1.权利要求船上多功能飞吊救援方法及设备其特征是：在恶劣气候发生水上沉船救助船赶到事发地后发现落水者后先有专业受训操作员进入甲板活动型操控室(264)或甲板船桥固定型操控室(276)开启飞吊系统总开关(K)进行预先启动系统起飞飞吊器(1水)作业。飞吊器(1水)在输电牵力索(L)提供传输的电力，又在输电牵力索(L)牵力配合下稳控飞行，本飞吊器由有线输能电力驱动的救援飞吊系统在大尺寸直径的主涵道旋翼或风扇体(5)承担主升力。在其周围对称或非对称同水平面上安装连接小尺寸直径副涵道旋翼或风扇(A)、(B)、(C)、(D)或(E)体在连接臂(96)、(97)可伸缩、扭、摇、摆、360度往复转动单独或对称有节奏的与大直径主涵旋翼或风扇体(5)作四自由度相对动作。具有承担辅助升力和主控制方向及主动式防蜗环功能。在该飞控中心计算K1指令下设置在大直径主旋翼糸统中的变惯量糸统(30)产生差动变惯量诱导出陀螺效应的定轴性，使飞吊器具有抗湍流侧风及转捩风能力。在主涵道下端设的主喷口(9)及侧喷口(10)承担主升力和调方向及防涡环。在大直径主涵道内设有等离子能量波发生器可主动式防涡环和改善空气动力雷诺数功能作用下承担在恶劣条件下克服技术困难进行海上飞吊救生作业。由操控飞向海面落水者上空悬停，飞吊器(1水)释放提吊索(320)网捞器(321)降到水面捞救，水上悬空吊捞救生作业的方法及相关设备配合实现救生作业。
2.权利要求船上飞吊救生系统甲板活动露天型其特征是：在船甲板上飞吊救生系统设置一种甲板活动型可行驶的底盘(268)上安装飞吊器(1水)救生系统及操控系统，由操控室(264)，室内设有人形椅全控台操作系统(263)，是负责操控飞吊器(1水)救生作业的关键系统，在控制室内设有行驶底盘(268)的操控方向盘(262)，行驶底盘(268)靠电动系统驱动，按装了四个独立电动机驱动和调方向行驶轮(266)及刹车系统(Sa)，可在很小的面积内转向和前进及倒退。作业时停在甲板上时由液压电磁吸盘(267)吸固在甲板上。在上述作业时都由独立燃油发电机(265)提供电能。在此设有专用燃油箱(272)，飞吊器1水的起飞和降落是从操控室(264)顶的飞吊器(1水)存放仓(273)中起飞降落，该仓设有卷帘式仓盖门及滑道(274)，并由卷帘器(269)负责开关。飞吊器(1水)在恶劣海况下进行救生作业时由输电牵力索(L)的长时持续供电下可长时飞行及悬飞，在输电牵力索(L)所连及的卷扬器(270)和在导索管(271)共同配合牵力作用下飞吊器(1水)起飞，向海面上空用下联结的提吊绞盘(315)所缠联的提吊索(320)及万向连接器连的救生网捞器(261)接近海水中落水者，像捞水饺一样捞救，在强劲大海风情况下，其像似动力风筝一样可抗强逆风情况下飞行救生作业的方法和所涉及的设备。本方案是存放在甲板上另设的专存舱内，使用时可行驶到船的甲板任何位置以适救生作业位置，活动型可减少船的配备台数，又方便到位救生作业。适合大型巨轮的配备。
3.权利要求甲板船桥可置升降固定式海上飞吊救生器其特征是：在甲板船桥设置可升降固定式海上救生器是专门设计布置在船头或尾部或船桥上，也可设置在甲板下专用舱部内，救生作业使用时升上甲板，平时不用时下降存放在甲板下的专用舱内，能很好的保存防护。也可用同样的方法安置在船桥尾部专用舱内。救生作业时从舱内升出立在船桥尾部。若不用时下降存放在舱内，其组成：约2米高直径约1.6米园柱状透明玻璃舱，可升降可
360度旋转全视角操控室(276)，该室舱顶是园宆形透明玻璃罩，在罩项设置了鸡心扁状飞吊器(1水)存放舱(275)，此舱带有舱盖(294)，该盖设有电力线通道(295)连接自动开闭锁(296)和开关电动齿轮驱动机构(293)，负责存放使用的盖的开关动作。飞吊器(1)和网捞器(261)同存放在该舱(275)内，在鸡心尖状处下端连接设有管状飞吊器(1)水输能牵引索(L)导索管(291)，该导索管(291)下连接飞吊器(1水)输能牵引索(L)卷扬器(289)，由电机(M10)及蜗轮蜗轴(288)驱动，释放和卷拉输电牵力索(L)像放风筝一样操控飞吊器(1)进行救生作业。在救生作业时飞吊器(1水)起动前打开存放舱盖(294)后垂直靠在导索管(291)上后可控制自锁器(292)锁往飞吊器(1水)舱盖(294)防风吹动。在操控室内设有了人形椅全控台(278)和在下层舱内的隔舱内，同设有坐椅自动跟踪飞吊救生作业方向的基座驱动器(279)，设有操控飞吊器完成救生作业的操控总系统中心计算机主机(K1)。还设有空调风机(280)和制冷制热机(281)和散热窗(282)。下层与室内设有空调系统的通气孔(277)。固定式海船救生系统台下设有转动的驱动电机(286)轴连滚齿轮(287)咬合在环形齿环轨(285)上，在此驱动下相对座基滑滚珠(284)道环上自动跟踪飞吊救生作业方向转动，可做(360度)旋转(283)的设计方案，非救生作业时海上固定式救生系统存放进舱时装配升降机构。动力系统由独立燃油发电机(N1)提供主电力设配独立燃油箱(290)，并备用电源蓄电池组(N2)和保持电源及配设外插电源器系统(N3)，以确保电力供应。本方案可在船头船尾各设一套，每船设双套方便保险使用和遇大量救生作业的设备备份。
4.权利要求甲板船仓存护活动型海上飞吊救生器其特征是：在电驱动的长方偏形活动行驶底盘(305)安装了可调方向的独立四电机驱动轮(307)，救生作业暂停驶时设在四角的可液压升降及电磁吸附器(306)吸附稳固在铁甲板上可随船一起防波摇动。在此底盘(305)上尾部装有手推扶手又是燃油发动机护栏(304)。在行驶底盘上的燃油发动机(N1)护箱体上设有燃油箱(303)及护箱。紧邻设为长方形上斜视窗的救生器操控室(300)又是行驶底盘(305)行驶的驾驶舱。在此室设有飞吊器(1水)全控台及显示屏(PN)在此台上右侧设有控制行驶和方向的驾驶盘(302)，在此控制室(300)顶安装有可自动跟踪飞吊救生作业的远距离照明射灯(301)。在该控制室(300)前部设有飞吊器(1水)的存放主承架(310)，在这两个支承架之间设有飞吊器(1水)的输能牵引索(L)的卷扬器(308)，由电机(M10)和蜗轮蜗轴系统(309)驱动，并连缠盘输能牵引索(L)，其通过导向器(311)与飞吊器(1水)连接并配合导向器(311)顺畅完成释放和收仓。在飞吊器(1水)存放支承架(310)的横向停放固定架(298)端头设飞吊器(1水)停放固定卡钩(297)并与停设固定架锁销(299)配合固定飞吊器(1水)的存放。在此架(310)与控制室(300)之间帖行驶底盘(305)设有备用电源电池组(N2)与独立燃料发电机(N1)和所配独立供给燃油箱(303)及外插电源机构(N3)配合保障电源供给。飞吊器(1水)的输能牵引索(L)中设有飞吊器(1水)控制信号线(y0、)输电的阳极线(y+)和阴极线(y-)，为飞吊器(1水)的救生作业提供动力电力和控制信号。本方案是存放在甲板面的船桥舱内，使用时可行驶到船的甲板任何位置以适救生作业位置，活动型可减少船的配备台数，又方便到位救生作业。适合大型巨轮的配备。
5.权利要求在海上飞吊器1水救生系统中优选燃料发动机动力其特征是：可选燃气或燃气化有管线输送和同时有管线输送压缩富氧空气为飞吊器燃气发动机输能牵引方式，这种方法适合制造大直径大功率的飞吊器，在船上面积大，海上空域宽阔，适合开发海船专用多用途飞吊器，在输能牵引索上配有飘浮功能系统。
6.权利要求海上飞吊救生器多多环层主涵道旋翼体和起落架设可在水上漂浮器(312的四个抛物流线形漂浮袋腿可飞上天可停漂浮水面功能其特征是：飞吊器(1水)是一种水上专用的多环层主涵道旋翼体(5)，具有滑流附壁效应增强海上悬停飞行稳定效率，在起落架设可在水上漂浮器(312)的四个抛物流线形漂浮袋腿(319)可飞上天可停漂浮水面功能。在下静子(8)外环层主一涵道H1下端主喷口(9)下端外径处配有下层连接法兰环架(313a)可配套连接飞吊器(1水)的水上停泊漂浮器(312)。优选这种水上漂浮器(312)上设有与飞吊器(1水)连接的法兰环(313a)相应的同样尺寸的连接法兰环(313b)，在这环上配有电力导线(y+)、(y-)和信号线(y0)接连电力和通信接口(316)及联接紧固孔(317)，并对称设置四个抛物流线形漂浮袋腿(319)，在这四支腿中设有加强支架环(318)。此漂浮袋腿形似抛物流线弧状，有一定厚度轻质高分子高强度材料(326)制成，其中具有浮力作用的空腔形浮力舱(327)及增刚性加强筋(325)。可防浪波冲击阻力及具有水上停泊漂浮力功能。
7.权利要求飞吊器(1水)救生水中捞救外接设备其特征是：在飞吊器(1水)下静子(8)处的外接设备平台法兰盘(158)连固提吊绞盘(315)万向节法兰盘(314)。提吊绞盘(315)上缠盘的提吊索下连接万向器(320)并连接四本柔性挂栏(322)平均分四角连接网捞器(321)的椭园框(323)。网捞筛器(321)是由重质刚性材料制成椭园框(323)结构架，内设轻质柔性高拉伸强度高分子材料织成的网状结构(324)，可漏水，似捞筛，重质框(323)可沉入水中，内设网(324)可篼捞救生。在飞吊器(1水)下静子(8)处的外接设备平台(158)上优选设有提吊钩(328)，在其法兰盘上设有联接紧固孔(329)，用于直接飞举提吊重物运输船与船间的物资吊运。
8.权利要求海上救生作业飞吊器可伸收风力助力风筝式滑翔翼其特征是：在海上救生作业飞吊器(1水)设置可伸收风力助力风筝式滑翔翼系统(330)斌于了常规飞吊器(1)具有能在海上抗强逆风状态下像风筝一样飞翔进行救生作业。往往发生海上风暴时易发生沉船海难。越是强逆风越有助于该风筝式滑翔翼系统(330)飞行，便于救生作业。其结构组成是在大直径主涵道外设的对称水平布置可伸收二节臂(97)、(96)处改设三节可伸收的上弧下直弦的类似飞机翼形的滑翔主翼翅(331)。在主涵道5内另设三环层主涵道，每层可绕一个方向的轴转动，外环层主机涵道(337)加上内环层主中涵道(338)及内环层主涵道(339)，共三层涵道，就像机械陀螺仪类结构，共轴上下正反转主旋翼(3上)、(3下)在三层涵道内相对外涵道可做四自由方向的转动，反过来当共轴上下正反转主旋翼(3上)、(3下)确定水平面旋转姿态时，风筝式滑翔翼系统(330)总体结构可根据风吹角度，可调不同角度的姿态。为了方便在恶劣海况、风向、风力的救生作业需要优选本设计方案。在主涵道旋翼体(5)外对称同平面设置可伸收的三节主翼翅(331)，该翼尖节(350)一端连接小直径副涵道旋翼(A)、(B)、(C)、(D)的弯月架(334)中部并在此处两侧装有电动器(332)驱动像蝴蠂翼的蝶形翼(333)展收，可起到借风力调姿态和辅助升力控制作用。其组成：由蝶形翼(333)步进电动结构(332)，及驱动传动机构(346)带动二展翅(344)和三展翅(345)，每个展翅都有一个相互间的搭钩(343)，可折叠在弯月架(335)固定基座翅(342)内，整体联动和展开时可钩搭结构。在弯月架(334)两端头设贯穿小直径副涵道旋翼系统(A)、(B)、(C)、(D)的涵道圈(335)的摇摆调姿轴(336)可做外摆动动作。此时所连的小直径副涵道旋翼系统(A)、(B)、(C)、(D)可以主翼翅(331)的中心轴(359)为轴心做扭摇动作调姿。在海上救生带滑翔翼的飞吊器(1水)的输电、牵力、调控飞行姿态的抛物线弯架(340)，设在飞吊器外主涵道体(337)连接在滑翔翼根节(352)之间可调控飞行姿态的可自滑转动和电力强制控姿转动关联调整器(341)。可实现在强逆风海况下的救生作业适风性牵力飞行调姿。主翼翅
331形似飞机硬质固定翼型，由翼根节(352)一端连接飞吊器1水外主涵道体(337)，另端套连翼中节(351)一端，翼中节(351)另一端再套连翼尖节(350)一端，翼尖节(350)另一端伸出了中心三节轴的(358)节和套在外的加强轴(359)与小直副涵道旋翼系统A、B、C、D涵圈(335)连接，主翼翅(331上为弧面下为直弦面共三节组成。驱动控制主翼翅(331)展收的轴管为园形展收轴，由翼根节展收轴(349)套住翼中节展收轴(348)再套住翼尖节展收轴(347)也是三节组成，在前两展收轴349、348内腔中设制来复螺纹外径套有轴承(353、，组成了主翼翅(331)展收轴系统，并由电机(355)连接的蜗轮轴(362)驱动系统一起完成主翼(331)展收动作。小直副涵道旋翼系统(A)、(B)、(C)、(D)的扭摇动作是由中心轴三节内轴(356)、(357)、(358)套连带转动，并由蜗轮轴(363)及电机(354)驱动系统作用而实现。小直副涵道旋翼系统(A)、(B)、(C)、(D)的扭摇中心三节内轴(356)、(357)、(358)和加强套轴(359)为中空腔是电力线(y+)、(y-)和信号线(y0)通道与弯月架(335)内电力、信号线通道(360)相通，是小直副涵道旋翼系统(A)、(B)、(C)、(D)实现所有功能的电力和信号的通道。
9.权利要求飞吊器设置防涡环改善旋翼空气动力环境方法机理结构其特征是：在海上飞吊器(1水)气动结构上设主旋翼(3上)直径大直径尺寸，幅盖整个外环层主一涵道(H1)，下旋翼(3下)选小直径尺寸，含在双环层主涵道的内环层主二涵道(H2)内，双环层主涵道的内环层主二涵道(H2)涵高度小于外主一涵道(H1)涵高，其内环层主二涵道(H2)高度的一端设在中静子(12)上端边，另一端连接在下静子(8)的上边沿。并将中静子分为两区，内环层主二涵道(H2)内径区为中静子(12)，其与外环层主一涵道(H1)之间的环腔(4)区为中静子(13)。本方案内外双层主涵道和上下主旋翼的气动布局搭配特点，适合飞吊器(1)水倾斜飞行姿态拖拽输能牵引索(L)向前快速飞行和抗强逆风作业。选择大直径上旋翼的方案是为增加下洗流(Q14)气动效率和中静子(13)下环腔(4)的附壁效应，强化飞吊器(1)飞行姿态稳定性，有利抗湍流转捩风能力。同时优选了小直径下旋翼(3下)。提高下静子(8)和内环层主二涵道(H2)的主喷口(9)、端处中心轴(6)附近区气动(Q2)效率。
通过这种气动布局。重心偏上适合倾斜快飞。同时为设置等离子能量波发生器提供位置，又为等离子能量波的散发与上下旋翼密切接触提供方便，为抗湿度大气候条件下改善旋翼气动雷诺参数提供先决条件。在飞吊器(1水)外涵道与外壳(29)间设置等离子能量波发生器(240)，其形状随飞吊器涵道壁和外壳形而设置，在飞吊器(1水)主涵道体(5)上端涵道口环周有吸附来流上滑流(Q13)，在该处设等离子发生器进空气口(364)，即设等离子反应器上下垂向直腔上端设正吸口(199)和涵道壁上滑流(Q1)侧吸进口(198)，在等离子发生器内设的等离子发生腔空气电离产道(365)，产生等离子云体。沿顺电离产道(365在中静子(13)区上端开等离子散发口(366)，即在等离子反应器垂向腔侧开侧排口(370)是等离子体产道上排口和上旋翼(3上)处喷口(366)相对应。再沿下电离产道在中静子(13)栅格内开下斜通道(367)在中静子(12)区下端开散发口(368)，与等离子反应器垂向腔侧开排口(371)下旋翼(3下)上端处喷口(368)相对应。通过这两散发口释放的等离子能量流可改善涵道内上下旋翼的气动雷诺参数再沿下电离道产通向飞吊器下喷口(9)和侧喷口(10)外开散发口(369)，也可优选分叉开成一个侧平独立散发口(372)释放等离子能量波(Z1)与侧喷口(10)对接和平行喷压缩摆动气流的混合流(Qp)、(Z)作用于驻地返程先兆蜗环流，可提前防蜗环。另分叉开成的散发口(373)释放的等离子能量波(Z2)作用与主喷口(9)下洗压缩流(Qp2)，共同改善下洗流气垫空气中水气分子湿度的密度，强化气垫效应机制，提供能量源。有利于气垫效应(Q2)、(Q14)形成、提高飞吊器超低空和起落时的升力效率。在上滑流(Q1)经上旋翼(3上)的下洗流经中静子(12)区的整流(Q15)防止了龙卷畸变，再由小直径下旋翼(3下)的作用增加了上旋翼(3上)下端中心轴(6)附近区和下旋翼(3下)中心轴(6)附近上端负压，再经下旋翼(3下)的下洗，下静子(8)的整流，进一步提高了飞吊器(1水)的整体气动升力效率。每个旋翼机的旋翼尖的气动升力效率最大，离中心轴最近的翼面气动升力效率最小。优择本方案上下旋翼直径尺寸的搭配，是为了最大化的优化气动升力效率。
10.权利要求船上飞吊救生系统电器配置其特征是：水上飞吊救生系统(1水)是船用水上飞吊救生器进行水上救生作业关键飞行提吊设备，其操控电器配置关联及主要由人形椅全控台(263)、(278)，中心控制计算机(K1)负责操控。并由燃油发电机(N1)、蓄电池组(N2)负责提供电能。飞吊器(1水)、输能牵引索(L)卷连在卷扬器(379)伺服输送机构组成。其关联结构由人形化操控椅全控台甲极活动型(263)、或甲板船桥固定形(276)中部制成人头枕形靠背为主线通道从仿人形臂分岔为右臂电信号通道及电控台(374)和左臂电信号通道及电控台(375)。右臂电信号通道及电控台(374)上设飞吊器、(1水)水平飞行方向手柄(K2)，当飞吊器飞行中自动保持姿态和功率、高度时，然后打开功能转换操作钮(K4)后，飞吊器被转成自动飞行。同时左臂电信号通道及电控台(375)手柄(K5)由原控飞吊器(1水)升降功能转为所飞吊器联结的提吊绞盘器(279)转动绞盘升降提吊索(224)作业。左臂电控台(375)上设飞吊器升降手柄(K5)，设的飞吊救援系统总电源启动开关(K)布置在左臂电控台上。本椅可旋转，在座底设有信号输入光电转换器(377)，通过连信号线(Xn2)接主控中心计算机(K1)，设有信号输出光转换器(376)通过连信号线(Xn2)接卷扬器(379)上的输能牵引索光电转换器(G0)及电力线阳极(y+)阴极(y-)换向器。左臂电控台(375)上总开关(K)的开启通过信号线(Xn3)传输进电源转换器(K8)起动燃油发电机(N1)供电，或转蓄电池组(N2)自动供电。在打开总开关(K)开启状态下电源转换器(K8)可自动转换电源，同时预热飞吊系统做起飞前的各项自检，完成后起飞作业。飞吊器(1水)飞行作业时，输能牵引索(L)卷扬器(379)输出和牵回的牵引索L长度及拉力，由传感器(X5)信号通过信号线(Xn4)传回主控中心计算机(K1)。再操控双手柄(K2)、(K5)时飞吊器(1水)飞行高度和距离由主控中心计算机(K1)测算使用输能牵引索(L)的长度自动配合，操控牵引索(L)卷扬器(379)的蜗轮杆机构(378)及驱动电机(M10)运行。
11.权利要求水上飞吊救生设备电子零件与设备结构相互位置及作用分布关联及变量方法其特征是：主要有以下三大部分组成：1：飞吊系统部分：(1)主涵道旋翼结构上电器设置及型类。本飞吊器(1水)主涵道体(5)承担了主升力，在围绕中心轴(6)上主旋翼(3上)安装驱动电动机组件(M上)，下主旋翼(3下)安装驱动电动机组件(M下)，优选电力驱动具体实施例。在上主旋翼(3上)轴毂内上端设变惯量系统(30)电磁机构(V上)，下主旋翼(3下)轴毂内上端设变惯量系统(30)电磁机构(V下)，为变惯量系统(30)中电感系统提供磁力源。为了测控上主旋翼转速设传感器(X上)和下主旋翼转速传感器(X下)。配合变惯量系统(30)在飞控计算机(K0)控制下使飞吊器具有差动惯量诱导的陀螺效应定轴性，从而增加抗湍流突切变转捩风能力。为此在飞吊器(1水)外主涵道体(5)的四个对称方向上设置了四套传感器联合体：检测(C-D)间风速方向传感器和超声波测距器联合体(f1)、检测(A-D)间风速方向传感器和超声波测距器联合体(f2)、检测(A-B)间风速方向传感器和超声波测距器联合体(f3)、检测(B-C)间风速方向传感器和超声波测距器联合体(f4)，为飞控计算机(K0)提供探测四周风速、风向和飞吊器(1水)在窄小空域测距飞行提供数据，实现自动控制。在主涵道体(5)圈上四个对称方向的上下部位设置(A)附近下部大气压传感器(P1)、(A)附近上部大气压传感器(P2)、(D)附近下部大气压传感器(P3)、(D)附近上部大气压传感器(P4)、(C)附近下部大气压传感器(P5)、(C)附近上部大气压传感器(P6)、(B)附近下部大气压传感器(P7)、(B)附近上部大气压传感器(P8)，配合上述在高空提供四个方向和上下气流压差数据，为精确控制飞行姿态抗风能力的自动飞控提供参数。在主涵道圈(5)下部位设置等离子能量波发生器(Z1)，也可优选设置在中静子上的电晕放电等离子能量波发生器(Z2)。为飞吊器(1水)在恶劣环境下救生作业，防蜗环和改善雷诺数提供了技术支持。飞吊器需要配备有线电路飞控中心计算机(二余度设置)(K0)和无线控制飞控器电路板(KW)，确保飞吊器救生作业的正常运行的可靠性。为了飞吊器飞行姿态的自动稳定控制和方向自动调整主涵道体(5)内和外接设备平台上设置了保持垂直方向陀螺仪(T1)、(T2)和保持水平方向陀螺仪(T3)、(T4)。及控制飞行高度安装了高度仪(h)。在飞吊器(1水)主涵道体上安装定位仪(GPS)解决夜间远距与目标间的位差，能远距自动导航提供参数。为了能在视距内人工探找目标在飞吊器(1水)安装了强光照明射灯和激光照射器精确定位瞄准专用结合体(J)及便于昼夜操控员视觉观察探控安装光学和红外摄像器(d
1)、(d 2)、(d3)相结合操控员通过控制台(K1)屏幕(PN)观察进行救生作业。为了便于指挥被救者配合和指导在飞吊器(1水)外接设备平台上安装了扬声器(Y)。在救生作业中为不超重专设有飞吊器提吊绞盘(M9)设重力传感器(P力)测控。并在外接设备平台设置多向联接插座和提吊绞盘电动器(M9)。为飞吊器上的电器提供备用电源设置了蓄电池(N2)。
(2)：四个副涵道旋翼体(A)、(B)、(C)、(D)上设置的电器部件。
四个副涵道旋翼体(A)、(B)、(C)、(D)承担飞吊器1水辅助升力和方向及防蜗环。为了实现这些方面职能，在相应部位设置了相关器件，(一)(A)标示副旋翼及涵道体结合体。小直径副涵道旋翼体(A)设置飞吊器(1水)与操控员之间方位，由对称水平布置，与主涵道体(5)的伸缩臂(96)、(97)相连，其副涵道旋翼体(A优选电机(MA)驱动。
优选飞吊器(1水)大直径主涵道旋翼体(5)由燃气、油发动机及变速箱驱动时，小直径副涵道旋翼体(A)、(B)、(C)、(D)由电动机(MA)、(MB)、(MC)、(MD)驱动的方案。副旋翼转速控制参数由传感器(A1)承担。在副涵道旋翼的半弯月架(99)与副涵道圈(108)的一侧安装了外摇摆驱动步进电机(mA1)。实现四自由度动作的一个组成部分摇摆动作，由摇摆位置传感器(A2)承担角度检测参数精确测控。在大直径主涵道体(5)内安装副旋翼臂可伸缩，扭摇作动驱动步进电机复合机构体(mA2)。可实现四自由度动作的一个组成部分扭摇动作和伸缩动作。这些动作由(mA2)伸缩位置传感器(A3)及(mA2)扭摇角度位置传感器(A4)负责检测和提供位置参数。上述完成四自由度动作提供数据。(二)B标示副旋翼及涵道体结合体。小直径副涵道旋翼体(B)设置飞吊器(1水)与操控员之间方位，由对称水平布置，与主涵道体(5)的伸缩臂(96)、(97)相连，其副涵道旋翼体(B)优选电机(MB)驱动。飞吊器(1水)大直径主涵道旋翼体(5)由燃气、油发动机及变速箱驱动时，小直径副涵道旋翼体(A)、(B)、(C)、(D)由电动机(MA)、(MB)、(MC)、(MD)驱动的方案。副旋翼转速控制参数由传感器(B1)承担。在副涵道旋翼的半弯月架(99)与副涵道圈(108)的一侧安装了外摇摆驱动步进电机(mA1)。实现四自由度动作的一个组成部分摇摆动作，由摇摆位置传感器(B2)承担角度检测参数精确测控。在大直径主涵道体(5)内安装副旋翼臂可伸缩，扭摇作动驱动步进电机复合机构体(mB2)。可实现四自由度动作的一个组成部分扭摇动作和伸缩动作。
这些动作由(mB2)伸缩位置传感器(B3)及(mB2)扭摇角度位置传感器(B4)负责检测和提供位置参数。上述完成四自由度动作提供数据。(三)(C)标示副旋翼及涵道体结合体。小直径副涵道旋翼体(C)设置飞吊器(1水)与操控员之间方位，由对称水平布置，与主涵道体(5)的伸缩臂(96)、(97)相连，其副涵道旋翼体(C)优选电机(MC)驱动。飞吊器(1水)大直径主涵道旋翼体(5)由燃气、油发动机及变速箱驱动时，小直径副涵道旋翼体(A)、(B)、(C)、(D)由电动机(MA)、(MB)、(MC)、(MD)驱动的方案。副旋翼转速控制参数由传感器(C1)承担。在副涵道旋翼的半弯月架(99)与副涵道圈(108)的一侧安装了外摇摆驱动步进电机(mC1)。实现四自由度动作的一个组成部分摇摆动作，由摇摆位置传感器(C2)承担角度检测参数精确测控。在大直径主涵道体(5)内安装副旋翼臂可伸缩，扭摇作动驱动步进电机复合机构体(mC2)。可实现四自由度动作的一个组成部分扭摇动作和伸缩动作。这些动作由(mC2)伸缩位置传感器(C3)及(mC2)扭摇角度位置传感器(C4)负责检测和提供位置参数。
上述完成四自由度动作提供数据，(四)(D)标示副旋翼及涵道体结合体。小直径副涵道旋翼体(D)设置飞吊器(1水)与操控员之间方位，由对称水平布置，与主涵道体(5)的伸缩臂(96)、(97)相连，其副涵道旋翼体(D)优选电机(MD)驱动。飞吊器(1水)大直径主涵道旋翼体(5)由燃气、油发动机及变速箱驱动时，小直径副涵道旋翼体(A)、(B)、(C)、(D)由电动机(MA)、(MB)、(MC)、(MD)驱动的方案。副旋翼转速控制参数由传感器(D1)承担。在副涵道旋翼的半弯月架(99)与副涵道圈(108)的一侧安装了外摇摆驱动步进电机(mD1)。实现四自由度动作的一个组成部分摇摆动作，由摇摆位置传感器(D2)承担角度检测参数精确测控。在大直径主涵道体(5)内安装副旋翼臂可伸缩，扭摇作动驱动步进电机复合机构体(mD2)。可实现四自由度动作的一个组成部分扭摇动作和伸缩动作。这些动作由(mD2)伸缩位置传感器(D3)及(mD2)扭摇角度位置传感器(D4)负责检测和提供位置参数。上述完成四自由度动作提供数据传感器。(五)起落架及提吊绞盘系统：海上救生系统的飞吊器(1水)主涵道体(5)下端与下静子(8)结连处设置了四个起落架，在此架下端内安装了蜗轮轴升降系统配有驱动电机(M1)、(M2)、(M3)、(M4)，其设升降高低传感器(X1)、(X2)、(X3)、(X4)提供检测升降高度。并设行走驱动电机(M5)、(M6)、(M7)、(M8)直驱轮。起到辅助落驻点移动作用。
在飞吊器(1水)救生作业时外配了专业提吊电动绞盘器电动机(M9)。用网捞器救捞作业提吊提供驱动力。2：控制系统部分：海上飞吊救生系统的飞吊器(1水)的控制是由输能牵引索(L)提供能源和辅助飞行牵拽力，主要承担能力，其伺服系统的输能牵引索卷扬器的驱动力电机(M10)承担牵力。飞吊器输能牵引索(L)卷扬器长度和牵力传感器(X5)为其动能实现正常工作提供参数。飞吊器输能牵引索(L)卷扬器长度和牵力传感器的传导数据是由信号线(Xn4)与控制台建立。飞吊器的救生作业动作是由控制台和中心计算机(K1)负责，在中控台上设有救援作业动能系统总开关(K)，负责总系统启动。飞吊器上提吊绞盘(M9)提吊索钩升降由控制手柄(K2)负责，手柄(K5)控制飞吊器升降。操作钮(K4)负责飞吊器和其它电器工作功能开关转换，手柄(K2)控制飞吊器飞行方向，飞吊器上设有扬声器(Y)是与控制台设的麦克风(M K)建立有线和无线语音系统，并通过控制台屏幕(P N)观察，完成救生的语音勾通和配合指挥的语音系统，水上飞吊救生系统的电力是由发电机(N1)，控制室蓄电池组(N2)。外插电源系统(N3)共同负责，并由自动控制和手动控制转换器(K8)进自动转换和选择。控制台与发电机间控制信号线(Xn2)负责对发电机的控制，控制台与发电机电池组之间转换器(K8)控制的信号线(Xn3)。
飞吊器输能牵引索(L)控制总线端头设有光纤信号的光电转换器(G0)、输能牵引索(L)控制总线中设有阳极电力导线(y++)和阴极电力导线(y-)及光纤信号线(y0)承担与飞吊器(1水)的救生作业是动能的调控和管理。3：辅助行驶系统部分：飞吊救生系统功能盘优选海船甲板活动型时在控制台(K1)设有近距行驶糸统的操控手柄或按钮(K6)负责前进或倒车控制或再设方向盘控制方向，并由动作控制转换器(K7)负责中转，其间连有控制信号和动力总线(Xn1)。在行驶底盘安装有可变速单独驱动电动机车轮(MO1)、(MO2)、(MO3)、(MO4)。并设有停驶稳定糸统和连接控制总线(Xn9)及刹车(Sa)控制总线(Xn10)组成。同时设有停驶防浪颠波系统，由电磁吸附器(CI 1)、(CI2)、(CI 3)、(CI4)及控制总线(Xn7)、稳定平衡液压支承稳定柱(ya1)、(ya2)、(ya3)、(ya4)系统及控制总线(Xn8)组成。船桥或甲板固定型飞吊救生系统，功能底盘辅助动作设有控制台(K1)与功能底盘升降直线移动和转动的动作控制都由转换器(K7)负责中转，其间连有控制信号和动力总线(Xn1)。功能盘升降直线位移位置由传感器(X6)、(X7)、(X8)负责，升降直线位移驱动由电机(M11)承担。传感信号和动力控制总线(Xn5)负责传递，功能盘(360)度转动角度位置由传感器(X9)、(X10)、(X11、(X12)负责，功能盘(360)度转动驱动由电机(M12)承担。传感信号和动力控制总线(Xn6)负责传递。同时设有防浪颠摇系统，稳定平衡液压支承稳定柱(ya1)、(ya2)、(ya3)、(ya4)系统及控制总线(Xn8)组成。水上飞吊救生系统由上述部分组成。水上飞吊救生设备功能底盘各电器电路控制变量结构框图27变量控制方法是，海上救生方法及设备飞吊救生糸统电路控制变量方法当系统启动后，所有动作以及信号流向说明。当控制室人员按下(K)电源总开关后，开关接通主电源，各个设备启动，自检结束后待机，此时可以进行各种操作。1、飞吊器起飞，当系统进入待机状态后，控制室操作员上推飞吊器手柄(K3)、(K5)，飞吊器主旋翼和四副旋翼根据手柄(K5)推的大小自动控制转速。当上推起飞手柄(K5)后，手柄下面的滑动变阻器向上滑动，变阻器输出电压值由零增加(Δu)，最大【1】
增至(48V)(所有控制器电源为(48V )此电压通过模数转换(AD)转换为(10bit)数字信号，数字信号通过电光/光电转换器转换为光信号，光信号通过光纤(LA)传输至飞吊器，安装于飞吊器上的电光/光电转换器将光信号重新转换为电信号，电信号通过总线到达飞吊器控制计算机(K1)(简称：飞控计算机)，计算机根据此数字信息，即可以控制飞吊器主/副旋翼转速。飞控计算机将根据光纤传输的控制手柄数据产生与此数据相关联(按照一定控制率PID)频率为(5KHZ)、峰值为(12V)一定脉冲宽度的(PWM)信号，此(PWM)信号控制控制开关管的闭合时间，从而控制主副旋翼电机转速，时所有传感器准备就绪，开始工作，控制手柄动作信号流向图28。当手柄(K3)上推角度越大，则输出电压信号越强，经过光纤传输至飞控计算机上数据值越大，则产生的(PWM)信号占空比(σ)愈大，(σ)越大，则由(PWM)信号控制的驱动门开的时间就越长，因此，加于电机两端电压有效值越大，因此旋翼(M上)、(M下)转速就越高。当旋翼转速达到起飞初值后，控制室操作员按下飞吊器锁开关(K4)，地面控制器发送一高电平信号至飞吊器锁控制器，飞吊器锁电磁铁消磁，飞吊器开始起飞。随着飞吊器的升高，卷扬器电机(M10)逆时针旋转将缆索送出，缆索和电力缆/控制光纤总线(L)随飞吊器被拉升至空中。主旋翼(M上)、(M下)启动后，旋翼转速传感器(X上)、(X下)检测两主旋翼转速。转速传感器选择为非接触式的霍尔元件传感器，霍尔转速传感器产生峰值为(48V)的正脉冲，此脉冲信号通过传感器内部的处理电路将脉冲信号的周期/频率进行测量，输出(1)字节转速数据信息，数据信息通过信息标头标示(表征为转速信息)至总线，由总线传输至飞控计算机。实现速度实时反馈，根据实时速度信息，调整控制器输出的(PWM)信号占空比(σ)，从而将速度稳定在误差允许范围内。控制转速采用比较成熟的(PID)控制，(PID)控制是将误差信息进行放大，微分和积分处理得到控制数据。实际转速为(nr)，控制室手柄位置信息通过飞吊器中的控制计算机解析后理论转速为(n)，因此转速误差(e＝n-nr)，控制量输出为[w＝P(e[i]+I(∑e[i])+D(e[i]-e[i-1]))]，此控制量累加于控制(PWM)信号占空比(σ)的调制量(W)中，当实际转速超过理论控制速度时，(e[i])为负值，叠加于(W)后，(W)值减小，因此输出(PWM)信号占空比(σ)减小，驱动门开启时间减小，从而旋翼电动机两端电压有效值减小，转速降低；相反，当实际转速低于理论值时，(PWM)信号占空比(σ)增大，驱动门开通时间增长，旋翼电动机两端电压有效值增加，从而增加转速，仅考量转速，没有加入任何其他形式的变量。以上分析为简单的速度闭环控制，此种情况没有加入其它干扰，当有风干扰以及涡流时候控制分析如下。
大气压计(P)、风速/风向传感器(F)输出的模拟量通过自带的(AD)转换器转换后，将模拟量转换为数字量，加入数据标头后方便于飞吊器控制器读取，飞行状态控制陀螺仪(T1)、(T2)、(T3)、(T4)直接输出数字信号通过(RS485)总线传输至飞控计算机。(16)位气压、风速、陀螺仪数据被飞控计算机读取后，飞控计算机得知当前飞行状态，以及是否产生涡流现象。气压值、风速、旋翼转速、飞行姿态等信息，除了每部分进行相应(PID)算法后，进行数据的融合，每种传感器量分配一定权重，占用控制主副旋翼(PWM)信号的部分权重，某部分失效后、或者某种传感器数值超出此权重范围值、权重值自动增减，通过权重分配，将几种飞行控制信息融合后，叠加于控制(PWM)信号占空比(σ)变化的直接控制量(W)(W上)、(W下)、(WA)、(WB)、(WC)、(WD)；当风速超出某范围后，飞控计算机向变惯量液电磁阀控制器(V上)、(V下)发送高电平，开启惯量液电磁阀，惯量液被抽入主旋翼涵圈内，增加转动惯量，同时保持主旋翼(M上)、(M下)转速，以产生陀螺效应之定轴性、章动性、进动性的三性。虽然陀螺效应的章动性被同轴正反向转动旋翼结构克服，但是进动性仍然存在，需要利用小直径四副涵道旋翼(A)、(B)、(C)、(D)，进行有节奏的对称的扭摇摆四自由度方向调节控制。
使飞吊器不至于转动力矩的不平衡而导致飞吊器旋转。由于产生上下主旋翼转动差动惯量诱导的陀螺效应的定轴性。斌于了飞吊器瞬间抗突变湍流转捩风、湍急侧风的能力。此时的控制方式与无风状态下的控制方式不同，各个传感器数据权重不同，风速值权重要比正常无风状态下权重大些。当飞吊器垂直起飞或降落时或飞行中空气湿度大等气候因素雷诺数太低时，或两主旋翼上下气压传感器检测值满足涡环先兆流时，飞控计算机适当加重气压计权重值，同时，飞控计算机向能量波发生器(Z)发送高电平脉冲信号，打开能量波发生器，产生等离子能量波。改善空气动力的雷诺数的环境条件，或预防涡环，从而消除涡环现象的先兆流。四副涵道旋翼(A)、(B)、(C)、(D)由飞控计算机自动控制，地面操作室左手手柄控制飞行方向，亦即部分改变四副旋翼状态，四副旋翼主要控制方式由飞控计算机控制，飞控计算机通过当前飞行姿态，是否有突变转捩湍流风冲击，是否有涡环流等现象对四副旋翼进行实时控制，在无转捩湍流风无涡环流时，四副旋翼主要控制飞吊器飞行方向，亦即主要控制率为(PID)控制，控制量(WA)，(WB)，(WC)，(WD)基本相等，风速信息、涡流信息被检测到以后，由于飞吊器转动差动惯量很大，本身也具有飞行运动惯性的因素，因此飞行状态不会马上改变，而此时四副旋翼(A)、(B)、(C)、(D)就已经根据传感器检测的状态实施控制动作，从而相对于实际控制具有一定的超前性。飞吊器安装的高度信息、旋翼转速信息、气压信息等除了被用于飞行姿态控制，同时通过光纤传输至地面控制台，地面控制计算机将数据读取后，进行与主控计算机中的模版数据做为参照样版数据进行调整飞吊器中飞控中心计算机工作飞行姿态。同时发送至相应的仪表进行显示。当飞吊器(1水)飞至救生现场上空域后，打开随机光学摄像机(d1)、(d2)、(d3)夜间改开红外摄像机，拍摄情况，由操作员协助，按下(K4)，信号通过光纤传输至飞控计算机，飞控计算机发出四路脉冲信号，作用于提吊绞盘器释放提吊索下降落网捞器的高度，此时网捞器底部四角的超声波高度传感器给出信号网捞器进水捞救状态。飞吊器平稳悬停侍捞救成动后。飞吊器启动向上方和前移飞行时，中心计算机K1和飞控计算机(K0)配合控制飞吊器及提吊绞盘的提索长度，由其控制网捞器始终离海浪尖适当升高度以实际浪高由操控员在控制台上控制高度保持随海面变化吊运落海都回到救生船甲板上空悬停飞行卸载后，再由飞吊器降落存放仓。飞吊器旋翼转速降低，飞吊器降落，当飞吊器降落时其姿态陀螺仪(T)感应到飞吊器不平衡，则控制相应的起落架升降步进电机动作，使飞吊器平稳降落，同时可以适应降落不平的状态。飞吊器悬停飞行，提吊绞盘释效或收索飞行的配合方案及设备。