路面为上行坡面或下行坡面时，根据坡面的角度在控制器中设置目标角度，使得目标角度的值与坡面的角度保持一致。
[0039] 当刨铣路面为上行坡面时，目标角度为α＝+X°；当刨铣路面为下行坡面时，目标角度为α＝-X°。
[0040] 其铣刨转子的找平方法与实施例1相同。
[0041] 在有坡度的路面铣刨时，根据路面坡度的大小来设置倾角传感器的目标角度α，例如：路面坡度为5°时，设置目标角度α＝5°。控制器将倾角传感器检测到的实际角度与目标角度进行比较。若车架发生了倾斜，控制器就会输出相应的控制指令，驱动前方左右两侧相应的液压缸伸缩驱动铣刨转子升降，使得车架与坡面保持平行，从而实现铣刨机的自动找平控制。
[0042] 本发明提供的一种铣刨系统自动调平方法，利用刨铣机后方两个液压缸作为铣刨基准，采用倾角传感器去检测车架长度方向的倾斜度，并将测量的倾斜度信息传送给控制器，控制器将采集的车架的实际角度信息与预设的目标角度进行比较，进而去控制刨铣机前方的两个液压缸使车架与目标角度一致，完成车架高度的调节，由于铣刨转子与车架固连，进而完成了铣刨转子的水平高度的调节，同时使铣刨转子保持水平状态；该方法通过倾角传感器检测车架的倾斜度来实现铣刨机的自动找平，更好的实现铣刨机的自动找平，解决了现有技术中无法分辨是找平侧滑板下方还是履带下方不平引起的拉绳传感器长度发生变化的情况下，对铣刨转子进行调节导致铣刨平整度差的问题。
[0043] 以上内容仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案
基础上所做的任何改动，均落入本发明
权利要求书的保护范围之内。
