技术领域
[0001] 本
发明涉及汽车零部件处理机械领域，具体的说是一种汽车零部件自动化码垛机器人用码垛器。
背景技术
[0002] 随着社会经济和科技的快速发展，人们出行交通工具的增多，现在人们出行多半都是自驾开车，因此，汽车随处可见，其中家用
电动车、轿车、新
能源汽车和电动汽车等等越来越多，汽车零部件行业也得到了飞速发展，
轮毂作为汽车本身零部件的一种，其轮毂又叫轮圈、轱辘或胎铃，是轮胎内廓
支撑轮胎的圆桶形的和中心装在轴上的金属部件；轮毂根据直径、宽度、成型方式和材料不同，其种类繁多；市场上的轮毂按照材质可以分为
钢轮毂和
合金轮毂两大类，
铝合金轮毂的制造方法有三种，分别是重
力铸造、
锻造和低压精密铸造；轮毂的结构构造分成
轮辋、
轮辐、轮缘、偏距、
胎圈座、槽底和气
门孔，其中轮辋是与轮胎装配配合，支撑轮胎的
车轮部分；轮辐是与车轴轮毂实施安装连接，支撑轮辋的车轮部分；偏距是轮辋中心面到轮辐安装面间的距离，有正偏距、零偏距和负偏距之分；轮缘是保持并支撑轮胎方向的轮辋部分；胎圈座又称安装面，与轮胎圈
接触，支撑维持轮胎半径方向的轮辋部分；槽底是为方便轮胎装拆，在轮辋上留有一定深度和宽度的凹坑；气门孔是安装轮胎
气门嘴的孔。
[0003] 轮毂由于材质一般都是
铝合金或者钢材质，因此，轮毂重量比较偏重，目前对于生产厂家或者汽车维修店，对于轮毂的搬运或者拿取都是人工搬运堆放或者叉车进行搬运堆放，这样不仅占用了大量的劳动力，生产成本高，而且拿取搬运堆放效率低，同时其过程间容易造成一定的危险安全事故，比如划伤操作手臂或者砸到腿脚。鉴于此，本发明提供了一种汽车零部件自动化码垛机器人用码垛器。
发明内容
[0004] 为了弥补
现有技术的不足，本发明提供了一种汽车零部件自动化码垛机器人用码垛器。
[0005] 本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。
[0006] 一种汽车零部件自动化码垛机器人用码垛器，包括冗余并联机构和码垛机械手；所述的冗余并联机构位于码垛机械手正上方，且冗余并联机构下端与码垛机械手相连接。
[0007] 作为本发明的进一步改进，所述的冗余并联机构包括定平台、动平台、第一支链和第二支链；所述的定平台和动平台均为圆盘状结构，且动平台位于定平台正下方；所述的第一支链和第二支链的数量均为二，第一支链和第二支链均位于定平台和动平台之间，第一支链和第二支链的两端均分别与定平台和动平台相连接，且第一支链和第二支链的
水平安装
角度为90度；所述的第一支链包括第一
耳座、虎克铰、第一电动
推杆、第一球
铰链、第一连接柱和第一减震
弹簧；所述的第一耳座固定在定平台上端面上，第一耳座与第一电动推杆下端之间采用虎克铰进行连接，第一电动推杆上端与第一球铰链相连接，第一球铰链通过第一连接柱固定在动平台的下端面上，第一减震弹簧绕套在第一电动推杆上；通过虎克铰可进行两个方向的转动，通过第一球铰链可进行三个方向的转动，通过第一电动推杆可进行上下移动，第一支链采用2-UPS并联机构的形式，且通过第一减震弹簧增加了第一支链运动时的平稳性，提高了本发明的运动性能；所述的第二支链包括第二耳座、转动销、第二电动推杆、第二球铰链、第二连接柱和第二减震弹簧；所述的第二耳座固定在定平台上端面上，第二耳座与第二电动推杆下端之间采用转动销进行连接，第二电动推杆上端与第二球铰链相连接，第二球铰链通过第二连接柱固定在动平台的下端面上，第二减震弹簧绕套在第二电动推杆上；通过转动销可进行一个方向的转动，通过第二球铰链可进行三个方向的转动，通过第二电动推杆可进行上下移动，第二支链采用2-RPS并联机构的形式，且通过第二减震弹簧增加了第二支链运动时的平稳性，提高了本发明的运动性能；冗余并联机构通过定平台、动平台、第一支链和第二支链组成了四
自由度对称并联机构，且其采用2-UPS-2-RPS的并联机构形式，其能实现沿X轴和Z轴移动以及绕X轴和绕Y轴的转动共四个自由度方向的运动，且四个自由度均独立，通过四个自由度也可以协调工作，使的动平台轨迹沿预定空间的曲线运动，运动平稳，运动灵活，在本发明中，通过冗余并联机构带动整个码垛机械手在空间内可进行一平移三转动共四个自由度方向的运动，冗余并联机构主要用于本发明进行轮毂码垛作业时的局部微小尺寸的调整。
[0008] 作为本发明的进一步改进，所述的码垛机械手包括码垛台架、电动滑轨、移动滑
块、电动转盘、
液压缸、卡盘和
锁紧
螺栓，且电动滑轨、移动滑块、电动转盘、液压缸、卡盘和锁紧螺栓的数量均为四；所述的码垛台架呈十字型结构，码垛台架中部设置有安装盘，码垛台架外侧对称设置有支脚，电动滑轨固定在码垛台架的支脚底端面上，且电动滑轨外侧端设置有挡块，移动滑块安装在电动滑轨上，电动转盘位于移动滑块正下方，且电动转盘上端与移动滑块相连接，电动转盘下端与液压缸上端相连接，液压缸下端与卡盘之间采用锁紧螺栓进行连接固定，且液压缸采用双作用多级伸缩式液压缸，卡盘呈扇形结构；具体作业时，通过电动滑轨和移动滑块的配合调节移动将卡盘的垂直
位置对准轮毂上的扇形孔，且通过电动转盘的转动将卡盘的外环侧调整成对外，再通过液压缸的伸展运动带动卡盘的垂直向下运动，当卡盘下放到轮毂的扇形孔内时，通过电动转盘的旋转将卡盘的外环侧调整成对内，并通过液压缸的收缩运动带动卡盘的垂直向上运动，从而实现了码垛机械手对轮毂的抓取，最后通过本发明对轮毂进行码垛处理。
[0009] 与现有技术相比，本发明具有以下优点：
[0010] (1)本发明可实现对轮毂的抓取、搬运和堆放等一系列作业，且自动化程度高、运动平稳灵活、作业效率高，解决了人工作业成本高、效率低和危险性大等问题。
[0011] (2)本发明的冗余并联机构通过定平台、动平台、第一支链和第二支链组成了四自由度对称并联机构，且其采用2-UPS-2-RPS的并联机构形式，其能实现沿X轴和Z轴移动以及绕X轴和绕Y轴的转动共四个自由度方向的运动，且四个自由度均独立，通过四个自由度也可以协调工作，使的动平台轨迹沿预定空间的曲线运动，运动平稳，运动灵活，在本发明中，通过冗余并联机构带动整个码垛机械手在空间内可进行一平移三转动共四个自由度方向的运动，冗余并联机构主要用于本发明进行轮毂码垛作业时的局部微小尺寸的调整。
[0012] (3)本发明的码垛机械手可进行两平移一转动共三个自由度方向的运动，其径向间距可调，便于对不同直径大小的轮毂进行抓取，其伸展高度可调，便于一次性抓取多个轮毂，抓取效率高。
附图说明
[0013] 下面结合附图和
实施例对本发明进一步说明。
[0014] 图1是本发明的立体结构示意图；
[0015] 图2是本发明冗余并联机构的主视图；
[0016] 图3是本发明码垛机械手的立体结构示意图。
具体实施方式
[0017] 为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
[0018] 如图1至图3所示，一种汽车零部件自动化码垛机器人用码垛器，包括冗余并联机构4和码垛机械手5；所述的冗余并联机构4位于码垛机械手5正上方，且冗余并联机构4下端与码垛机械手5相连接。
[0019] 如图1和图2所示，所述的冗余并联机构4包括定平台41、动平台42、第一支链43和第二支链44；所述的定平台41和动平台42均为圆盘状结构，且动平台42位于定平台41正下方；所述的第一支链43和第二支链44的数量均为二，第一支链43和第二支链44均位于定平台41和动平台42之间，第一支链43和第二支链44的两端均分别与定平台41和动平台42相连接，且第一支链43和第二支链44的水平安装角度为90度；所述的第一支链43包括第一耳座431、虎克铰432、第一电动推杆433、第一球铰链434、第一连接柱435和第一减震弹簧436；所述的第一耳座431固定在定平台41上端面上，第一耳座431与第一电动推杆433下端之间采用虎克铰432进行连接，第一电动推杆433上端与第一球铰链434相连接，第一球铰链434通过第一连接柱435固定在动平台42的下端面上，第一减震弹簧436绕套在第一电动推杆433上；通过虎克铰432可进行两个方向的转动，通过第一球铰链434可进行三个方向的转动，通过第一电动推杆433可进行上下移动，第一支链43采用2-UPS并联机构的形式，且通过第一减震弹簧436增加了第一支链43运动时的平稳性，提高了本发明的运动性能；所述的第二支链44包括第二耳座441、转动销442、第二电动推杆443、第二球铰链444、第二连接柱445和第二减震弹簧446；所述的第二耳座441固定在定平台41上端面上，第二耳座441与第二电动推杆443下端之间采用转动销442进行连接，第二电动推杆443上端与第二球铰链444相连接，第二球铰链444通过第二连接柱445固定在动平台42的下端面上，第二减震弹簧446绕套在第二电动推杆443上；通过转动销442可进行一个方向的转动，通过第二球铰链444可进行三个方向的转动，通过第二电动推杆443可进行上下移动，第二支链44采用2-RPS并联机构的形式，且通过第二减震弹簧446增加了第二支链44运动时的平稳性，提高了本发明的运动性能；冗余并联机构4通过定平台41、动平台42、第一支链43和第二支链44组成了四自由度对称并联机构，且其采用2-UPS-2-RPS的并联机构形式，其能实现沿X轴和Z轴移动以及绕X轴和绕Y轴的转动共四个自由度方向的运动，且四个自由度均独立，通过四个自由度也可以协调工作，使的动平台轨迹沿预定空间的曲线运动，运动平稳，运动灵活，在本发明中，通过冗余并联机构4带动整个码垛机械手5在空间内可进行一平移三转动共四个自由度方向的运动，冗余并联机构4主要用于本发明进行轮毂码垛作业时的局部微小尺寸的调整。
[0020] 如图1和图3所示，所述的码垛机械手5包括码垛台架51、电动滑轨52、移动滑块53、电动转盘54、液压缸55、卡盘56和锁紧螺栓57，且电动滑轨52、移动滑块53、电动转盘54、液压缸55、卡盘56和锁紧螺栓57的数量均为四；所述的码垛台架51呈十字型结构，码垛台架51中部设置有安装盘，码垛台架51外侧对称设置有支脚，电动滑轨52固定在码垛台架51的支脚底端面上，且电动滑轨52外侧端设置有挡块，移动滑块53安装在电动滑轨52上，电动转盘54位于移动滑块53正下方，且电动转盘54上端与移动滑块53相连接，电动转盘54下端与液压缸55上端相连接，液压缸55下端与卡盘56之间采用锁紧螺栓57进行连接固定，且液压缸
55采用双作用多级伸缩式液压缸，卡盘56呈扇形结构；具体作业时，通过电动滑轨52和移动滑块53的配合调节移动将卡盘56的垂直位置对准轮毂上的扇形孔，且通过电动转盘54的转动将卡盘56的外环侧调整成对外，再通过液压缸55的伸展运动带动卡盘56的垂直向下运动，当卡盘56下放到轮毂的扇形孔内时，通过电动转盘54的旋转将卡盘56的外环侧调整成对内，并通过液压缸55的收缩运动带动卡盘56的垂直向上运动，从而实现了码垛机械手5对轮毂的抓取，最后通过本发明对轮毂进行码垛处理。
[0021] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和
说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的
权利要求书及其等效物界定。
