专利汇可以提供一种柔性抓取机械手的机械关节专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种柔性抓取机械手的机械关节,包括同轴设置的第一 转轴 和第二转轴,套设于第一转轴上的传动 齿轮 ,设置在第一转轴和第二转轴上的第一 支架 、第二支架,以及打滑机构,打滑机构包括可相对回转的第一连接机构和第二连接机构,其中第一连接机构套设在第一转轴上,第二连接机构套设在第二转轴上;第一支架上设有驱动装置,驱动装置与传动齿轮相连接。其结构简单、成本低,无需复杂的控制系统和计算方法,机械关节采用纯机械结构,将其与机械 手指 相配合,适用于抓取不同形状的物体,包括不规则物体,并可以保持稳定的抓取 力 。,下面是一种柔性抓取机械手的机械关节专利的具体信息内容。
1.一种柔性抓取机械手的机械关节,其特征在于:包括同轴设置的第一转轴(1)和第二转轴(2),套设于第一转轴(1)上的传动齿轮(3),设置在第一转轴(1)和第二转轴(2)上的第一支架(4)、第二支架(5),以及打滑机构(6),打滑机构(6)包括可相对回转的第一连接机构(61)和第二连接机构(62),其中第一连接机构(61)套设在第一转轴(1)上,第二连接机构(62)套设在第二转轴(2)上;第一支架(4)上设有驱动装置(7),驱动装置(7)与传动齿轮(3)相连接;所述第二连接机构(62)呈圆盘状,其圆形表面的边缘垂直设有一组连续的锯齿(621);第一连接机构(61)表面垂直设有卡钩(611),第一连接机构(61)内部设有弹性件(612);所述柔性抓取机械手的机械关节与外部机械手指连接,工作方法包括以下步骤:
S1、在抓取物体时,驱动装置驱动传动齿轮(3)、第一转轴(1)和第一连接机构(61)转动;
S2、在正常抓取时,卡钩(611)和锯齿(621)处于卡接状态,弹性件(612)对第一连接机构(61)施加轴向力将其推向第二连接机构(62)并推紧,第一连接机构(61)和第二连接机构(62)稳定结合,由此带动第二转轴(2)和第二支架(5)转动,带动机械手指抓取物体并逐渐收紧物体;
S3、机械手指对物体会产生抓紧力,相应的,物体对机械手指会产生反作用力,在收紧过程中抓紧力与反作用力逐渐增大,当反作用力对第二连接机构(62)产生的扭矩足够其克服弹性件(612)对第一连接机构(61)的推力,则第二连接机构(62)相对第一连接机构(61)转动,同时推动第一连接结构(61)退避,锯齿(621)依次滑过卡钩(611),实现打滑,此时机械手指停止前进;
S4、机械手进行短途搬运,驱动装置(7)持续运转,打滑机构(6)持续打滑;
S5、当物体有所松动,物体对机械手指的反作用力减小、低于设定值时,打滑机构(6)停止打滑,第一连接机构(61)带动第二连接机构(62)、第二转轴(2)和第二支架(5)继续转动,机械手指进一步收紧物体,以此避免物体的松动和脱落。
2.根据权利要求1所述的一种柔性抓取机械手的机械关节,其特征在于:所述第一支架(4)包括第一底板(41)和分别设置在第一底板(41)两端的两个第一侧板(42),第二支架(5)包括第二底板(51)和分别设置在第二底板(51)两端的两个第二侧板(52);第一转轴(1)一端分别与第一侧板(42)、第二侧板(52)相连接,第二转轴(2)一端分别与另一侧的第一侧板(42)、第二侧板(52)相连接。
3.根据权利要求1所述的一种柔性抓取机械手的机械关节,其特征在于:所述驱动装置(7)包括马达(71),以及与马达(71)连接的减速齿轮组(72),其中减速齿轮组(72)与传动齿轮(3)相连接,马达(71)固定安装在第一支架(4)上。
4.根据权利要求1所述的一种柔性抓取机械手的机械关节,其特征在于:所述第一支架(4)、第二支架(5)均与外部机械手指相连接。
5.根据权利要求1所述的一种柔性抓取机械手的机械关节,其特征在于:所述弹性件(612)为压缩弹簧,其套设在第一转轴(1)上,一端与第一连接机构(61)连接,另一端与第一转轴(1)相连接。
6.根据权利要求1所述的一种柔性抓取机械手的机械关节,其特征在于:所述一组锯齿(621)呈连续的波浪形,相对应的,卡钩(611)端部呈圆弧形。
7.根据权利要求1所述的一种柔性抓取机械手的机械关节,其特征在于:所述一组锯齿(621)呈连续的三角形,相对应的,卡钩(611)端部呈三角形。
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台,是提供专利分析,专利查询,专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据,免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析,涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度,系统通过AI智能系统对图表进行解读,只需1分钟,一键生成行业专利分析报告。