技术领域
[0001] 本
发明涉及空气净化技术领域，具体的说是一种用于室内空气净化的智能吸收机器人。
背景技术
[0002] 据调查显示，在现代城市中，室内空气污染的程度比户外高出很多倍，目前80％以上的城市人口中有七成多城市人口的时间在室内度过，而儿童、孕妇和慢性病人等城市人口因为在室内停留的时间比其他人群更长，因此受到室内环境污染的危害就更加严重，特别是儿童，他们比成年人更容易受到室内空气污染的危害。一方面，儿童的身体正在成长发育中，呼吸量按体重比成年人高近50％，另一方面，儿童有80％的时间生活在室内。世界卫生组织宣布：全世界每年有10万人因为室内空气污染而死于哮喘，而其中35％为儿童，我国儿童哮喘患病率为2％—5％，其中85％的患病儿童年龄在5岁以下。
[0003] 室内空气污染物主要为PM2.5和装修家居产生的甲
醛等有毒气体，目前室内空气污染物的治理方式主要为通过摆放绿色
银皇后、常春藤、
铁线蕨、鸭脚木等绿色
植物自动吸收的方式，但是目前这种方式存在PM2.5和有毒气体吸收的速度比较慢、对人们的身体健康威胁仍然很大等
缺陷，且由于绿色植物摆放
位置固定，吸收PM2.5和有毒气体的范围有限，室内污染物吸收不均匀，吸收效果差。
发明内容
[0004] 为了解决上述问题，本发明提供了一种用于室内空气净化的智能吸收机器人，可以解决现有室内空气污染物治理方式存在的吸收速度慢、吸收效果差、空气净化效果差和严重影响人们身体健康等难题，可以实现室内空气污染物的智能移动净化功能，且具有吸收速度快、吸收效果好、空气净化效果好和自动化程度等优点，也有
力的保护了人们的身体健康。
[0005] 为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种用于室内空气净化的智能吸收机器人,包括
底板，所述底板的上端面两侧对称设置有两个传动槽，两个传动槽的边缘处对称安装有两个行走驱动装置，行走驱动装置可以实现自动行走的功能；所述行走驱动装置包括通过
电机座安装在底板上的行走
驱动电机，行走驱动电机的输出端上固定连接有主动
齿轮，主动齿轮与从动齿轮相
啮合，从动齿轮通过键安装在旋
转轴上，
旋转轴的两端通过
轴承分别安装在两个安装
耳上，两个安装耳对称
焊接在底板的下端面上，且旋转轴的两端对称安装有两个全向轮，全向轮的运动方向为360度可调，全向轮的运动方向随外力的作用方向而变；所述底板的外
侧壁上设置有固定层，固定层的外壁上均匀设置有
定位轴，每个定位轴上均套设有减震
弹簧，且减震弹簧的外端与防撞层相连，当行走驱动电机开始运动后，行走驱动电机带动主动齿轮转动，主动齿轮带动从动齿轮转动，从动齿轮带动旋转轴转动，旋转轴带动两个全向轮转动，从而使得两个行走驱动装置上四个全向轮带动本发明在室内地板上运动，当本发明上的防撞层在运动过程中碰撞到阻碍物时，防撞层会发生强烈的振动感，此时由于减震弹簧的存在，使得大大减小了本发明产生的振动感，从而有效的减小了本发明由于经常碰撞产生的损伤，同时全向轮会由于力的反作用改变运动方向继续的室内地板上运动；所述防撞层的上下两端与底板之间安装有八个
锁紧支链，锁紧支链起到锁紧防撞层和底板的作用，防止了防撞层在多次碰撞过程中脱落的现象；所述底板的上端面中部安装有空气净化装置，空气净化装置可对室内PM2.5和有毒气体快速的吸收，从而实现了室内空气污染物全自动吸收的功能。
[0006] 作为本发明的一种优选技术方案，所述空气净化装置包括并联
机架，所述并联机架包括安装在底板上端面中部的定平台，定平台的上端面沿轴线方向均匀安装有四个并联支链，四个并联支链的顶端安装有动平台，动平台与定平台之间对称安装有四个限位支链，限位支链起到辅助调节并联支链的作用，也起到降低本发明在碰撞过程中振动感的作用，且相邻两个限位支链之间均有一个并联支链，并联支链包括安装在定平台上的下三
角座，下三角座上通过
螺纹连接有一号球
铰链，一号球铰链的上端通过
螺纹连接有下套筒，下套筒的上端通过螺纹连接有一号
推杆，一号推杆的顶端通过螺纹连接有上套筒，上套筒的上端通过螺纹连接有二号球铰链，二号球铰链的上端通过螺纹安装有上三角座，上三角座的上端焊接在动平台的下端面，本发明的并联机架为定型并联机构中的4-SPS机型，并联机构具有
刚度大、
稳定性能好、承载力大和动态性能好等优点，本发明通过一号球铰链、一号推杆和二号球铰链来实现并联机架的刚性动态调节功能；所述动平台的上端中部通过电机座安装有旋转驱动电机，旋转驱动电机的输出端上通过
联轴器安装有固定轴，固定轴的上端焊接有安装平台，旋转驱动电机带动固定轴转动，固定轴带动安装平台同步转动；所述动平台的上端设置有凹型限位环，凹型限位环内部安装有两个限位轴承，两个限位轴承之间对称安装有四根限位柱，四根限位柱起到限定和
支撑安装平台运动位置的作用，四根限位柱对称设置在安装平台的下端面，四根限位柱可在凹型限位环的两个限位轴承上转动，从而使得安装平台可以稳定在旋转驱动电机驱动下转动；所述安装平台上端面沿轴线方向通过
螺栓均匀安装有四个空气净化支链，空气净化支链可对室内PM2.5和有毒气体快速的吸收。
[0007] 作为本发明的一种优选技术方案，所述空气净化支链包括通过螺钉安装在安装平台上的安装
连杆，安装连杆的末端焊接有一号双吊耳，一号双吊耳通过销轴与一号单吊耳相连，一号单吊耳上焊接有高度调节连杆，高度调节连杆末端焊接有二号双吊耳，二号双吊耳通过销轴与二号单吊耳相连，二号单吊耳上焊接有
水平调节连杆，水平调节连杆上端分别设置有第一安装板和第二安装板，第一安装板上均匀设置有三个一号吸收盒，第二安装板上均匀设置有三个二号吸收盒；所述一号收集盒上内安放有PM2.5吸收物，通过PM2.5吸收物来吸收室内空气污染物中的PM2.5颗粒；所述二号吸收盒内安放有毒气吸收物，通过毒气吸收物来吸收室内空气污染物中的有毒气体；所述安装连杆与高度调节连杆之间安装有一号调节支链，通过一号调节支链来控制高度调节连杆运动，从而控制空气净化支链的吸收高度；所述高度调节连杆与水平调节连杆之间安装有二号调节支链，通过二号调节支链来控制水平调节连杆保持平衡，从而使得水平调节连杆上的一号吸收盒和二号吸收盒保持平衡，保证了一号吸收盒内的PM2.5吸收物和二号吸收盒内的毒气吸收物保持同步平衡，从而增加了空气净化支链对室内空气污染物的吸收效果和空气净化效果。
[0008] 作为本发明的一种优选技术方案，所述锁紧支链包括焊接在底板上的弯型柱和安装在防撞层端面上的两个限位钩环，两个限位钩环与弯型柱之间活动连接有一圈弹力绳，弹力绳的弹性较好，使得防撞层和底板之间有了良好的限位作用，防止了防撞层在多次碰撞过程中脱落的现象。
[0009] 作为本发明的一种优选技术方案，所述主动齿轮与从动齿轮之间的
传动比为1:3，加快了运动速度，也加快了室内空气污染物的净化速速。
[0010] 作为本发明的一种优选技术方案，所述限位支链包括焊接在定平台上的下限位钩和焊接在动平台上的上限位钩，上限位钩与下限位钩之间连接有限位弹簧，通过限位弹簧来降低本发明在碰撞过程产生的振动感。
[0011] 作为本发明的一种优选技术方案，所述一号调节支链包括焊接安装连杆上端面上的一号角座，一号角座上通过销轴安装有二号推杆，二号推杆的顶端通过销轴安装在二号角座上，二号角座焊接在高度调节连杆的上端面上；所述二号调节支链包括焊接在高度调节连杆下端面上的三号角座，三号角座上通过销轴安装有三号推杆，三号推杆的顶端通过销轴安装在四号角座上，四号角座焊接在水平调节连杆的下端面上，通过二号推杆调节高度调节连杆相对应安装连杆的角度，从而调节了一号吸收盒和二号吸收盒的高度，使得本发明可以吸收不同高度内的室内空气污染物，适用范围广；通过三号推杆调节好水平调节连杆相对应底板的平行度，使得一号吸收盒内的PM2.5吸收物和二号吸收盒内的毒气吸收物保持平衡状态，空气净化效果好。
[0012] 作为本发明的一种优选技术方案，所述PM2.5吸收物为
硅藻泥，硅藻泥是一种吸收PM2.5的良好物品；所述毒气吸收物为
活性炭，活性炭是一种良好的有毒气体
吸附剂，且不会产生二次污染，使用方便，空气净化效果好。
[0013] 作为本发明的一种优选技术方案，所述一号推杆、二号推杆、三号推杆的类型为
液压缸或者电动推杆。
[0014] 工作时，首先通过二号推杆调节好高度调节连杆相对应安装连杆的固定角度，调节好空气净化支链的空气净化高度，然后通过三号推杆调节好水平调节连杆相对应底板的平行度，使得一号吸收盒内的PM2.5吸收物和二号吸收盒内的毒气吸收物保持平衡状态，此时旋转驱动电机开始转动，旋转驱动电机带动固定轴转动，由于固定轴固定在安装平台上，从而使得安装平台在四根限位柱的辅助限位下可以稳定转动，从而带动四个空气净化支链在安装平台上均匀转动，一号吸收盒内的PM2.5吸收物和二号吸收盒内的毒气吸收物开始净化室内空气污染物；与此同时，两个行走驱动装置开始工作，行走驱动电机带动主动齿轮转动，主动齿轮带动从动齿轮转动，从动齿轮带动旋转轴转动，旋转轴带动两个全向轮转动，从而使得两个行走驱动装置上四个全向轮带动本发明在室内地板上运动，当本发明上的防撞层在运动过程中碰撞到阻碍物时，防撞层会发生强烈的振动感，此时由于减震弹簧的存在，使得大大减小了本发明产生的振动感，从而有效的减小了本发明由于经常碰撞产生的损伤，同时全向轮会由于力的反作用改变运动方向继续的室内地板上运动，从而实现了本发明对室内空气污染物的智能移动净化功能。
[0015] 本发明的有益效果是：
[0016] 1、本发明设计的自动行走装置可以实现自动行走的功能，当本发明遇到碰撞物时，防撞层由于减震弹簧的存在，大大减小了本发明产生的振动感，同时全向轮会由于碰撞力的反作用改变运动方向继续的室内地板上运动；
[0017] 2、本发明设计的空气净化装置，以并联机架为支撑平台，并联机架借助4-SPS并联机构刚度大、稳定性能好、承载力大和动态性能好等优点，来使得本发明在工作过程中可以始终保持在平稳状态；
[0018] 3、本发明设计的空气净化支链通过二号推杆和三号推杆来调节工作高度和调节工作平衡性能，大大增加了一号吸收盒内的PM2.5吸收物和二号吸收盒内的毒气吸收物对室内空气污染物的空气净化效果；
[0019] 4、本发明解决了现有室内空气污染物治理方式存在的吸收速度慢、吸收效果差、空气净化效果差和严重影响人们身体健康等难题，实现了室内空气污染物的智能移动净化功能，具有吸收速度快、吸收效果好、空气净化效果好和自动化程度等优点，也有力的保护了人们的身体健康。
附图说明
[0020] 下面结合附图和
实施例对本发明进一步说明。
[0021] 图1是本发明的立体结构示意图；
[0022] 图2是本发明去除空气净化装置后的立体结构示意图一；
[0023] 图3是本发明去除空气净化装置后的立体结构示意图二；
[0024] 图4是本发明去除空气净化装置后的全剖视图；
[0025] 图5是本发明空气净化装置的立体结构示意图；
[0026] 图6是本发明空气净化装置的全剖视图；
[0027] 图7是本发明空气净化支链的结构示意图；
[0028] 图8是本发明并联支链的结构示意图；
[0029] 图9是本发明并联支链的剖视图。具体实施例
[0030] 为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
[0031] 如图1至图9所示，一种用于室内空气净化的智能吸收机器人,包括底板1，所述底板1的上端面两侧对称设置有两个传动槽，两个传动槽的边缘处对称安装有两个行走驱动装置2，行走驱动装置2可以实现自动行走的功能；所述行走驱动装置2包括通过电机座安装在底板1上的行走驱动电机21，行走驱动电机21的输出端上固定连接有主动齿轮22，主动齿轮22与从动齿轮23相啮合，从动齿轮23通过键安装在旋转轴24上，旋转轴24的两端通过轴承分别安装在两个安装耳25上，两个安装耳25对称焊接在底板1的下端面上，且旋转轴24的两端对称安装有两个全向轮26，全向轮26的运动方向为360度可调，全向轮26的运动方向随外力的作用方向而变；所述底板1的外侧壁上设置有固定层3，固定层3的外壁上均匀设置有定位轴4，每个定位轴4上均套设有减震弹簧5，且减震弹簧5的外端与防撞层6相连，当行走驱动电机21开始运动后，行走驱动电机21带动主动齿轮22转动，主动齿轮22带动从动齿轮23转动，从动齿轮23带动旋转轴24转动，旋转轴24带动两个全向轮26转动，从而使得两个行走驱动装置2上四个全向轮26带动本发明在室内地板上运动，当本发明上的防撞层6在运动过程中碰撞到阻碍物时，防撞层6会发生强烈的振动感，此时由于减震弹簧5的存在，使得大大减小了本发明产生的振动感，从而有效的减小了本发明由于经常碰撞产生的损伤，同时全向轮26会由于力的反作用改变运动方向继续的室内地板上运动；所述防撞层6的上下两端与底板1之间安装有八个锁紧支链7，锁紧支链7起到锁紧防撞层6和底板1的作用，防止了防撞层6在多次碰撞过程中脱落的现象；所述底板1的上端面中部安装有空气净化装置8，空气净化装置8可对室内PM2.5和有毒气体快速的吸收，从而实现了室内空气污染物全自动吸收的功能。
[0032] 所述空气净化装置8包括并联机架81，所述并联机架81包括安装在底板1上端面中部的定平台811，定平台811的上端面沿轴线方向均匀安装有四个并联支链812，四个并联支链812的顶端安装有动平台813，动平台813与定平台811之间对称安装有四个限位支链814，限位支链814起到辅助调节并联支链812的作用，也起到降低本发明在碰撞过程中振动感的作用，且相邻两个限位支链814之间均有一个并联支链812，并联支链812包括安装在定平台811上的下三角座8121，下三角座8121上通过螺纹连接有一号球铰链8122，一号球铰链8122的上端通过螺纹连接有下套筒8123，下套筒8123的上端通过螺纹连接有一号推杆8124，一号推杆8124的顶端通过螺纹连接有上套筒8125，上套筒8125的上端通过螺纹连接有二号球铰链8126，二号球铰链8126的上端通过螺纹安装有上三角座8127，上三角座8127的上端焊接在动平台813的下端面，本发明的并联机架81为定型并联机构中的4-SPS机型，并联机构具有刚度大、稳定性能好、承载力大和动态性能好等优点，本发明通过一号球铰链8122、一号推杆8124和二号球铰链8126来实现并联机架81的刚性动态调节功能；所述动平台813的上端中部通过电机座安装有旋转驱动电机82，旋转驱动电机82的输出端上通过联轴器安装有固定轴83，固定轴83的上端焊接有安装平台84，旋转驱动电机82带动固定轴83转动，固定轴83带动安装平台84同步转动；所述动平台813的上端设置有凹型限位环85，凹型限位环85内部安装有两个限位轴承86，两个限位轴承86之间对称安装有四根限位柱87，四根限位柱
87起到限定和支撑安装平台84运动位置的作用，四根限位柱87对称设置在安装平台84的下端面，四根限位柱87可在凹型限位环85的两个限位轴承86上转动，从而使得安装平台84可以稳定在旋转驱动电机82驱动下转动；所述安装平台84上端面沿轴线方向通过螺栓均匀安装有四个空气净化支链88，空气净化支链88可对室内PM2.5和有毒气体快速的吸收。
[0033] 所述空气净化支链88包括通过螺钉安装在安装平台84上的安装连杆881，安装连杆881的末端焊接有一号双吊耳881a，一号双吊耳881a通过销轴与一号单吊耳882a相连，一号单吊耳882a上焊接有高度调节连杆882，高度调节连杆882末端焊接有二号双吊耳882b，二号双吊耳882b通过销轴与二号单吊耳883a相连，二号单吊耳883a上焊接有水平调节连杆883，水平调节连杆883上端分别设置有第一安装板884和第二安装板885，第一安装板884上均匀设置有三个一号吸收盒884a，第二安装板885上均匀设置有三个二号吸收盒885a；所述一号收集盒884a上内安放有PM2.5吸收物，通过PM2.5吸收物来吸收室内空气污染物中的PM2.5颗粒；所述二号吸收盒885a内安放有毒气吸收物，通过毒气吸收物来吸收室内空气污染物中的有毒气体；所述安装连杆881与高度调节连杆882之间安装有一号调节支链886，通过一号调节支链886来控制高度调节连杆882运动，从而控制空气净化支链88的吸收高度；
所述高度调节连杆882与水平调节连杆883之间安装有二号调节支链887，通过二号调节支链887来控制水平调节连杆883保持平衡，从而使得水平调节连杆883上的一号吸收盒884a和二号吸收盒885a保持平衡，保证了一号吸收盒884a内的PM2.5吸收物和二号吸收盒885a内的毒气吸收物保持同步平衡，从而增加了空气净化支链88对室内空气污染物的吸收效果和空气净化效果。
[0034] 所述锁紧支链7包括焊接在底板1上的弯型柱71和安装在防撞层6端面上的两个限位钩环72，两个限位钩环72与弯型柱71之间活动连接有一圈弹力绳73，弹力绳73的弹性较好，使得防撞层6和底板1之间有了良好的限位作用，防止了防撞层6在多次碰撞过程中脱落的现象。
[0035] 所述主动齿轮22与从动齿轮23之间的传动比为1:3，加快了运动速度，也加快了室内空气污染物的净化速速。
[0036] 所述限位支链814包括焊接在定平台811上的下限位钩8141和焊接在动平台813上的上限位钩8142，上限位钩8141与下限位钩之8142间连接有限位弹簧8143，通过限位弹簧8143来降低本发明在碰撞过程产生的振动感。
[0037] 所述一号调节支链886包括焊接安装连杆881上端面上的一号角座8861，一号角座8861上通过销轴安装有二号推杆8862，二号推杆8862的顶端通过销轴安装在二号角座8863上，二号角座8863焊接在高度调节连杆882的上端面上；所述二号调节支链887包括焊接在高度调节连杆882下端面上的三号角座8871，三号角座8871上通过销轴安装有三号推杆
8872，三号推杆8872的顶端通过销轴安装在四号角座8873上，四号角座8873焊接在水平调节连杆883的下端面上，通过二号推杆8862调节高度调节连杆882相对应安装连杆881的角度，从而调节了一号吸收盒884a和二号吸收盒885a的高度，使得本发明可以吸收不同高度内的室内空气污染物，适用范围广；通过三号推杆8872调节好水平调节连杆883相对应底板
1的平行度，使得一号吸收盒884a内的PM2.5吸收物和二号吸收盒885a内的毒气吸收物保持平衡状态，空气净化效果好。
[0038] 所述PM2.5吸收物为硅藻泥，硅藻泥是一种吸收PM2.5的良好物品；所述毒气吸收物为活性炭，活性炭是一种良好的有毒气体吸附剂，且不会产生二次污染，使用方便，空气净化效果好。
[0039] 所述一号推杆8124、二号推杆8862、三号推杆8872的类型为液压缸或者电动推杆。
[0040] 工作时，首先通过二号推杆8862调节好高度调节连杆882相对应安装连杆881的固定角度，调节好空气净化支链88的空气净化高度，然后通过三号推杆8872调节好水平调节连杆883相对应底板1的平行度，使得一号吸收盒884a内的PM2.5吸收物和二号吸收盒885a内的毒气吸收物保持平衡状态，此时旋转驱动电机82开始转动，旋转驱动电机82带动固定轴83转动，由于固定轴83固定在安装平台84上，从而使得安装平台84在四根限位柱87的辅助限位下可以稳定转动，从而带动四个空气净化支链88在安装平台84上均匀转动，一号吸收盒884a内的PM2.5吸收物和二号吸收盒885a内的毒气吸收物开始净化室内空气污染物；与此同时，两个行走驱动装置2开始工作，行走驱动电机21带动主动齿轮22转动，主动齿轮
22带动从动齿轮23转动，从动齿轮23带动旋转轴24转动，旋转轴24带动两个全向轮26转动，从而使得两个行走驱动装置2上四个全向轮26带动本发明在室内地板上运动，当本发明上的防撞层6在运动过程中碰撞到阻碍物时，防撞层6会发生强烈的振动感，此时由于减震弹簧5的存在，使得大大减小了本发明产生的振动感，从而有效的减小了本发明由于经常碰撞产生的损伤，同时全向轮26会由于力的反作用改变运动方向继续的室内地板上运动，从而实现了本发明对室内空气污染物的智能移动净化功能，解决了现有室内空气污染物治理方式存在的吸收速度慢、吸收效果差、空气净化效果差和严重影响人们身体健康等难题，达到了目的。
[0041] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和
说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的
权利要求书及其等效物界定。
