专利汇可以提供气动升降的喷涂系统专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 气动 升降的 喷涂 系统,包括 基座 、升降杆、 机械臂 和喷头;所述升降杆,设置在所述基座上;所述机械臂,设置在所述升降杆上;所述喷头,设置在所述机械臂上,并与输送喷涂物质的喷管连接;所述升降杆为 气缸 ;所述基座内设有用于存放喷涂物质的存储盒和用于产生高压气体的气 泵 ,所述存储盒通过第一管道、所述气泵通过第二管道分别与所述喷管连接,所述气泵还通过第三管道与所述升降杆连接。本发明结构简单、操作方便,通过升降杆可以令喷头到达不同高度,而且通过操纵机械臂能够使喷头快速移动到 工件 四周的任意 位置 ,从而能够适应不同高度位置处工件的不同位置的喷涂需要,完成对工件的全方位喷涂,喷涂效果显著,完全能够代替人工登高喷涂作业。,下面是气动升降的喷涂系统专利的具体信息内容。
1.气动升降的喷涂系统,其特征在于:包括基座(1)、升降杆(2)、机械臂(3)和喷头(4);
所述升降杆(2),设置在所述基座(1)上,用于支撑所述机械臂(3)并带动所述机械臂(3)升降;
所述机械臂(3),设置在所述升降杆(2)上,用于带动所述喷头(4)移动;
所述喷头(4),设置在所述机械臂(3)上,并与输送喷涂物质的喷管(5)连接,用于喷出喷涂物质;
所述升降杆(2)为气缸;
所述基座(1)内设有用于存放喷涂物质的存储盒(6)和用于产生高压气体的气泵(7),所述存储盒(6)通过第一管道(81)、所述气泵(7)通过第二管道(82)分别与所述喷管(5)连接,所述第一管道(81)上安装有第一电磁阀(91),所述第二管道(82)上安装有第二电磁阀(92),所述气泵(7)还通过第三管道(83)与所述升降杆(2)连接,所述第三管道(83)上安装有第三电磁阀(93);
所述机械臂(3)包括第一旋转关节(31)、Z型臂(32)、第二旋转关节(33)、平衡臂(34)、第三旋转关节(35)、转动臂(36)、俯仰关节(37)和俯仰臂(38),所述第一旋转关节(31)、第二旋转关节(33)和第三旋转关节(35)的旋转轴均平行于重力线,所述俯仰关节(37)的旋转轴垂直于重力线,所述升降杆(2)竖直布置,所述升降杆(2)的上端通过所述第一旋转关节(31)与所述Z型臂(32)的一端连接,所述Z型臂(32)的另一端通过所述第二旋转关节(33)与所述平衡臂(34)连接,所述平衡臂(34)水平布置,所述转动臂(36)竖直布置,所述平衡臂(34)的一端通过所述第三旋转关节(35)与所述转动臂(36)的下端连接,所述转动臂(36)的上端通过所述俯仰关节(37)与所述俯仰臂(38)连接,所述喷头(4)设于所述俯仰臂(38)的自由端;
所述平衡臂(34)的设有转动臂(36)的一端超出第二旋转关节(33)的距离大于平衡臂(34)的远离转动臂(36)的一端超出第二旋转关节(33)的距离;
所述气动升降的喷涂系统的喷涂方法包括以下步骤:
a.喷头位置数据库的建立,在升降杆(2)未伸开的状态下,将俯仰关节(37)的旋转轴所在的水平面定义为基准面,并在基准面内,以与第一旋转关节(31)的旋转轴的交点作为基准圆心,以在喷头(4)水平朝向基准圆心的条件下,喷头(4)距基准圆心所能到达的最远距离作为半径,画一个圆,作为基准圆,然后在基准圆内作等距的正方形网格,选取基准圆与网格的所有交点以及基准圆内的所有网格交叉点作为基准面内的喷头位置;
将位于基准面上方并距基准面的距离为D的水平面定义为极限面,D=升降杆(2)的最大伸展长度—升降杆(2)的最小伸展长度,然后在基准面和极限面之间,用多个位于不同高度的水平面将基准面和极限面之间的空间等距分割,定义该多个位于不同高度的水平面为中间面,选取基准面内的喷头位置在极限面内的投影作为极限面内的喷头位置,选取基准面内的喷头位置在中间面的投影作为中间面内的喷头位置;
设定基准圆心坐标为(0,0,0),记录下基准面内的喷头位置坐标、极限面内的喷头位置坐标和中间面内的喷头位置坐标;
操纵升降杆(2)、第一旋转关节(31)、第二旋转关节(33)和第三旋转关节(35),使喷头(4)一一到达每一个喷头位置,并纪录到达每一个喷头位置时升降杆(2)的伸展长度值、第一旋转关节(31)、第二旋转关节(33)和第三旋转关节(35)的转动角度值,即完成喷头位置数据库的建立;
b.将气动升降的喷涂系统移动至工件附近,令喷头(4)对准工件;
c.操纵机械臂(3),通过摄像头和雷达测距模块扫描工件的形状及外轮廓,以基准圆心作为基准点确定工件的外形距离参数,并将工件的外形距离参数记录在控制器内;
d.将工件的外轮廓在竖直方向上等分成多个轮廓带,再将每个轮廓带在水平方向上等分成多个轮廓面,然后分别根据每个轮廓面的位置和形状,计算出每个轮廓面被完全喷涂所对应的喷头理论位置,并记录下坐标;
e.根据坐标,将每个轮廓面的喷头理论位置与喷头位置数据库相比较,找到与每个轮廓面的喷头理论位置偏离最小的喷头位置数据库中的喷头位置,作为每个轮廓面的喷头实际位置;
f.从喷头位置数据库中查出每个轮廓面的喷头实际位置所对应的升降杆(2)的伸展长度值、第一旋转关节(31)、第二旋转关节(33)和第三旋转关节(35)的转动角度值;
g.根据喷头实际位置所对应的升降杆(2)的伸展长度值、第一旋转关节(31)、第二旋转关节(33)和第三旋转关节(35)的转动角度值,操纵机械臂(3),使喷头(4)一一到达每个轮廓面的喷头实际位置,用高压空气对工件表面除尘,然后再次使喷头(4)一一到达每个轮廓面的喷头实际位置,喷出喷涂物质;
h.确认每个轮廓面是否被完全喷涂,若是则完成喷涂作业,如不是则操纵机械臂(3),使喷头(4)再次到达未被完全喷涂的轮廓面的喷头实际位置,喷出喷涂物质,直至每个轮廓面均被完全喷涂,完成喷涂作业。
2.如权利要求1所述的气动升降的喷涂系统,其特征在于:所述喷头(4)的上侧设有摄像头(10),所述摄像头(10)内集成有雷达测距模块,所述第一旋转关节(31)、第二旋转关节(33)、第三旋转关节(35)和俯仰关节(37)的驱动元件均为步进电机,所述基座(1)内还设有控制器(11)和无线数据模块(12),所述控制器(11)分别通过控制线路与所述摄像头(10)、雷达测距模块、无线数据模块(12)、第一旋转关节(31)、第二旋转关节(33)、第三旋转关节(35)、俯仰关节(37)、气泵(7)、第一电磁阀(91)、第二电磁阀(92)和第三电磁阀(93)连接,所述无线数据模块(12)用于向外部发射信号,以及接受外部的控制信号并传递给控制器(11)。
3.如权利要求2所述的气动升降的喷涂系统,其特征在于:所述基座(1)上还设有自动盘管线器(13),所述自动盘管线器(13)与所述控制器(11)连接,所述喷管(5)与所述控制线路集成在一起,形成复合管线(14),所述复合管线(14)的一部分绕设在所述自动盘管线器(13)上。
4.如权利要求1或2所述的气动升降的喷涂系统,其特征在于:所述基座(1)的底部设有用于行走的滚轮(15)。
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