点焊装置
阅读：878发布：2020-05-11
专利汇可以提供点焊装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 提供一种 点焊 装置，其能够无需改变多关节 机器人 整体形状而改变点焊抢的方向，据此能够在低成本下提高点焊的生产效率。本发明的点焊装置(1)具备：多关节机器人(10)，其具有多个连接部(11～16)及关节；点焊抢(20)，其安装在所述多个连接部(11～16)中位于多关节机器人(10)的前端的前端连接部(16)上，进一步还具备 旋转机 构(30)，该旋转机构(30)无需改变点焊抢(20)相对于前端连接部(16)的姿势而使点焊抢(20)能够在与前端连接部(16)的第一旋 转轴 (X6)交叉的第二 旋转轴 (X7)周围旋转。，下面是点焊装置专利的具体信息内容。
1.一种点焊装置，
其具备：多关节机器人，其具有多个连接部及关节；点焊枪，其安装在所述多个连接部中位于所述多关节机器人前端的前端连接部上，
所述前端连接部的基端侧与第二端连接部连接，并且所述前端连接部不改变相对于所述第二端连接部的姿势而围绕预定的第一旋转轴旋转，
所述点焊枪以所述点焊枪的加压轴与所述第一旋转轴交叉的姿势安装在所述前端连接部上，该点焊装置的特征在于：
其还具备旋转机构，该旋转机构无需改变所述点焊抢相对于所述前端连接部的姿势而使所述点焊抢围绕与所述第一旋转轴交叉的所述第二旋转轴旋转。
2.根据权利要求1所述的点焊装置，其特征在于：
所述旋转机构具有壳体，所述壳体与所述点焊抢一同围绕所述第二旋转轴旋转。
3.根据权利要求1或2所述的点焊装置，其特征在于：
所述旋转机构具有：旋转驱动部，其产生旋转驱动力；旋转传动机构，其将所述旋转驱动部产生的所述旋转驱动力传送至所述点焊抢，
所述旋转传动机构设置在所述点焊抢与所述前端连接部之间，并且所述旋转驱动部与所述旋转传动机构并列设置。
点焊装置
技术领域
背景技术
[0002] 例如，在车辆生产过程中，点焊接经常使用于钢板(工件)之间的连接。这种点焊接通常使用多关节机器人和安装在多关节机器人的前端的点焊枪来实施。在这种情况下，在多关节机器人中，向加压轴的方向驱动控制点焊枪的一侧的电极，并将工件夹在一对电极之间的状态下，从定时器接触器(Timer contactor)经由变压器将大电流供给于一对电极之间，并通过电阻发热来接合工件。
[0003] 此外，在这种的点焊接中，结合各工件预先设定的接合指定位置(焊接部位)，改变包含点焊抢的姿势和方向的多关节机器人的整体形状，并通过将点焊抢靠近(approach)接合指示位置而实施焊接工作。
[0004] 可是，在将这种点焊接应用于车辆的白色车身时，根据接合部位，使包括点焊枪的多关节机器人的前端部例如从挡风玻璃的窗框进入车辆内部，并产生使点焊枪从车辆的内侧靠近焊接部位的必要。因此，例如，专利文献1公开了一种点焊装置，其以点焊枪的加压轴(加压轴线)相对于多关节机器人的最前端的连接部(连接臂)的旋转轴(旋转轴线)正交的姿势安装点焊抢。在这种姿势下，通过将点焊枪的侧面部安装在多关节机器人的前端，例如与将点焊枪的加压轴与前端连接部的旋转轴相一致(轴向一致)的情况相比，多关节机器人的前端部的尺寸变小。据此，能够提高车辆内部的点焊枪的操作性能。也就是说，如果考虑点焊枪从车辆挡风玻璃的窗框进入车辆内部的情况时，由于多关节机器人的前端连接部和点焊枪直列配置(前端连接部的旋转轴与点焊抢的加压轴相一致的配置)，基于靠近姿势，至少没有前端连接部和点焊枪的轴向尺寸的总和的窗框尺寸就不能够侵入。另一方面，当点焊枪以专利文献1中描述的姿势将点焊抢安装在前端连接部的情况时，如果点焊枪的轴向尺寸小于窗框的尺寸，则能够进入车辆。此外，由于多关节机器人的前端的尺寸也是紧凑的，因此在车辆内部移动点焊枪，并比较容易地改变姿势和方向。
[0005] (现有技术文献)
[0006] (专利文献)
[0007] 专利文献1：日本特开2001-179463号公报
发明内容
[0008] (发明所要解决的问题)
[0009] 但是，由于点焊枪的姿势或方向是根据多关节机器人的整体形状而被设定，例如，如果在车辆内部改变点焊枪的姿势或方向的情况时，则需要改变多关节机器人整体形状。在这种情况下，为了避免多关节机器人与车辆之间的干扰，点焊枪暂时退回车辆外部，并在此后，产生再次使点焊枪在车辆内部构成所期望的姿势或方向的方式设定多关节机器人的整体形状的必要。在这种情况下，焊接多个位置而需要更多的时间，并且难以满足生产线节拍的要求。其结果是，难以降低生产成本。
[0010] 鉴于上述情况，本发明提供一种能够在不改变多关节机器人的整体形状的情况下改变点焊枪的方向，并以低成本提高点焊接生产率的点焊装置，作为解决上述技术问题。
[0011] (用于解决问题的手段)
[0012] 根据本发明的点焊装置达到了解决所述技术问题。即，该焊接装置具备：多关节机器人，其具有多个连接部及关节；点焊抢，其安装在所述多个连接部中位于所述多关节机器人前端的前端连接部上，所述前端连接部的基端侧与第二端连接部连接，并且所述前端连接部不改变相对于所述第二端连接部的姿势而围绕预定的第一旋转轴旋转，所述点焊抢以所述点焊抢的加压轴与所述第一旋转轴交叉的姿势安装在所述前端连接部上，该点焊装置的特征在于，其还具备旋转机构，该旋转机构无需改变所述点焊抢相对于所述前端连接部的姿势而使所述点焊抢能够围绕与所述第一旋转轴交叉的所述第二旋转轴旋转。
[0013] 如此，根据本发明，除了确定多关节机器人的整体形状的旋转轴之外设置有新的旋转轴(第二旋转轴)，该新的旋转轴确定构成多关节机器人的多个连接部(连杆)的姿势，并且与前端连接部的旋转轴(第一旋转轴)交叉，并在设置有使点焊抢围绕该新的旋转轴旋转的旋转机构。据此，由于能够减小与点焊枪一同旋转的部分的轨迹(旋转半径)，因此例如即使存在多关节机器人的前端部进入车辆内部的状态，只要通过仅旋转安装点焊抢的前端连接部的更靠前端侧的部分，就能够避免与周围环境的干扰，并能够改变点焊枪的方向。因此，无需在重复侵入车辆内部和退出车辆外部的操作，也能够在车辆内部对焊接(接近)方向不同的多个焊接部位实施焊接。如此，能够以尽可能小的动作(操作)对多个位置进行焊接，从而能够消除或缓解与其他多关节机器人之间的干涉范围和干扰时间，并且例如在生产如微型车辆那样的开口尺寸小的车辆中，也能够提高点焊装置(多关节机器人)的每台的工作效率，并能够同时达到提高生产率及降低成本。
[0014] 此外，在本发明的点焊装置中，点焊抢具有一对电极的情况时，控制多关节机器人时的成为基准的基准点也可以设置在一对电极中的固定侧电极的前端中心。另外，在此情况时，也可以使旋转机构的旋转轴以经过固定侧电极的前端中心的方式设置旋转轴。
[0015] 如此，通过将控制多关节机器人时的基准点设置在点焊枪的一对电极中的固定侧电极的前端中心处，从而能够高精度地控制焊接位置。此外，由于旋转机构的旋转轴以贯通作为基准点的固定侧电极的前端中心的方式设置旋转轴，因此即使由旋转机构旋转点焊枪，基准点也不会改变。因此，即使新设置有旋转机构的多关节机器人，也能够容易地控制该机器人的位置。
[0016] 此外，在本发明的点焊装置中，旋转机构具有壳体，并且壳体可以与点焊枪一同围绕第二旋转轴旋转。
[0017] 通过以这种方式将旋转机构的壳体与点焊枪一同旋转方式设置，例如能够将电机等容纳在壳体中的旋转机构的构成要素始终保持在相对于点焊枪的圆周方向上的相同位置。因此，例如弧形的点焊抢的焊枪主体等相对于点焊枪的旋转轴(第二旋转轴)在径向方向外侧上具有向外突出的部分的情况时，通过与该突出部分在圆周方向的相同位置上设置电机等，从而无论点焊枪的方向(旋转相位)如何，点焊枪相对于点焊枪的旋转轴(第三旋转轴)在径向方向外侧向外突出的部分始终能够在圆周方向的一侧维持集中的状态。因此，即使在任何方向上旋转点焊抢的情况时，也能够减小与点焊枪和旋转机构周围的实质干涉范围，并能够进一步提高点焊枪的配置自由度。
[0018] 此外，在本发明的点焊装置中，旋转机构具有产生旋转驱动力的旋转驱动部和将由旋转驱动部产生的旋转驱动力传递至点焊枪的旋转传动机构，旋转传动机构设置在点焊枪和前端连接部之间，且旋转驱动部件与旋转传动机构可以平行(并列)设置。
[0019] 如此，由于将旋转传动机构设置在点焊枪和前端连接部之间并且将旋转驱动部设置成与旋转传动机构平行，因此，例如与旋转传动机构和旋转驱动部串联连接(轴向并列)配置的情况相比，能够减小旋转机构的轴向尺寸。据此，由于能够使包含点焊枪及旋转机构的多关节机器人的前端部更为紧凑，所以能够进一步提高例如在车辆内部等的可移动范围受限制的区域中的点焊抢的可操作性能(操作自由度)。
[0020] (发明的效果)
[0022] 图1是表示本发明的一实施方式的点焊装置的整体构成的主视图。
[0023] 图2是图1所示的点焊装置的主要部分的放大剖视图。
[0024] 图3是从A方向观察图2所示的旋转机构的侧视图。
[0025] 图4是表示使用图1所示的焊接装置的点焊接方法的一例的图。
[0026] 图5是图4的B-B截面图，(a)是点焊枪接近车辆的左右的一侧的焊接部位时的剖视图，(b)是点焊枪旋转而其方向被改变180°的状态的剖视图，(C)是方向被改变的点焊枪接近车辆的左右侧的另一侧的焊接部位时的剖视图。
具体实施方式
[0027] 以下，结合附图，对本发明的一实施方式的点焊装置及使用该装置的点焊方法的内容进行说明。
[0028] 图1是表示本实施方式的点焊装置1的整体构成的主视图。如图1所示，该点焊装置1主要具备多关节机器人10、安装在该多关节机器人10的前端的点焊枪20、以及使点焊枪20围绕预定的旋转轴旋转的旋转机构30。以下，主要对旋转机构30的构成进行说明。
[0029] 多关节机器人10是具有多个连接部及关节的机器人臂，并且具有例如5至7个自由度。在本实施方式中，多关节机器人10具有6个自由度的垂直多关节机器人，并其具有：能够相对于地板表面2在垂直(即，铅直)方向上围绕旋转轴X1旋转的第一连接部11；与第一连接部11的前端侧连接，并能够围绕水平的旋转轴X2旋转的第二连接部12；与第二连接部12的前端侧连接，并能够围绕水平的旋转轴X3旋转的第三连接部13；与第三连接部13的前端侧连接，并能够围绕垂直于旋转轴X3的旋转轴X4旋转的第四连接部14；以及与第四连接部14的前端侧连接，并能够围绕水平的旋转轴X5旋转的第五连接部15；与第五连接部15的前端侧连接，并能够围绕垂直于旋转轴X5的旋转轴X6旋转的第六连接部16。
[0030] 其中，第二连接部12、第三连接部13及第五连接部15分别与连接在基端侧连接的连接部(第一连接部11，第二连接部12及第四连接部14)以变更关节角度θ1、θ2和θ4的方式围绕各旋转轴X2、X3及X5旋转。另外，第四连接部14和第六连接部16，不改变分别以基端侧连接第三连接部13和第五连接部15的姿势(在本实施状态中，第三连接部13与第五连接部15的关节角度θ3、θ5为180°的恒定状态)，并围绕与各旋转轴X3、X5正交的旋转轴X4、X6旋转。
[0031] 以上的在旋转轴X1至X6周围的各个连接部11至16的旋转驱动由未图示的机器人控制装置来控制。因此，能够将多关节机器人10的前端，具体地说，安装在作为最前端侧连接部的第六连接部16上的点焊枪20控制在预定位置及姿势。另外，能够控制到达上述预定位置及姿势的点焊枪20的移动轨迹。另外，如后述那样，点焊枪20具有一对电极23a、23b，并使用这些一对电极23a、23b加压通电焊接部位的情况时，作为控制多关节机器人10的基准的基准点可以设置在一对电极23a、23b中用作固定侧电极的另一电极23b的前端中心处。此外，在这种情况下，后述的旋转机构30的旋转轴X7穿过另一个电极23b的前端中心的方式可以设置旋转轴X7。
[0032] 点焊枪20具有焊枪主体21、加压部22及一对电极23a、23b。焊枪主体21整体为弧形，并且在其两端分别设置有一个电极23a和另一个电极23b。如图2所示，例如，加压部22具有作为驱动部的加压用电机24和将加压用电机24的旋转转换为直接运动的作为运动方向转换部的滚珠螺杆部25。滚珠螺杆部25由螺母部26和螺栓部27构成，并且经由皮带29连接安装在加压用电机24的驱动轴24a上的输入齿轮部28和设置在螺母部26的外周上的输出齿轮部26a(参见图2和图3)。此外，一个电极23a经由附件31安装在螺栓部27的前端侧。据此，通过加压用电机24产生旋转驱动力时，该旋转驱动力经由皮带29从输入齿轮部28传递至输出齿轮部26a，即，传递至螺母部26。而且，通过螺母部26和螺栓部27的联动，上述旋转驱动力作为直接驱动力传递至螺栓部27，并且螺栓部27沿着加压轴Y1的方向前进和后退，由此经由附件31安装在螺栓部27的一个电机23a能够沿加压轴Y1移动。另外，螺母部26经由第一轴承部32支撑在第一壳体33，并且螺栓部27经由附件31支撑在第一壳体33。此外，加压用电机24容纳在第二壳体34中，第二壳体34固定在第一壳体33。
[0033] 此外，在本实施方式中，如图1和图2所示，在焊枪主体21的外周(在此，外周是指，以加压轴Y1为中心时的径向外侧)安装有变压器35。据此，变压器35能够通过后述的旋转机构30与点焊枪20一体旋转。
[0034] 在上述构成的点焊枪20中在加压轴Y1方向的移动控制，即，加压用电机24的驱动控制与多关节机器人10相同，可以由未图示的机器人控制装置控制，也可以由与机器人控制装置不同的其他的控制装置(例如，未示出的点焊枪20专用的控制装置)来控制。
[0035] 旋转机构30不改变点焊枪20相对于第六连接部16的姿势，使点焊枪20围绕旋转轴X7旋转，该旋转轴X7与第六连接部16的旋转轴X6交叉(参见图1)。在本实施方式中，旋转机构30以使点焊枪20在旋转轴X7的周围全方位(在所有方向上)旋转自如的方式构成。在此，旋转轴X6对应于本发明的第一旋转轴，旋转轴X7对应于本发明的第二旋转轴。此外，第六连接部16对应于本发明的前端连接部，第五连接部15对应于本发明的第二端连接部。
[0036] 在本实施实施方式中，如图2和3所示，发挥上述作用的旋转机构30具有：作为产生旋转驱动力的旋转驱动部的旋转用电机36；向点焊抢20传递由旋转用电机36产生的旋转驱动力的旋转传动机构37；以及用于容纳旋转用电机36的第三壳体38。在此，旋转传动机构37由输入部39、减速器40及输出部41构成，并经由皮带43连接安装在旋转用电机36的驱动轴36a上的第一齿轮部42和设置在输入部39的外周的第二齿轮部39a(参见图2和图3)。输入部
39固定在减速器40的旋转部40a上，减速器40的固定部40b经由联结部44固定在前端连接部(第六连接部16)上。减速器40减速经由输入部39输入至旋转部40a的旋转力，并能够将其输出至输出部41。另外，此时，如图2所示，经由第二轴承部45可以将输入部39旋转自如地支撑在与输出部41一体形成的第三壳体38上。该第二轴承部45可以仅支撑径向，或者也可以支撑两个方向，即径向及推力方向。
39固定在减速器40的旋转部40a上，减速器40的固定部40b经由联结部44固定在前端连接部(第六连接部16)上。减速器40减速经由输入部39输入至旋转部40a的旋转力，并能够将其输出至输出部41。另外，此时，如图2所示，经由第二轴承部45可以将输入部39旋转自如地支撑在与输出部41一体形成的第三壳体38上。该第二轴承部45可以仅支撑径向，或者也可以支撑两个方向，即径向及推力方向。
[0037] 此外，输出部41与第三壳体38一体形成，并且第三壳体38固定在点焊枪20的第一壳体33。其结果是，在旋转用电机36产生旋转驱动力时，该旋转驱动力从第一齿轮部42经由皮带43向第二齿轮部39a，即，向输入部39传递。然后，输入到输入部39的旋转驱动力由减速器40减速并输出至输出部41，并且与输出部41一体形成的第三壳体38与点焊抢20的第一壳体33一同沿旋转传动机构37的旋转轴X7周围旋转，即，围绕旋转机构30的旋转轴X7旋转。此时，旋转机构30的旋转轴X7与前端连接部(第六连接部16)的旋转轴X6正交(参见图1)。此外，如图2所示，点焊枪20的加压轴Y1与旋转机构30的旋转轴X7相一致。
[0038] 此外，在本实施方式中，作为旋转驱动部的旋转用电机36与旋转传动机构37平行设置(参见图2)。换句话说，使旋转用电机36的旋转轴X9与旋转传动机构37的旋转轴X7平行(并列)的方式设置旋转用电机36和旋转传动机构37。另外，在这种情况下，从减小点焊枪20与周围环境之间的实质干涉范围的观点来看，如图2和3所示，优选加压用电机24和旋转用电机36设置在圆周方向上相邻的位置，此外，也可以将这些加压用电机24和旋转用电机36设置在变压器35和旋转传动机构37之间(或者构成加压部22的滚珠螺杆部25之间)。此时，加压用电机24的旋转轴X8与旋转用电机36的旋转轴X9及旋转机构30的旋转轴X7彼此平行。
[0039] 在上述构成的旋转机构30中的旋转轴X7周围的点焊枪20的旋转控制，在此为旋转用电机36的驱动控制与多关节机器人10相同，可以由未图示的机器人控制装置实施控制，也可以由与机器人控制装置不同的控制装置(例如，尽管未图示，专用于旋转机构30的控制装置)控制。
[0040] 接下来，主要基于图4和图5，对使用上述构成的点焊装置1的点焊接的一例进行说明。
[0041] 图4是靠近(接近)作为本实施方式的工件的车辆W的预定部位时的点焊装置1的主要部分的透视图。此外，图5是表示作为预定部位，将点焊装置1的前端部靠近车辆W的侧梁Wa与车顶构件Wb之间的焊接部位Wc1、Wc2时的动作的主要部分剖视图。如此，在构成车辆W的车顶构件Wb的左右处存在焊接部位Wc1、Wc2的情况时，首先驱动控制多关节机器人10，从车辆W的挡风玻璃侧的车窗框架Wd，使点焊装置1的前端部进入车辆W的内部空间We。然后，如图5(a)所示，使点焊装置1的前端部上升，并将左右的任何一个方向的焊接部位(例如，车辆W右侧的焊接部位Wc1)引入一对电极23a、23b之间。该操作在点焊枪20的开口部(弧形焊枪主体21的开口部)面向车辆W的右侧(图5(a)中的左侧)的状态下进行。
[0042] 此后，通过驱动控制加压用电机24，安装在滚珠螺杆部25的螺栓部27上的一个电极23a沿着加压轴Y1升高，并与另一个电极23b之间夹持焊接部位Wc1，并实施加压。而且，控制加压力的同时从变压器35向一对电极23a、23b之间提供电流，并且通过控制供给电流而在焊接部位Wc1上实施点焊。
[0043] 以这种方式，在完成对一个焊接部位Wc1的点焊之后，点焊装置1的前端部从焊接部位Wc1缩回(退回)，具体而言，向车辆W的左方向(在图5(a)中的右侧)移动，之后，在向下移动之后，无需改变多关节机器人10的整体位置和姿势而仅改变点焊枪20的方向。具体而言，在保持多关节机器人10的各连接部11～16的位置和姿势的状态下，驱动控制经由联结部44联结在作为前端连接部的第六连接部16的旋转机构30，并将与旋转机构30相邻的点焊枪20在旋转轴X7周围仅旋转预定相位(此处为180°)。其结果是，点焊枪20的开口部的方向从车辆W的右侧变为左侧(从图5(b)中用实线绘制的状态变为用双点划线绘制的状态)。将上述在点焊枪20的方向变更的动作是在车辆W的内部空间We内，点焊抢20被配置的状态下实施。
[0044] 在以这种方式改变点焊枪20的方向之后，如图5(c)所示，通过多关节机器人10的驱动控制，将点焊装置1的前端部升高，并将位于车辆W的左侧的焊接部位Wc2引入一对电极23a、23b之间。该动作(操作)在点焊枪20的开口部(弧形焊枪主体21的开口部)面向车辆W的左侧(图5(c)中的右侧)的状态下实施。
[0045] 此后，通过驱动控制加压用电机24，使安装在滚珠螺杆部25的螺栓部27上的一个电极23a沿着加压轴Y1升高，并与另一个电极23b之间夹持焊接部位Wc2，并实施加压。而且，控制加压力的同时从变压器35向一对电极23a、23b之间提供电流，并且通过控制供给电流而在焊接部位Wc2上实施点焊。
[0046] 如此，在本发明中，除了确定构成多关节机器人10的多个连接部11～16的相互之间的姿势的旋转轴X1～X6之外，设置有与前端连接部(在此为第六连接部16)的旋转轴X6相交的新的旋转轴X7，并旋转轴X7周围设置旋转点焊枪20的旋转机构30(参见图1)。据此，能够减小与点焊抢同时旋转的部分的轨迹(转动半径)。因此，例如，如图4所示，即使点焊装置1的前端部进入车辆W的内部空间We的状态下，也通过仅旋转安装有点焊枪20的前端连接部(第六连接部16)的更靠前端的部分，就能够避免与周围环境的干扰，并能够改变点焊枪20的方向。因此，无需重复进入车辆W内部和退出车辆W外部的操作，也能够在车辆内部对靠近方向不同的多个焊接部位Wc1、Wc2实施焊接。如此，如果能够以尽可能小的动作对多个部位实施焊接，则可以消除或缓解与其他多关节机器人的干涉区域、干涉时间，例如即使在微型车那样的开口尺寸(车窗框架Wd的纵向尺寸与横向尺寸)小的车辆W的生产中，也能够提高每台点焊装置1(多关节机器人10)的工作效率，并能够实现生产率的提高和成本的降低。
[0047] 此外，在本实施方式中，构成旋转机构30的旋转传动机构37设置在点焊枪20和前端连接部(第六连接部16)之间，并且将作为旋转驱动部的旋转用电机36与旋转传动机构37平行(并列)设置。通过这样的设置，例如，与旋转传动机构37和旋转用电机36串联(沿旋转轴X7的方向排列)配置的情况相比，能够减小旋转机构30的轴向尺寸。其结果是，由于能够更加小型化包含点焊枪20和旋转机构30的点焊装置1(多关节机器人10)的前端部，因此，例如，能够进一步提高点焊枪20在车辆W的内部空间We等的可移动范围受到限制的区域中的操作性能(操作自由度)。
[0048] 此外，在本实施方式中，旋转用电机36设置在与弧形焊枪主体21相同的圆周方向侧(参见图2和3)，并且将容纳旋转用电机36的旋转机构30的壳体(第三壳体38)与点焊枪20一起旋转。基于这样的构成，无论点焊枪20的方向如何，总是相对于点焊枪20的旋转轴X7在径向方向外侧突出的部分(焊枪主体21，旋转用电机36等)能够集中在圆周方向的一侧。因此，即使存在使点焊枪20朝向任何方向旋转的情况时，也能够减小与点焊枪20及旋转机构30的周围的实质干涉范围，并能够进一步提高点焊枪20的操作自由度和配置自由度。
[0049] 特别是，在本实施方式中，变压器35固定配置在焊枪主体21的外周，并且在变压器35和作为运动方向转换部的滚珠螺杆部25之间配置加压用电机24和旋转用电机36，且使这些变压器35和两个电机24、36与点焊枪20一体地围绕旋转轴X7旋转。其结果是，点焊枪20的从旋转轴X7沿径向突出的所有部分在圆周方向的一侧集中，并在变压器35和加压部22(滚珠螺杆部25)之间不可避免地产生的半径方向的容纳空间能够用于容纳各电机24、36的容纳空间。因此，能够进一步减小与点焊枪20及旋转机构30的周围之间的实质干涉范围。
[0050] 此外，在本实施方式中，在加压轴Y1上设置点焊装置1(多关节机器人10)的基准点，并且以加压轴Y1和旋转轴X7相一致的方式构成点焊抢20和旋转机构30。根据这种构成，在由旋转机构30旋转点焊枪20的前后处基准点不变。因此，即使采用增加旋转机构30的构成，也能够避免多关节机器人10的控制复杂化，并能够进行以往的控制。
[0051] 以上，对本发明的实施方式进行了描述，但是本发明的点焊装置在不背离发明主旨的范围内，能够采用除了上述之外的其他构成。
[0052] 例如，在上述实施方式中示出了，旋转机构30具有旋转用电机36、旋转传动机构37及容纳旋转用电机36的第三壳体38，并且旋转传动机构37由输入部39、减速器40及输出部41构成的情况，但是，当然，旋转机构30能够采用除上述之外的其他构成。例如，根据旋转用电机36的种类(输出)，可以省略减速器40或旋转传动机构37，并将旋转用电机36的旋转驱动力直接传递至第三壳体38也可。
[0053] 此外，在上述实施方式中示出了，旋转用电机36容纳在第三壳体38中，并且通过在旋转轴X7周围旋转第三壳体38，使旋转用电机36与点焊枪20一同围绕旋转轴X7旋转的情况时的示例，但是，当然，旋转模式不限于此。例如，在旋转机构30的固定侧(向前端连接部固定的一侧)上固定旋转用电机36，并且无需旋转旋转用电机36而使点焊枪20围绕旋转轴X7旋转也可。同样，变压器35和加压用电机24固定在旋转机构30的固定侧，并不旋转变压器35和加压用电机24而使点焊枪20围绕旋转轴X7旋转也可。
[0054] 此外，在上述实施方式中，示例了点焊枪20的旋转轴X7和前端连接部(第六连接部16)的旋转轴X6正交的情况(参见图1)，但是，当然旋转轴X7与旋转轴X6在彼此不平行的范围内可以任意形成。即，只要由旋转轴X7和旋转轴X6形成的角度大于0°且小于180°的范围内，旋转轴X7的取向能够任意设定。此外，这同样适用于点焊枪20的加压轴Y1与第六连接部
16的旋转轴X6之间形成的角度，并由加压轴Y1和旋转轴X6形成的角度大于0°且小于180°的范围内，加压轴Y1的方向能够任意设定。
16的旋转轴X6之间形成的角度，并由加压轴Y1和旋转轴X6形成的角度大于0°且小于180°的范围内，加压轴Y1的方向能够任意设定。
[0055] 此外，在上述实施方式中示出了，以加压轴Y1与旋转轴X7相一致的方式构成点焊枪20和旋转机构30的情况的示例，但是，加压轴Y1和旋转轴X7可以设置在彼此偏移的位置。
[0056] 此外，在以上的描述中，已经举例说明了本发明的点焊装置1适用于位于构成车辆W的车顶构件Wb的左右的侧梁Wa(侧板构件)的焊接部位Wc1、Wc2的情况，但是，本发明还能够适用于构成除上述之外的车辆W的钢板之间的焊接部位(设置在车辆后部的左右侧板构件上的焊接部位等)。当然，本发明也可以适用于除车辆W之外的能够点焊的部位，并且特别适用于从袋结构内侧需要靠近金属制的薄壁部件之间的接合部位。
[0057] (符号的说明)
[0058] 1 点焊装置
[0059] 10 多关节机器人
[0060] 11～16 连接部
[0061] 20 点焊抢
[0062] 21 焊枪主体
[0063] 22 加压部
[0064] 23a，23b 电极
[0065] 24 加压用电机
[0066] 25 滚珠螺杆部
[0067] 26 螺母部
[0068] 27 螺栓部
[0069] 29，43 皮带
[0070] 30 旋转机构
[0071] 31 附件
[0072] 32 第一轴承部
[0073] 33，34 壳体(加压部)
[0074] 35 变压器
[0075] 36 旋转用电机
[0076] 37 旋转传动机构
[0077] 38 壳体(旋转机构)
[0078] 39 输入部
[0079] 40 减速器
[0080] 40a 旋转部
[0081] 40b 固定部
[0082] 41 输出部
[0083] 44 联结部
[0084] 45 第二轴承部
[0085] W 车辆
[0086] Wa 侧梁
[0087] Wb 车顶构件
[0088] Wc1，Wc2 焊接部位
[0089] Wd 车窗框架
[0090] We 内部空间
[0091] X1～X6 旋转轴(多关节机器人)
[0092] X7 旋转轴(旋转机构)
[0093] X8 旋转轴(加压用电机)
[0094] Y1 加压轴(旋转用电机)
[0095] θ1～θ5 关节角。
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