一种机器人使用的具有减震作用的轮子
阅读：28发布：2023-02-09
专利汇可以提供一种机器人使用的具有减震作用的轮子专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 属于 机器人 轮子技术领域，尤其涉及一种机器人使用的具有减震作用的轮子，它包括 驱动轴 、 车轮 外壳 、驱动杆、第一减震板、第二减震板，当使用本发明设计得机器人轮子时，再使用之前通过路面来调节减震 弹簧 ；当调节完成后，控制机器人 输出轴 转动，机器人输出轴就会带动驱动轴转动；驱动轴转动带动安装壳转动；安装壳转动带动安装结构和安装筒转动；安装结构转动通过三个第二减震板和三个第二减震板转动就会带动三个第一减震板带动车轮外壳转动；车轮外壳转动带动安装在其外圆面上的 橡胶 轮转动；即机器人行走；在机器人行走过程中与障碍物 接触 时，通过板簧和减震弹簧的双重减震达到机器人减震功能。，下面是一种机器人使用的具有减震作用的轮子专利的具体信息内容。
1.一种机器人使用的具有减震作用的轮子，其特征在于：它包括驱动轴、车轮外壳、驱动杆、第一减震板、第二减震板、调节电机、触发锥形块、弧形安装槽、轴孔、电机安装孔、安装结构、安装壳、板簧、固定环、安装筒、伸缩固定轴、螺纹环、减震弹簧、限位板、伸缩传动轴、螺纹圆盘、导槽、回位弹簧、弧形触发块、支撑销钉、导块、固定杆、方形安装槽、弧形导槽、固定板，其中车轮外壳的内圆面上周向均匀地开有三个弧形安装槽；车轮外壳的一端开有与内侧相通轴孔；车轮外壳的另一端开有与内侧相通的电机安装孔；车轮外壳的外圆面上具有橡胶轮；驱动轴的一端通过车轮外壳上的轴孔安装在车轮外壳上；驱动轴通过支撑架安装在机器人底板上，且与机器人的输出轴连接；
安装结构是由连接圆板和弧形连接块组成；两个连接圆板通过三个周向均匀分布的弧形连接块连接；两个连接圆板中其中一个连接圆板的侧面上周向均匀地开有三个导槽；三个导槽分别与三个弧形连接块配合；安装筒的一端为开口端；安装筒的另一端开有一个圆形孔；安装筒安装在安装结构的一端，且安装筒开口端的外圆面嵌套安装在安装结构上两个连接圆板中未开有导槽的一个连接圆板的内圆面上；安装壳的一端为开口端；安装壳安装在安装结构的另一端，且安装壳开口端的外圆面嵌套安装在安装结构上两个连接圆板中开有导槽的一个连接圆板的内圆面上；安装壳未开口的一端安装在驱动轴上，且安装壳、安装结构和安装筒均位于车轮外壳内侧；安装筒未开口的一端通过固定环固定安装在车轮外壳的内侧面上；
调节电机通过车轮外壳上所开的电机安装孔安装在车轮外壳上；伸缩传动轴的一端安装在调节电机的输出轴上；伸缩传动轴位于固定环的内侧，且伸缩传动轴的另一端穿过安装筒上所开的圆形孔位于安装筒内侧；螺纹环的内圆面上具有内螺纹；螺纹环安装在安装筒开有圆形孔的一侧端面上；螺纹圆盘的外圆面上具有外螺纹；螺纹圆盘的一端安装在伸缩传动轴上；螺纹圆盘上的外螺纹与螺纹环上的内螺纹螺纹配合；触发锥形块的大端安装有伸缩固定轴；触发锥形块通过伸缩固定轴固定安装在螺纹圆盘的另一端；螺纹圆盘与触发锥形块的大端面之间安装有减震弹簧；限位板安装在触发锥形块的小端；
固定杆的一端安装有导块；三个固定杆分别通过安装在其上的导块与安装结构上所开的三个导槽的配合安装在安装结构内侧；三个支撑销钉固定安装在三个固定杆上；弧形触发块的侧面上具有弧形导槽；弧形触发块的外弧面上开有方形安装槽；弧形触发块的两端分别安装有一个固定板；三个弧形触发块分别通过其上所开的弧形导槽与三个支撑销钉的配合安装在三个支撑销钉上，且三个弧形触发块周向均匀地分布在安装壳、安装筒和安装结构组成的空间内，三个弧形触发块在安装筒的轴向方向上依次交错分布；三个弧形触发块中相邻的两个弧形触发块通过其两端所安装的固定板安装有一个回位弹簧；回位弹簧的两端分别安装在对应的两个弧形触发块上所安装的固定板中相邻的两个固定板的侧面上；
三个弧形触发块与触发锥形块配合；
三个驱动杆的一端分别与三个弧形触发块上所开的三个方形安装槽之间通过转动副配合连接；三个第二减震板的一端分别通过转动副周向均匀地安装在安装结构上的两个连接圆板之间；三个第二减震板分别与三个驱动杆连接；三个第一减震板的一端分别通过转动副安装在车轮外壳上所开的三个弧形安装槽内；三个第一减震板的另一端分别通过转动副与三个第二减震板的另一端连接；三个第一减震板和三个第二减震板之间分别安装有一个板簧；
上述减震弹簧通过环形导块与环形导槽的配合安装螺纹圆盘上；
在初始状态下，限位板与安装壳未开口一端的侧面接触。
2.根据权利要求1所述的一种机器人使用的具有减震作用的轮子，其特征在于：上述三个弧形触发块上均具有与触发锥形块配合的弧形面。
3.根据权利要求1所述的一种机器人使用的具有减震作用的轮子，其特征在于：上述减震弹簧为压缩弹簧。
4.根据权利要求1所述的一种机器人使用的具有减震作用的轮子，其特征在于：上述回位弹簧为拉伸弹簧。
5.根据权利要求1所述的一种机器人使用的具有减震作用的轮子，其特征在于：上述作为弧形触发块为三个的替换方案为四个。
一种机器人使用的具有减震作用的轮子
技术领域
[0001] 本发明属于机器人轮子技术领域，尤其涉及一种机器人使用的具有减震作用的轮子。
背景技术
[0002] 目前机器人在设计过程中为了实现更多功能，使得机器人固有的结构很复杂；如果再将机器人的减震机构添加到机器人的控制平台上；就会使得机器人的结构看起来更加复杂；但是如果将减震机构集成到轮子上，一方面减少了机器人控制平台结构复杂度；另一方面将减震机构集成到轮子上可以使得减震机构更换起来更加方便。
[0003] 本发明设计一种机器人使用的具有减震作用的轮子解决如上问题。
发明内容
[0005] 一种机器人使用的具有减震作用的轮子，其特征在于：它包括驱动轴、车轮外壳、驱动杆、第一减震板、第二减震板、调节电机、触发锥形块、弧形安装槽、轴孔、电机安装孔、安装结构、安装壳、板簧、固定环、安装筒、伸缩固定轴、螺纹环、减震弹簧、限位板、伸缩传动轴、螺纹圆盘、导槽、回位弹簧、弧形触发块、支撑销钉、导块、固定杆、方形安装槽、弧形导槽、固定板，其中车轮外壳的内圆面上周向均匀地开有三个弧形安装槽；车轮外壳的一端开有与内侧相通轴孔；车轮外壳的另一端开有与内侧相通的电机安装孔；车轮外壳的外圆面上具有橡胶轮；驱动轴的一端通过车轮外壳上的轴孔安装在车轮外壳上；驱动轴通过支撑架安装在机器人底板上，且与机器人的输出轴连接。
[0006] 安装结构是由连接圆板和弧形连接块组成；两个连接圆板通过三个周向均匀分布的弧形连接块连接；两个连接圆板中其中一个连接圆板的侧面上周向均匀地开有三个导槽；三个导槽分别与三个弧形连接块配合；安装筒的一端为开口端；安装筒的另一端开有一个圆形孔；安装筒安装在安装结构的一端，且安装筒开口端的外圆面嵌套安装在安装结构上两个连接圆板中未开有导槽的一个连接圆板的内圆面上；安装壳的一端为开口端；安装壳安装在安装结构的另一端，且安装壳开口端的外圆面嵌套安装在安装结构上两个连接圆板中开有导槽的一个连接圆板的内圆面上；安装壳未开口的一端安装在驱动轴上，且安装壳、安装结构和安装筒均位于车轮外壳内侧；安装筒未开口的一端通过固定环固定安装在车轮外壳的内侧面上。
[0007] 调节电机通过车轮外壳上所开的电机安装孔安装在车轮外壳上；伸缩传动轴的一端安装在调节电机的输出轴上；伸缩传动轴位于固定环的内侧，且伸缩传动轴的另一端穿过安装筒上所开的圆形孔位于安装筒内侧；螺纹环的内圆面上具有内螺纹；螺纹环安装在安装筒开有圆形孔的一侧端面上；螺纹圆盘的外圆面上具有外螺纹；螺纹圆盘的一端安装在伸缩传动轴上；螺纹圆盘上的外螺纹与螺纹环上的内螺纹螺纹配合；触发锥形块的大端安装有伸缩固定轴；触发锥形块通过伸缩固定轴固定安装在螺纹圆盘的另一端；螺纹圆盘与触发锥形块的大端面之间安装有减震弹簧；限位板安装在触发锥形块的小端。
[0008] 固定杆的一端安装有导块；三个固定杆分别通过安装在其上的导块与安装结构上所开的三个导槽的配合安装在安装结构内侧；三个支撑销钉固定安装在三个固定杆上；弧形触发块的侧面上具有弧形导槽；弧形触发块的外弧面上开有方形安装槽；弧形触发块的两端分别安装有一个固定板；三个弧形触发块分别通过其上所开的弧形导槽与三个支撑销钉的配合安装在三个支撑销钉上，且三个弧形触发块周向均匀地分布在安装壳、安装筒和安装结构组成的空间内，三个弧形触发块在安装筒的轴向方向上依次交错分布；三个弧形触发块中相邻的两个弧形触发块通过其两端所安装的固定板安装有一个回位弹簧；回位弹簧的两端分别安装在对应的两个弧形触发块上所安装的固定板中相邻的两个固定板的侧面上；三个弧形触发块与触发锥形块配合。
[0009] 三个驱动杆的一端分别与三个弧形触发块上所开的三个方形安装槽之间通过转动副配合连接；三个第二减震板的一端分别通过转动副周向均匀地安装在安装结构上的两个连接圆板之间；三个第二减震板分别与三个驱动杆连接；三个第一减震板的一端分别通过转动副安装在车轮外壳上所开的三个弧形安装槽内；三个第一减震板的另一端分别通过转动副与三个第二减震板的另一端连接；三个第一减震板和三个第二减震板之间分别安装有一个板簧。
[0010] 上述减震弹簧通过环形导块与环形导槽的配合安装螺纹圆盘上。
[0011] 在初始状态下，限位板与安装壳未开口一端的侧面接触。
[0012] 作为本技术的进一步改进，上述三个弧形触发块上均具有与触发锥形块配合的弧形面。
[0013] 作为本技术的进一步改进，上述减震弹簧为压缩弹簧。
[0014] 作为本技术的进一步改进，上述回位弹簧为拉伸弹簧。
[0015] 作为本技术的进一步改进，上述作为弧形触发块为三个的替换方案为四个。
[0016] 本发明中驱动轴的一端通过车轮外壳上的轴孔安装在车轮外壳上；驱动轴通过支撑架安装在机器人底板上，且与机器人的输出轴连接；安装壳未开口的一端安装在驱动轴上；安装筒未开口的一端通过固定环固定安装在车轮外壳的内侧面上；调节电机通过车轮外壳上所开的电机安装孔安装在车轮外壳上；伸缩传动轴的一端安装在调节电机的输出轴上；螺纹环安装在安装筒开有圆形孔的一侧端面上；螺纹圆盘的一端安装在伸缩传动轴上；螺纹圆盘上的外螺纹与螺纹环上的内螺纹螺纹配合；触发锥形块的大端安装有伸缩固定轴；触发锥形块通过伸缩固定轴固定安装在螺纹圆盘的另一端；螺纹圆盘与触发锥形块的大端面之间安装有减震弹簧；限位板安装在触发锥形块的小端；三个固定杆分别通过安装在其上的导块与安装结构上所开的三个导槽的配合安装在安装结构内侧；三个支撑销钉固定安装在三个固定杆上；三个弧形触发块分别通过其上所开的弧形导槽与三个支撑销钉的配合安装在三个支撑销钉上，且三个弧形触发块在安装筒的轴向方向上依次交错分布；三个弧形触发块中相邻的两个弧形触发块通过其两端所安装的固定板安装有一个回位弹簧；
三个弧形触发块与触发锥形块配合；三个驱动杆的一端分别与三个弧形触发块上所开的三个方形安装槽之间通过转动副配合连接；三个第二减震板的一端分别通过转动副周向均匀地安装在安装结构上的两个连接圆板之间；三个第二减震板分别与三个驱动杆连接；三个第一减震板的一端分别通过转动副安装在车轮外壳上所开的三个弧形安装槽内；三个第一减震板的另一端分别通过转动副与三个第二减震板的另一端连接；三个第一减震板和三个第二减震板之间分别安装有一个板簧；在初始状态下，限位板与安装壳未开口一端的侧面接触。在正常行驶过程中，当机器人输出轴转动时，机器人输出轴就会带动驱动轴转动；驱动轴转动带动安装壳转动；安装壳转动带动安装结构和安装筒转动；安装结构转动带动安装在其上的三个第二减震板绕着安装筒的轴线转动；在三个板簧的作用下，三个第二减震板转动就会带动三个第一减震板转动；三个第一减震板转动带动车轮外壳转动；车轮外壳转动带动安装在其外圆面上的橡胶轮转动；即机器人实现行走功能。
三个弧形触发块与触发锥形块配合；三个驱动杆的一端分别与三个弧形触发块上所开的三个方形安装槽之间通过转动副配合连接；三个第二减震板的一端分别通过转动副周向均匀地安装在安装结构上的两个连接圆板之间；三个第二减震板分别与三个驱动杆连接；三个第一减震板的一端分别通过转动副安装在车轮外壳上所开的三个弧形安装槽内；三个第一减震板的另一端分别通过转动副与三个第二减震板的另一端连接；三个第一减震板和三个第二减震板之间分别安装有一个板簧；在初始状态下，限位板与安装壳未开口一端的侧面接触。在正常行驶过程中，当机器人输出轴转动时，机器人输出轴就会带动驱动轴转动；驱动轴转动带动安装壳转动；安装壳转动带动安装结构和安装筒转动；安装结构转动带动安装在其上的三个第二减震板绕着安装筒的轴线转动；在三个板簧的作用下，三个第二减震板转动就会带动三个第一减震板转动；三个第一减震板转动带动车轮外壳转动；车轮外壳转动带动安装在其外圆面上的橡胶轮转动；即机器人实现行走功能。
[0017] 本发明中在机器人行走过程中，车轮外壳在转动过程中与障碍物接触时，障碍物就会挤压车轮外壳；车轮外壳就会挤压对应的第一减震板；第一减震板就会挤压对应的第二减震板；同时第一减震板和第二减震板就会压缩对应的板簧；通过板簧来起到一定的缓冲作用；当第二减震板被挤压时，第二减震板就会挤压对应的驱动杆使得驱动杆朝着安装结构的内侧移动；驱动杆移动就会挤压对应的弧形触发块使得弧形触发块朝着安装有触发锥形块的一侧移动；弧形触发块移动就会通过对应的支撑销钉拉动另外两个弧形触发块朝着安装有触发锥形块的一侧移动；三个弧形触发块移动一方面就会拉伸三个回位弹簧；使得三个回位弹簧处于拉伸状态；另一方面三个弧形触发块移动就会挤压触发锥形块使得触发锥形块朝着安装有减震弹簧的一侧移动；触发锥形块移动就会压缩减震弹簧；通过减震弹簧来起到一定的缓冲作用；当机器人通过障碍物时，在三个回位弹簧的作用下三个弧形触发块恢复到原来的位置上；即对应的驱动杆、第一减震板和第二减震板恢复到原来的位置上；触发锥形块在对应减震弹簧的作用下恢复到原来的位置上。
[0018] 本发明中通过驱动调节电机工作；调节电机工作会通过调节电机的输出轴带动伸缩传动轴转动；伸缩转动轴转动带动螺纹圆盘转动；由于螺纹环安装在安装筒开有圆形孔的一侧端面上；螺纹圆盘上的外螺纹与螺纹环上的内螺纹螺纹配合；所以螺纹圆盘转动的同时会移动；螺纹圆盘移动就会推动减震弹簧使得减震弹簧压缩；进而使得减震弹簧的弹力加强；即触发锥形块推动减震弹簧的阻力变大；即机器人的减震效果变强；本发明设计的伸缩传动轴的作用是，一方面通过伸缩传动轴可以带动螺纹圆盘转动；另一方面螺纹圆盘在移动过程中通过伸缩传动轴可以防止调节电机与螺纹圆盘之间断开传动；本发明中减震弹簧通过环形导块与环形导槽的配合安装螺纹圆盘上，其作用是防止螺纹圆盘在转动过程中影响减震弹簧。
[0019] 本发明中三个弧形触发块上具有与触发锥形块配合的弧形面；其作用是使得三个弧形触发块可以更好地推动触发锥形块。本发明设计了三个弧形触发块，且通过支撑销钉连接，其作用是加大了弧形触发块在工作过程中与触发锥形块的接触面。本发明中初始状态下，限位板与安装壳未开口一端的侧面接触；其作用是，防止三个弧形触发块与触发锥形块脱离。
[0020] 相对于传统的机器人轮子技术，本发明设计的机器人使用的轮子结构简单，更换方便；将机器人的减震机构安装到轮子上；使得机器人的结构变得简单；且该轮子通过板簧和减震弹簧的双重减震达到较好的减震效果。附图说明
[0021] 图1是整体部件分布示意图。
[0022] 图2是整体部件分布平面示意图。
[0023] 图3是驱动轴安装示意图。
[0024] 图4是车轮外壳结构示意图。
[0025] 图5是第一减震板分布示意图。
[0026] 图6是第一减震板安装示意图。
[0027] 图7是触发锥形块安装示意图。
[0028] 图8是减震弹簧安装示意图。
[0029] 图9是安装结构安装示意图。
[0030] 图10是安装壳安装示意图。
[0031] 图11是安装筒结构示意图。
[0032] 图12是安装壳结构示意图。
[0033] 图13是安装结构结构示意图。
[0034] 图14是弧形触发块分布示意图。
[0035] 图15是支撑销钉安装示意图。
[0036] 图16是回位弹簧安装示意图。
[0037] 图17是驱动杆安装示意图。
[0038] 图18是弧形触发块和触发锥形块配合示意图。
[0039] 图19是弧形触发块结构示意图。
[0040] 图中标号名称：1、驱动轴；2、车轮外壳；3、驱动杆；4、第一减震板；5、第二减震板；6、调节电机；7、触发锥形块；8、弧形安装槽；9、轴孔；10、电机安装孔；11、安装结构；12、安装壳；13、板簧；14、固定环；15、安装筒；16、伸缩固定轴；17、螺纹环；18、减震弹簧；19、限位板；
20、伸缩传动轴；21、螺纹圆盘；22、连接圆板；23、导槽；24、弧形连接块；25、回位弹簧；26、弧形触发块；27、支撑销钉；28、导块；29、固定杆；30、方形安装槽；31、弧形导槽；32、固定板。
20、伸缩传动轴；21、螺纹圆盘；22、连接圆板；23、导槽；24、弧形连接块；25、回位弹簧；26、弧形触发块；27、支撑销钉；28、导块；29、固定杆；30、方形安装槽；31、弧形导槽；32、固定板。
具体实施方式
[0041] 如图1、2、3所示，它包括驱动轴1、车轮外壳2、驱动杆3、第一减震板4、第二减震板5、调节电机6、触发锥形块7、弧形安装槽8、轴孔9、电机安装孔10、安装结构11、安装壳12、板簧13、固定环14、安装筒15、伸缩固定轴16、螺纹环17、减震弹簧18、限位板19、伸缩传动轴
20、螺纹圆盘21、导槽23、回位弹簧25、弧形触发块26、支撑销钉27、导块28、固定杆29、方形安装槽30、弧形导槽31、固定板32，其中如图4所示，车轮外壳2的内圆面上周向均匀地开有三个弧形安装槽8；车轮外壳2的一端开有与内侧相通轴孔9；车轮外壳2的另一端开有与内侧相通的电机安装孔10；车轮外壳2的外圆面上具有橡胶轮；如图3所示，驱动轴1的一端通过车轮外壳2上的轴孔9安装在车轮外壳2上；驱动轴1通过支撑架安装在机器人底板上，且与机器人的输出轴连接。
20、螺纹圆盘21、导槽23、回位弹簧25、弧形触发块26、支撑销钉27、导块28、固定杆29、方形安装槽30、弧形导槽31、固定板32，其中如图4所示，车轮外壳2的内圆面上周向均匀地开有三个弧形安装槽8；车轮外壳2的一端开有与内侧相通轴孔9；车轮外壳2的另一端开有与内侧相通的电机安装孔10；车轮外壳2的外圆面上具有橡胶轮；如图3所示，驱动轴1的一端通过车轮外壳2上的轴孔9安装在车轮外壳2上；驱动轴1通过支撑架安装在机器人底板上，且与机器人的输出轴连接。
[0042] 如图13所示，安装结构11是由连接圆板22和弧形连接块24组成；两个连接圆板22通过三个周向均匀分布的弧形连接块24连接；两个连接圆板22中其中一个连接圆板22的侧面上周向均匀地开有三个导槽23；三个导槽23分别与三个弧形连接块24配合；如图11所示，安装筒15的一端为开口端；安装筒15的另一端开有一个圆形孔；如图10所示，安装筒15安装在安装结构11的一端，且安装筒15开口端的外圆面嵌套安装在安装结构11上两个连接圆板22中未开有导槽23的一个连接圆板22的内圆面上；如图12所示，安装壳12的一端为开口端；
如图9所示，安装壳12安装在安装结构11的另一端，且安装壳12开口端的外圆面嵌套安装在安装结构11上两个连接圆板22中开有导槽23的一个连接圆板22的内圆面上；如图3所示，安装壳12未开口的一端安装在驱动轴1上，且安装壳12、安装结构11和安装筒15均位于车轮外壳2内侧；安装筒15未开口的一端通过固定环14固定安装在车轮外壳2的内侧面上。
如图9所示，安装壳12安装在安装结构11的另一端，且安装壳12开口端的外圆面嵌套安装在安装结构11上两个连接圆板22中开有导槽23的一个连接圆板22的内圆面上；如图3所示，安装壳12未开口的一端安装在驱动轴1上，且安装壳12、安装结构11和安装筒15均位于车轮外壳2内侧；安装筒15未开口的一端通过固定环14固定安装在车轮外壳2的内侧面上。
[0043] 如图3所示，调节电机6通过车轮外壳2上所开的电机安装孔10安装在车轮外壳2上；如图7所示，伸缩传动轴20的一端安装在调节电机6的输出轴上；伸缩传动轴20位于固定环14的内侧，且伸缩传动轴20的另一端穿过安装筒15上所开的圆形孔位于安装筒15内侧；如图8所示，螺纹环17的内圆面上具有内螺纹；螺纹环17安装在安装筒15开有圆形孔的一侧端面上；螺纹圆盘21的外圆面上具有外螺纹；螺纹圆盘21的一端安装在伸缩传动轴20上；螺纹圆盘21上的外螺纹与螺纹环17上的内螺纹螺纹配合；触发锥形块7的大端安装有伸缩固定轴16；触发锥形块7通过伸缩固定轴16固定安装在螺纹圆盘21的另一端；螺纹圆盘21与触发锥形块7的大端面之间安装有减震弹簧18；限位板19安装在触发锥形块7的小端。
[0044] 如图15所示，固定杆29的一端安装有导块28；三个固定杆29分别通过安装在其上的导块28与安装结构11上所开的三个导槽23的配合安装在安装结构11内侧；三个支撑销钉27固定安装在三个固定杆29上；如图19所示，弧形触发块26的侧面上具有弧形导槽31；弧形触发块26的外弧面上开有方形安装槽30；弧形触发块26的两端分别安装有一个固定板32；
如图14所示，三个弧形触发块26分别通过其上所开的弧形导槽31与三个支撑销钉27的配合安装在三个支撑销钉27上，如图16所示，且三个弧形触发块26周向均匀地分布在安装壳12、安装筒15和安装结构11组成的空间内，如图17所示，三个弧形触发块26在安装筒15的轴向方向上依次交错分布；如图18所示，三个弧形触发块26中相邻的两个弧形触发块通过其两端所安装的固定板32安装有一个回位弹簧25；回位弹簧25的两端分别安装在对应的两个弧形触发块26上所安装的固定板32中相邻的两个固定板32的侧面上；三个弧形触发块26与触发锥形块7配合。
如图14所示，三个弧形触发块26分别通过其上所开的弧形导槽31与三个支撑销钉27的配合安装在三个支撑销钉27上，如图16所示，且三个弧形触发块26周向均匀地分布在安装壳12、安装筒15和安装结构11组成的空间内，如图17所示，三个弧形触发块26在安装筒15的轴向方向上依次交错分布；如图18所示，三个弧形触发块26中相邻的两个弧形触发块通过其两端所安装的固定板32安装有一个回位弹簧25；回位弹簧25的两端分别安装在对应的两个弧形触发块26上所安装的固定板32中相邻的两个固定板32的侧面上；三个弧形触发块26与触发锥形块7配合。
[0045] 如图17所示，三个驱动杆3的一端分别与三个弧形触发块26上所开的三个方形安装槽30之间通过转动副配合连接；如图2所示，三个第二减震板5的一端分别通过转动副周向均匀地安装在安装结构11上的两个连接圆板22之间；如图6所示，三个第二减震板5分别与三个驱动杆3连接；三个第一减震板4的一端分别通过转动副安装在车轮外壳2上所开的三个弧形安装槽8内；三个第一减震板4的另一端分别通过转动副与三个第二减震板5的另一端连接；如图5所示，三个第一减震板4和三个第二减震板5之间分别安装有一个板簧13。
[0046] 上述减震弹簧18通过环形导块28与环形导槽23的配合安装螺纹圆盘21上。
[0047] 在初始状态下，限位板19与安装壳12未开口一端的侧面接触。
[0048] 上述三个弧形触发块26上均具有与触发锥形块7配合的弧形面。
[0049] 上述减震弹簧18为压缩弹簧。
[0050] 上述回位弹簧25为拉伸弹簧。
[0051] 上述作为弧形触发块26为三个的替换方案为四个。
[0052] 综上所述：
[0053] 本发明设计的机器人使用的轮子结构简单，更换方便；将机器人的减震机构安装到轮子上；使得机器人的结构变得简单；且该轮子通过板簧13和减震弹簧18的双重减震达到较好的减震效果。
[0054] 本发明中驱动轴1的一端通过车轮外壳2上的轴孔9安装在车轮外壳2上；驱动轴1通过支撑架安装在机器人底板上，且与机器人的输出轴连接；安装壳12未开口的一端安装在驱动轴1上；安装筒15未开口的一端通过固定环14固定安装在车轮外壳2的内侧面上；调节电机6通过车轮外壳2上所开的电机安装孔10安装在车轮外壳2上；伸缩传动轴20的一端安装在调节电机6的输出轴上；螺纹环17安装在安装筒15开有圆形孔的一侧端面上；螺纹圆盘21的一端安装在伸缩传动轴20上；螺纹圆盘21上的外螺纹与螺纹环17上的内螺纹螺纹配合；触发锥形块7的大端安装有伸缩固定轴16；触发锥形块7通过伸缩固定轴16固定安装在螺纹圆盘21的另一端；螺纹圆盘21与触发锥形块7的大端面之间安装有减震弹簧18；限位板19安装在触发锥形块7的小端；三个固定杆29分别通过安装在其上的导块28与安装结构11上所开的三个导槽23的配合安装在安装结构11内侧；三个支撑销钉27固定安装在三个固定杆29上；三个弧形触发块26分别通过其上所开的弧形导槽31与三个支撑销钉27的配合安装在三个支撑销钉27上，且三个弧形触发块26在安装筒15的轴向方向上依次交错分布；三个弧形触发块26中相邻的两个弧形触发块通过其两端所安装的固定板32安装有一个回位弹簧25；三个弧形触发块26与触发锥形块7配合；三个驱动杆3的一端分别与三个弧形触发块
26上所开的三个方形安装槽30之间通过转动副配合连接；三个第二减震板5的一端分别通过转动副周向均匀地安装在安装结构11上的两个连接圆板22之间；三个第二减震板5分别与三个驱动杆3连接；三个第一减震板4的一端分别通过转动副安装在车轮外壳2上所开的三个弧形安装槽8内；三个第一减震板4的另一端分别通过转动副与三个第二减震板5的另一端连接；三个第一减震板4和三个第二减震板5之间分别安装有一个板簧13；在初始状态下，限位板19与安装壳12未开口一端的侧面接触。在正常行驶过程中，当机器人输出轴转动时，机器人输出轴就会带动驱动轴1转动；驱动轴1转动带动安装壳12转动；安装壳12转动带动安装结构11和安装筒15转动；安装结构11转动带动安装在其上的三个第二减震板5绕着安装筒15的轴线转动；在三个板簧13的作用下，三个第二减震板5转动就会带动三个第一减震板4转动；三个第一减震板4转动带动车轮外壳2转动；车轮外壳2转动带动安装在其外圆面上的橡胶轮转动；即机器人实现行走功能。
26上所开的三个方形安装槽30之间通过转动副配合连接；三个第二减震板5的一端分别通过转动副周向均匀地安装在安装结构11上的两个连接圆板22之间；三个第二减震板5分别与三个驱动杆3连接；三个第一减震板4的一端分别通过转动副安装在车轮外壳2上所开的三个弧形安装槽8内；三个第一减震板4的另一端分别通过转动副与三个第二减震板5的另一端连接；三个第一减震板4和三个第二减震板5之间分别安装有一个板簧13；在初始状态下，限位板19与安装壳12未开口一端的侧面接触。在正常行驶过程中，当机器人输出轴转动时，机器人输出轴就会带动驱动轴1转动；驱动轴1转动带动安装壳12转动；安装壳12转动带动安装结构11和安装筒15转动；安装结构11转动带动安装在其上的三个第二减震板5绕着安装筒15的轴线转动；在三个板簧13的作用下，三个第二减震板5转动就会带动三个第一减震板4转动；三个第一减震板4转动带动车轮外壳2转动；车轮外壳2转动带动安装在其外圆面上的橡胶轮转动；即机器人实现行走功能。
[0055] 本发明中在机器人行走过程中，车轮外壳2在转动过程中与障碍物接触时，障碍物就会挤压车轮外壳2；车轮外壳2就会挤压对应的第一减震板4；第一减震板4就会挤压对应的第二减震板5；同时第一减震板4和第二减震板5就会压缩对应的板簧13；通过板簧13来起到一定的缓冲作用；当第二减震板5被挤压时，第二减震板5就会挤压对应的驱动杆3使得驱动杆3朝着安装结构11的内侧移动；驱动杆3移动就会挤压对应的弧形触发块26使得弧形触发块26朝着安装有触发锥形块7的一侧移动；弧形触发块26移动就会通过对应的支撑销钉27拉动另外两个弧形触发块26朝着安装有触发锥形块7的一侧移动；三个弧形触发块26移动一方面就会拉伸三个回位弹簧25；使得三个回位弹簧25处于拉伸状态；另一方面三个弧形触发块26移动就会挤压触发锥形块7使得触发锥形块7朝着安装有减震弹簧18的一侧移动；触发锥形块7移动就会压缩减震弹簧18；通过减震弹簧18来起到一定的缓冲作用；当机器人通过障碍物时，在三个回位弹簧25的作用下三个弧形触发块26恢复到原来的位置上；
即对应的驱动杆3、第一减震板4和第二减震板5恢复到原来的位置上；触发锥形块7在对应减震弹簧18的作用下恢复到原来的位置上。
即对应的驱动杆3、第一减震板4和第二减震板5恢复到原来的位置上；触发锥形块7在对应减震弹簧18的作用下恢复到原来的位置上。
[0056] 本发明中通过驱动调节电机6工作；调节电机6工作会通过调节电机6的输出轴带动伸缩传动轴20转动；伸缩转动轴转动带动螺纹圆盘21转动；由于螺纹环17安装在安装筒15开有圆形孔的一侧端面上；螺纹圆盘21上的外螺纹与螺纹环17上的内螺纹螺纹配合；所以螺纹圆盘21转动的同时会移动；螺纹圆盘21移动就会推动减震弹簧18使得减震弹簧18压缩；进而使得减震弹簧18的弹力加强；即触发锥形块7推动减震弹簧18的阻力变大；即机器人的减震效果变强；本发明设计的伸缩传动轴20的作用是，一方面通过伸缩传动轴20可以带动螺纹圆盘21转动；另一方面螺纹圆盘21在移动过程中通过伸缩传动轴20可以防止调节电机6与螺纹圆盘21之间断开传动；本发明中减震弹簧18通过环形导块28与环形导槽23的配合安装螺纹圆盘21上，其作用是防止螺纹圆盘21在转动过程中影响减震弹簧18。
[0057] 本发明中三个弧形触发块26上具有与触发锥形块7配合的弧形面；其作用是使得三个弧形触发块26可以更好地推动触发锥形块7。本发明设计了三个弧形触发块26，且通过支撑销钉27连接，其作用是加大了弧形触发块26在工作过程中与触发锥形块7的接触面。本发明中初始状态下，限位板19与安装壳12未开口一端的侧面接触；其作用是，防止三个弧形触发块26与触发锥形块7脱离。
[0058] 具体实施方式：当使用本发明设计得机器人轮子时，再使用之前通过路面来调节减震弹簧18；即控制调节电机6工作，调节电机6工作会通过调节电机6的输出轴带动伸缩传动轴20转动；伸缩转动轴转动带动螺纹圆盘21转动；由于螺纹环17安装在安装筒15开有圆形孔的一侧端面上；螺纹圆盘21上的外螺纹与螺纹环17上的内螺纹螺纹配合；所以螺纹圆盘21转动的同时会移动；螺纹圆盘21移动就会推动减震弹簧18使得减震弹簧18压缩；进而来调节减震弹簧18的弹力加强；当调节完成后，控制机器人输出轴转动，机器人输出轴就会带动驱动轴1转动；驱动轴1转动带动安装壳12转动；安装壳12转动带动安装结构11和安装筒15转动；安装结构11转动带动安装在其上的三个第二减震板5绕着安装筒15的轴线转动；在三个板簧13的作用下，三个第二减震板5转动就会带动三个第一减震板4转动；三个第一减震板4转动带动车轮外壳2转动；车轮外壳2转动带动安装在其外圆面上的橡胶轮转动；即机器人行走；在机器人行走过程中，车轮外壳2在转动过程中与障碍物接触时，障碍物就会挤压车轮外壳2；车轮外壳2就会挤压对应的第一减震板4；第一减震板4就会挤压对应的第二减震板5；同时第一减震板4和第二减震板5就会压缩对应的板簧13；通过板簧13来起到一定的缓冲作用；当第二减震板5被挤压时，第二减震板5就会挤压对应的驱动杆3使得驱动杆
3朝着安装结构11的内侧移动；驱动杆3移动就会挤压对应的弧形触发块26使得弧形触发块
26朝着安装有触发锥形块7的一侧移动；弧形触发块26移动就会通过对应的支撑销钉27拉动另外两个弧形触发块26朝着安装有触发锥形块7的一侧移动；三个弧形触发块26移动一方面就会拉伸三个回位弹簧25；使得三个回位弹簧25处于拉伸状态；另一方面三个弧形触发块26移动就会挤压触发锥形块7使得触发锥形块7朝着安装有减震弹簧18的一侧移动；触发锥形块7移动就会压缩减震弹簧18；通过减震弹簧18来起到一定的缓冲作用；即通过板簧
13和减震弹簧18的双重减震达到机器人减震功能。
3朝着安装结构11的内侧移动；驱动杆3移动就会挤压对应的弧形触发块26使得弧形触发块
26朝着安装有触发锥形块7的一侧移动；弧形触发块26移动就会通过对应的支撑销钉27拉动另外两个弧形触发块26朝着安装有触发锥形块7的一侧移动；三个弧形触发块26移动一方面就会拉伸三个回位弹簧25；使得三个回位弹簧25处于拉伸状态；另一方面三个弧形触发块26移动就会挤压触发锥形块7使得触发锥形块7朝着安装有减震弹簧18的一侧移动；触发锥形块7移动就会压缩减震弹簧18；通过减震弹簧18来起到一定的缓冲作用；即通过板簧
13和减震弹簧18的双重减震达到机器人减震功能。
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