一种脂肪瘤切除机器人
专利汇可以提供一种脂肪瘤切除机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 提供一种脂肪瘤 切除 机器人 ，包括主体架、取出部分、注射部分、横切部分、切口部分等；取出部分包括：取出部分 连接杆 、电缸底座、爪头、针头座等；注射部分包括： 注射器 、注射器架、注射部分连接杆等；横切部分包括：横切部分连接杆、伸缩电缸座、左右平移 块 、横切刀头等；切口部分包括：切口刀头、切口刀架、切口部分连接杆等；其主体由主体架、转动杆、滑块移动架等组成，滑块移动架上分别安装有取出部分、注射部分、横切部分和切口部分四个机械手，注射部分给 皮肤 进行局部麻醉，切口部分切开部分皮肤，取出部分的针头插入瘤体，取出部分的爪头以及横切部分对瘤体周围进行切割，将瘤体分离出来，完成脂肪瘤切除。，下面是一种脂肪瘤切除机器人专利的具体信息内容。
1.一种脂肪瘤切除机器人，包括主体架（1）、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、取出部分、注射部分、横切部分、切口部分、控制箱，其特征在于：在主体架（1）上从前到后依次设有第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂，四个机械臂上端均通过转动关节与主体架（1）转动连接，四个机械臂下端均安装有水平移动模块 ；
所述的第一机械臂包括四个串联的转动关节，在第一机械臂下端的水平移动模块的平移滑块（7）上安装有横切部分；
所述第二机械臂包括两个转动关节，在第二机械臂下端的水平移动模块的平移滑块
（7）上安装注射部分；
所述第三机械臂包括两个转动关节，在第三机械臂下端的水平移动模块的平移滑块
（7）上安装取出部分；
所述第四机械臂包括两个转动关节，在第四机械臂下端的水平移动模块的平移滑块
（7）上安装切口部分；
取出部分包括：取出部分连接杆（10）、步进电机（9）、电缸底座（11）、缓冲弹簧（12）、伸缩电缸（13）、旋转套（14）、爪旋转座（17）、第一爪节（18）、第二爪节（19）、爪头（20）、针头液压缸（16）、液压缸架（15）、针头（21）；所述的取出部分的取出部分连接杆（10）与第三机械臂下端的平移滑块（7）通过步进电机（9）连接，电缸底座（11）与取出部分连接杆（10）通过步进电机（9）连接，伸缩电缸（13）底部固连在电缸底座（11）上，伸缩电缸（13）顶部固连在旋转套（14）上，缓冲弹簧（12）一端固连在电缸底座（11）上，另一端固连在旋转套（14）上，在旋转套（14）端部的液压缸架（15）连接上安装有步进电机（9），液压缸架（15）前端安装有针头液压缸（16），针头（21）与针头液压缸（16）连接，爪旋转座（17）安装在液压缸架（15）上的步进电机9的电机轴上，爪旋转座（17）与第一爪节（18）通过步进电机（9）连接，第一爪节（18）与第二爪节（19）通过步进电机（9）连接，第二爪节（19）与爪头（20）通过步进电机9连接；
注射部分包括：注射器（22）、注射器架（23）、注射器推进器（24）、推进电缸（25）、推进缓冲弹簧（27）、推进伸缩电缸（26）、伸缩电缸底座（28）、步进电机（9）、注射部分连接杆（29）；
所述的注射部分的注射部分连接杆（29）与第二机械臂下端的平移滑块（7）通过步进电机（9）连接，伸缩电缸底座（28）与注射部分连接杆（29）通过步进电机（9）连接，推进伸缩电缸（26）固连在伸缩电缸底座（28）上，推进伸缩电缸（26）另一端固连在注射器架（23）上，推进缓冲弹簧（27）一端固连在伸缩电缸底座（28）上，另一端固连在注射器架（23）后端，推进电缸（25）后端部固连在注射器架（23）上，注射器推进器（24）连接在推进电缸（25）的活塞杆前端部，注射器（22）固连在注射器架（23）上；
横切部分包括：横切部分连接杆（30）、步进电机（9）、伸缩电缸座（31）、横切伸缩电缸（32）、左右平移块（33）、平移齿轮（34）、横切丝杆（35）、横切导轨（36）、横切刀座（37）、横切电缸（38）、横切刀头（39）；所述的横切部分的横切部分连接杆（30）与第一机械臂下端的平移滑块（7）通过步进电机（9）连接，伸缩电缸座（31）与横切部分连接杆（30）通过步进电机（9）连接，横切伸缩电缸（32）固连在伸缩电缸座（31）上，左右平移块（33）连接在横切伸缩电缸（32）的活塞杆端部，左右平移块（33）上安装有步进电机（9），
步进电机（9）的电机轴上安装有平移齿轮（34），另一个平移齿轮（34）安装在横切丝杆（35）端部，两个平移齿轮(34)互相啮合，横切丝杆（35）另一端转动安装在左右平移块（33）上，横切导轨（36）固定安装在左右平移块（33）上，横切刀座（37）与横切丝杆（35）采用丝杠螺母连接，横切刀座（37）与横切导轨（36）滑动连接，横切电缸（38）固连在横切刀座（37）前端，横切刀头（39）固连在横切电缸（38）的活塞杆上；
切口部分包括：切口刀头（40）、切口刀架（41）、切口电缸（42）、切口旋转套（43）、步进电机（9）、切口部分连接杆（44）；所述的切口部分的切口部分连接杆（44）与第四机械臂下端的平移滑块（7）通过步进电机（9）连接，切口旋转套（43）与切口部分连接杆（44）通过步进电机（9）连接，切口旋转套（43）上安装有步进电机（9），切口刀架（41）上安装有切口电缸（42），切口刀头（40）连接在切口电缸（52）上。
2.根据权利要求1所述的一种脂肪瘤切除机器人，其特征在于：步进电机（9）、伸缩电缸（13）、针头液压缸（16）、推进电缸（25）、推进伸缩电缸（26）、横切伸缩电缸（32）、横切电缸（38）、切口电缸（52）均通过控制箱来控制。
3.根据权利要求1所述的一种脂肪瘤切除机器人，其特征在于：所述的转动关节包括旋转轴（2）、步进电机（9）、谐波减速器、轴承以及若干固定器件，转动关节和转动关节之间通过转动杆（3）连接。
4.根据权利要求1所述的一种脂肪瘤切除机器人，其特征在于：所述的水平移动模块包括平移丝杆（5）、平移导轨（6）、平移滑块（7）、滑块移动架（8）、步进电机（9），滑块移动架（8）和转动关节连接，滑块移动架（8）下方安装有平移导轨（6），平移导轨（6）上安装有平移滑块（7），平移滑块（7）与平移丝杆（5）通过丝杠螺母连接，平移丝杆（5）由步进电机（9）驱动旋转。
5.根据权利要求1所述的一种脂肪瘤切除机器人，其特征在于：所述的第三机械臂的水平移动模块中的滑块移动架（8）替换为第一滑块移动架4，进一步的第一滑块移动架4比滑块移动架（8）更宽。
一种脂肪瘤切除机器人
技术领域
背景技术
发明内容
所述第二机械臂包括两个转动关节，在第二机械臂下端的水平移动模块的平移滑块上安装注射部分；
所述第三机械臂包括两个转动关节，在第三机械臂下端的水平移动模块的平移滑块上安装取出部分；
所述第四机械臂包括两个转动关节，在第四机械臂下端的水平移动模块的平移滑块上安装切口部分；
取出部分包括：取出部分连接杆、步进电机、电缸底座、缓冲弹簧、伸缩电缸、旋转套、爪旋转座、第一爪节、第二爪节、爪头、针头液压缸、液压缸架、针头；所述的取出部分的取出部分连接杆与第三机械臂下端的平移滑块通过步进电机连接，电缸底座与取出部分连接杆通过步进电机连接，伸缩电缸底部固连在电缸底座上，伸缩电缸顶部固连在旋转套上，缓冲弹簧一端固连在电缸底座上，另一端固连在旋转套上，在旋转套端部的液压缸架连接上安装有步进电机，液压缸架前端安装有针头液压缸，针头与针头液压缸连接，爪旋转座安装在液压缸架上的步进电机的电机轴上，爪旋转座与第一爪节通过步进电机连接，第一爪节与第二爪节通过步进电机连接，第二爪节与爪头通过步进电机连接；
注射部分包括：注射器、注射器架、注射器推进器、推进电缸、推进缓冲弹簧、推进伸缩电缸、伸缩电缸底座、步进电机、注射部分连接杆；所述的注射部分的注射部分连接杆与第二机械臂下端的平移滑块通过步进电机连接，伸缩电缸底座与注射部分连接杆通过步进电机连接，推进伸缩电缸固连在伸缩电缸底座上，推进伸缩电缸另一端固连在注射器架上，推进缓冲弹簧一端固连在伸缩电缸底座上，另一端固连在注射器架后端，推进电缸后端部固连在注射器架上，注射器推进器连接在推进电缸的活塞杆前端部，注射器固连在注射器架上；
横切部分包括：横切部分连接杆、步进电机、伸缩电缸座、横切伸缩电缸、左右平移块、平移齿轮、横切丝杆、横切导轨、横切刀座、横切电缸、横切刀头；所述的横切部分的横切部分连接杆与第一机械臂下端的平移滑块通过步进电机连接，伸缩电缸座与横切部分连接杆通过步进电机连接，横切伸缩电缸固连在伸缩电缸座上，左右平移块连接在横切伸缩电缸的活塞杆端部，左右平移块上安装有步进电机，
步进电机的电机轴上安装有平移齿轮，另一个平移齿轮安装在横切丝杆端部，两个平移齿轮互相啮合，横切丝杆另一端转动安装在左右平移块上，横切导轨固定安装在左右平移块上，横切刀座与横切丝杆采用丝杠螺母连接，横切刀座与横切导轨滑动连接，横切电缸固连在横切刀座前端，横切刀头固连在横切电缸的活塞杆上；
切口部分包括：切口刀头、切口刀架、切口电缸、切口旋转套、步进电机、切口部分连接杆；所述的切口部分的切口部分连接杆与第四机械臂下端的平移滑块通过步进电机连接，切口旋转套与切口部分连接杆通过步进电机连接，切口旋转套上安装有步进电机，切口刀架上安装有切口电缸，切口刀头连接在切口电缸上。
19-第二爪节；20-爪头；21-针头；22-注射器；23-注射器架；24-注射器推进器；25-推进电缸；26-推进伸缩电缸；27-推进缓冲弹簧；28-伸缩电缸底座；29-注射部分连接杆；30-横切部分连接杆；31-伸缩电缸座；32-横切伸缩电缸；33-左右平移块；34-平移齿轮；35-横切丝杆；36-横切导轨；37-横切刀座；38-横切电缸；39-横切刀头；40-切口刀头；41-切口刀架；
52-切口电缸；43-切口旋转套；44-切口部分连接杆。
具体实施方式
所述第二机械臂包括两个转动关节，在第二机械臂下端的水平移动模块的平移滑块7上安装注射部分；
所述第三机械臂包括两个转动关节，在第三机械臂下端的水平移动模块的平移滑块7上安装取出部分；
所述第四机械臂包括两个转动关节，在第四机械臂下端的水平移动模块的平移滑块7上安装切口部分；
取出部分包括：取出部分连接杆10、步进电机9、电缸底座11、缓冲弹簧12、伸缩电缸13、旋转套14、爪旋转座17、第一爪节18、第二爪节19、爪头20、针头液压缸16、液压缸架15、针头
21；所述的取出部分的取出部分连接杆10与第三机械臂下端的平移滑块7通过步进电机9连接，电缸底座11与取出部分连接杆10通过步进电机9连接，伸缩电缸13底部固连在电缸底座
11上，伸缩电缸13顶部固连在旋转套14上，缓冲弹簧12一端固连在电缸底座11上，另一端固连在旋转套14上，在旋转套14端部的液压缸架15连接上安装有步进电机9，液压缸架15前端安装有针头液压缸16，针头21与针头液压缸16连接，爪旋转座17安装在液压缸架15上的步进电机9的电机轴上，爪旋转座17与第一爪节18通过步进电机9连接，第一爪节18与第二爪节19通过步进电机9连接，第二爪节19与爪头20通过步进电机9连接；
注射部分包括：注射器22、注射器架23、注射器推进器24、推进电缸25、推进缓冲弹簧
27、推进伸缩电缸26、伸缩电缸底座28、步进电机9、注射部分连接杆29；所述的注射部分的注射部分连接杆29与第二机械臂下端的平移滑块7通过步进电机9连接，伸缩电缸底座28与注射部分连接杆29通过步进电机9连接，推进伸缩电缸26固连在伸缩电缸底座28上，推进伸缩电缸26另一端固连在注射器架23上，推进缓冲弹簧27一端固连在伸缩电缸底座28上，另一端固连在注射器架23后端，推进电缸25后端部固连在注射器架23上，注射器推进器24连接在推进电缸25的活塞杆前端部，注射器22固连在注射器架23上；
横切部分包括：横切部分连接杆30、步进电机9、伸缩电缸座31、横切伸缩电缸32、左右平移块33、平移齿轮34、横切丝杆35、横切导轨36、横切刀座37、横切电缸38、横切刀头39；所述的横切部分的横切部分连接杆30与第一机械臂下端的平移滑块7通过步进电机9连接，伸缩电缸座31与横切部分连接杆30通过步进电机9连接，横切伸缩电缸32固连在伸缩电缸座
31上，左右平移块33连接在横切伸缩电缸32的活塞杆端部，左右平移块33上安装有步进电机9，
步进电机9的电机轴上安装有平移齿轮34，另一个平移齿轮34安装在横切丝杆35端部，两个平移齿轮(34)互相啮合，横切丝杆35另一端转动安装在左右平移块33上，横切导轨36固定安装在左右平移块33上，横切刀座37与横切丝杆35采用丝杠螺母连接，横切刀座37与横切导轨36滑动连接，横切电缸38固连在横切刀座37前端，横切刀头39固连在横切电缸38的活塞杆上；
切口部分包括：切口刀头40、切口刀架41、切口电缸42、切口旋转套43、步进电机9、切口部分连接杆44；所述的切口部分的切口部分连接杆44与第四机械臂下端的平移滑块7通过步进电机9连接，切口旋转套43与切口部分连接杆44通过步进电机9连接，切口旋转套43上安装有步进电机9，切口刀架41上安装有切口电缸42，切口刀头40连接在切口电缸52上。
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