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驾驶员辅助系统和方法

阅读：879发布：2023-02-08

专利汇可以提供驾驶员辅助系统和方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种驾驶员辅助系统和方法，其利用车辆的紧急转向来避免车辆与在前对象之间发生碰撞。该驾驶员辅助系统包括安装到车辆上的前视传感器和角传感器。控制器设置有处理器以处理前视图像数据、前视感测数据和侧视感测数据。控制器响应于前视图像数据、前视感测数据和侧视感测数据的处理结果而检测位于车辆前方的区域中的在前对象和位于车辆侧面上的区域中的侧面对象二者。响应于预测到车辆与在前对象之间会发生碰撞并且车辆侧面上的区域没有侧面对象，控制器将转向信号输出到车辆的转向装置。，下面是驾驶员辅助系统和方法专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种驾驶员辅助系统DAS，所述DAS包括：
第一前视传感器，所述第一前视传感器包括安装到车辆上的图像传感器，具有包括所述车辆前方的区域的视场FOV，并且被配置为获取前视图像数据；
第二前视传感器，所述第二前视传感器包括安装到所述车辆上的雷达传感器或光检测和测距LiDAR传感器中的至少一种，具有包括所述车辆前方的区域的感测场FOS，并且被配置为获取前视感测数据；
角传感器，所述角传感器包括安装到所述车辆上的雷达传感器或LiDAR传感器中的至少一种，具有包括所述车辆侧面上的区域的感测场FOS，并且被配置为获取侧视感测数据；
以及
控制器，所述控制器设置有被配置为处理所述前视图像数据、所述前视感测数据和所述侧视感测数据的处理器，
其中，所述控制器响应于所述前视图像数据、所述前视感测数据和所述侧视感测数据的处理结果来检测位于所述车辆前方的区域中的在前对象和位于所述车辆侧面上的区域中的侧面对象二者，并且
响应于预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞并且所述车辆侧面上的区域没有所述侧面对象，所述控制器将转向信号输出到所述车辆的转向装置。
2.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统DAS，其中，
响应于在输出所述转向信号之后预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞，所述控制器将制动信号输出到所述车辆的制动装置。
3.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统DAS，其中，
响应于预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞并且检测到所述侧面对象，所述控制器将制动信号输出到所述车辆的制动装置。
4.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统DAS，其中，
响应于预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞并且预测到所述车辆与所述侧面对象之间会发生碰撞，所述控制器将制动信号输出到所述车辆的制动装置。
5.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统DAS，其中，
响应于预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞并且所述车辆侧面上的区域没有所述侧面对象，所述控制器将所述转向信号输出到所述车辆的转向装置，以将所述车辆的行进方向改变为没有所述侧面对象的另一方向。
6.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统DAS，其中，
响应于所述前视图像数据、所述前视感测数据和所述侧视感测数据的处理结果，所述控制器确定所述车辆与所述在前对象之间的距离以及所述在前对象相对于所述车辆的相对速度二者。
7.根据权利要求6所述的驾驶员辅助系统DAS，其中，所述控制器基于所述车辆与所述在前对象之间的所述距离以及所述在前对象相对于所述车辆的所述相对速度来预测所述车辆与所述在前对象之间发生碰撞的可能性。
8.一种驾驶员辅助方法，所述驾驶员辅助方法包括以下步骤：
通过安装到车辆上并且具有包括所述车辆前方的区域的视场FOV的相机来获取所述车辆的前视图像数据；
通过安装到所述车辆上并且具有包括所述车辆前方的区域的感测场FOS的前视雷达或前视光检测和测距LiDAR传感器中的至少一种来获取所述车辆的前视感测数据；
通过安装到所述车辆上并且具有包括所述车辆侧面上的区域的感测场FOS的角雷达或角LiDAR中的至少一种来获取所述车辆的侧视感测数据；
处理所述前视图像数据、所述前视感测数据和所述侧视感测数据以检测位于所述车辆前方的区域中的在前对象和位于所述车辆侧面上的区域中的侧面对象二者；以及响应于预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞并且所述车辆侧面上的区域没有所述侧面对象，将所述车辆的行进方向改变为另一方向。
9.根据权利要求8所述的驾驶员辅助方法，所述驾驶员辅助方法还包括以下步骤：
响应于在将所述车辆的行进方向改变为所述另一方向之后预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞，对所述车辆执行制动。
10.根据权利要求8所述的驾驶员辅助方法，所述驾驶员辅助方法还包括以下步骤：
响应于预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞并且检测到所述侧面对象，对所述车辆执行制动。
11.根据权利要求8所述的驾驶员辅助方法，所述驾驶员辅助方法还包括以下步骤：
响应于预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞并且预测到所述车辆与所述侧面对象之间会发生碰撞，对所述车辆执行制动。
12.根据权利要求8所述的驾驶员辅助方法，其中，改变所述车辆的所述行进方向的步骤包括：
将所述车辆的所述行进方向改变为朝向没有所述侧面对象的侧面方向。
13.根据权利要求8所述的驾驶员辅助方法，其中，预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞的步骤包括：
确定所述车辆与所述在前对象之间的距离以及所述在前对象相对于所述车辆的相对速度。
14.根据权利要求13所述的驾驶员辅助方法，其中，预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞的步骤还包括：
基于所述车辆与所述在前对象之间的距离以及所述在前对象相对于所述车辆的相对速度，预测所述车辆与所述在前对象之间发生碰撞的可能性。
15.一种驾驶员辅助系统DAS，所述DAS包括：
第一前视传感器，所述第一前视传感器包括安装到车辆上的图像传感器，具有包括所述车辆的前向的视场FOV，并且被配置为获取前视图像数据；
第二前视传感器，所述第二前视传感器包括安装到所述车辆上的雷达传感器或光检测和测距LiDAR传感器中的至少一种，具有包括所述车辆的所述前向的感测场FOS，并且被配置为获取前视感测数据；
角传感器，所述角传感器包括安装到所述车辆上的雷达传感器或LiDAR传感器中的至少一种，具有包括所述车辆的侧向的感测场FOS，并且被配置为获取侧视感测数据；以及控制器，所述控制器设置有被配置为处理所述前视图像数据、所述前视感测数据和所述侧视感测数据的处理器，
其中，所述控制器被配置为基于所述前视图像数据、所述前视感测数据和所述侧视感测数据的处理来检测位于所述车辆的前向上的在前对象和位于所述车辆的侧向上的侧面对象二者，并且
响应于预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞并且预测到所述车辆与所述侧面对象之间不会发生碰撞，所述控制器将转向信号输出到所述车辆的转向装置。
16.根据权利要求15所述的驾驶员辅助系统DAS，其中，
响应于预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞并且预测到所述车辆与所述侧面对象之间会发生碰撞，所述控制器将制动信号输出到所述车辆的制动装置。
17.根据权利要求15所述的驾驶员辅助系统DAS，其中，
响应于预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞并且在所述车辆的侧向上没有检测到侧面对象，所述控制器将转向信号输出到所述车辆的转向装置以将所述车辆的行进方向改变为没有检测到侧面对象的另一方向。
18.根据权利要求15所述的驾驶员辅助系统DAS，其中，
响应于所述前视图像数据、所述前视感测数据和所述侧视感测数据的处理结果，所述控制器确定所述车辆与所述在前对象之间的距离以及所述在前对象相对于所述车辆的相对速度，并且基于所述车辆与所述在前对象之间的距离以及所述在前对象的相对速度来预测所述车辆与所述在前对象之间发生碰撞的可能性。
19.一种用于具有转向系统的车辆的驾驶员辅助系统DAS，所述驾驶员辅助系统DAS包括：
前视传感器，所述前视传感器被安装到车辆上，并且被配置为感测所述车辆前方的区域并提供前视感测数据；
侧视传感器，所述侧视传感器被安装到所述车辆上，并且被配置为感测所述车辆侧面上的区域并提供侧视感测数据；以及
处理器，所述处理器通信地连接至所述前视传感器和所述侧视传感器，以接收所述前视感测数据和所述侧视感测数据二者，
其中，所述处理器被配置为响应于基于所述前视感测数据在所述车辆前方的区域中检测到在前对象并且基于所述侧视感测数据在所述车辆侧面上的区域中检测到没有侧面对象的区域，输出用于所述车辆的所述转向系统的转向信号。
20.根据权利要求19所述的驾驶员辅助系统DAS，其中，
安装到所述车辆上的所述前视传感器包括被配置为感测所述车辆前方的区域并提供所述前视感测数据的图像传感器、雷达传感器或光检测和测距LiDAR传感器中的至少一种，并且
安装到所述车辆上的所述侧视传感器包括被配置为感测所述车辆侧面上的区域并提供所述侧视感测数据的雷达传感器或光检测和测距LiDAR传感器中的至少一种。
21.根据权利要求20所述的驾驶员辅助系统DAS，其中，
安装到所述车辆上的所述前视传感器包括所述雷达传感器或所述光检测和测距LiDAR传感器中的至少一种以及所述图像传感器，并且所述前视传感器被配置为感测所述车辆前方的区域并提供图像感测数据和雷达感测数据或LiDAR感测数据二者作为所述前视感测数据，并且
所述处理器被配置为基于所述图像感测数据和所述雷达感测数据或所述LiDAR感测数据来检测所述车辆前方的区域中的所述在前对象。
22.根据权利要求20所述的驾驶员辅助系统DAS，其中，所述处理器还被配置为响应于基于所述前视感测数据检测到所述车辆前方的区域中的所述在前对象并且基于所述侧视感测数据检测到所述车辆侧面上的区域中的侧面对象，输出用于所述车辆的制动系统的制动信号以使所述车辆减速。
23.根据权利要求20所述的驾驶员辅助系统DAS，其中，所述处理器还被配置为基于所述前视感测数据来确定相对于检测到的所述在前对象测量的碰撞时间TTC或碰撞距离DTC，并且响应于确定出所述TTC或所述DTC低于预定值来输出用于所述车辆的所述转向系统的所述转向信号。

说明书全文

驾驶员辅助系统和方法

技术领域

[0001] 本公开的实施方式涉及驾驶员辅助系统，更具体地，涉及配置为执行避免前方碰撞的高级驾驶员辅助系统(ADAS)

背景技术

[0002] 通常，车辆是使用化石燃料、电力等在道路或轨道上行进的机器。车辆可以根据安装到车身上的至少一个车轮的转动而在各个方向上移动。这种车辆可以例如包括三轮车辆或四轮车辆、诸如摩托车、机动自行车、施工设备、自行车的两轮车辆、在轨道上行进的火车等。

[0003] 在现代社会中使用车辆作为简单交通工具的用户的数量正在迅速增加。随着车辆技术的迅速发展，使用车辆的用户或人们可以容易地享受长途旅行，从而导致日常生活中的高标准生活。然而，在具有高人口密度的诸如韩国的区域，道路交通状况可能会严重恶化，使得交通拥堵日益严重。

[0004] 近来，为了减轻驾驶员的难度以及增加驾驶员在车辆驾驶期间的便利性，许多开发商和公司正在对设置有高级驾驶员辅助系统(ADAS)的车辆进行深入研究，使得ADAS嵌入式车辆可以主动向驾驶员提供各种信息，例如，车辆状态、驾驶员状态、外围环境信息等。

[0005] 嵌入在车辆中的ADAS的代表性示例可以包括避免前方碰撞(FCA)系统、自主紧急制动(AEB)系统、驾驶员注意警告(DAW)系统等。ADAS可以确定在设置有ADAS的主车辆的驾驶期间主车辆与另一对象(或外围车辆)之间发生碰撞的可能性程度。如果主车辆与其它车辆之间发生碰撞的可能性较高，则ADAS可以允许主车辆执行紧急制动，使得主车辆可以避免主车辆与另一车辆之间发生碰撞，并且还可以提供向主车辆的驾驶员发送警告消息。

[0006] 然而，设计成仅执行紧急制动的传统ADAS嵌入式车辆难以有效地避免与另一对象发生碰撞。发明内容

[0007] 因此，本公开的一方面在于提供一种驾驶员辅助系统及其控制方法，该驾驶员辅助系统被配置为利用车辆的紧急转向来避免车辆与在先对象之间发生碰撞。

[0008] 本公开的附加方面将部分地在以下描述中阐述，并且部分地将根据描述而显而易见，或者可以通过本公开的实践来习得。

[0009] 根据本公开的一方面，驾驶员辅助系统(DAS)包括：第一前视传感器，其具有安装到车辆上的图像传感器，具有包括所述车辆前方的区域的视场(FOV)，并且被配置为获取前视图像数据；第二前视传感器，其具有安装到所述车辆上的雷达传感器或光检测和测距(LiDAR)传感器中的至少一种，具有包括所述车辆前方的所述区域的感测场(FOS)，并且被配置为获取前视感测数据；角传感器，其具有安装到所述车辆上的雷达传感器或LiDAR传感器中的至少一种，具有包括所述车辆侧面上的区域的感测场(FOS)，并且被配置为获取侧视感测数据；以及控制器，其设置有配置为处理所述前视图像数据、所述前视感测数据和所述侧视感测数据的处理器。所述控制器响应于所述前视图像数据、所述前视感测数据和所述侧视感测数据的处理结果而检测位于所述车辆前方的所述区域中的在前对象和位于所述车辆侧面上的所述区域中的侧面对象二者。响应于预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞并且所述车辆侧面上的所述区域没有所述侧面对象，所述控制器将转向信号输出到所述车辆的转向装置。

[0010] 响应于在输出所述转向信号之后预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞，所述控制器可以将制动信号输出到所述车辆的制动装置。

[0011] 响应于预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞并且检测到所述侧面对象，所述控制器可以将制动信号输出到所述车辆的制动装置。

[0012] 响应于预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞并且预测到所述车辆与所述侧面对象之间会发生碰撞，所述控制器可以将制动信号输出到所述车辆的制动装置。

[0013] 响应于预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞并且所述车辆侧面上的所述区域没有所述侧面对象，所述控制器可以将所述转向信号输出到所述车辆的转向装置以将所述车辆的行进方向改变为没有所述侧面对象的另一方向。

[0014] 响应于所述前视图像数据、所述前视感测数据和所述侧视感测数据的处理结果，所述控制器可以确定所述车辆与所述在前对象之间的距离以及所述在前对象相对于所述车辆的相对速度二者。

[0015] 所述控制器可以基于所述车辆与所述在前对象之间的所述距离以及所述在前对象相对于所述车辆的所述相对速度来预测所述车辆与所述在前对象之间发生碰撞的可能性。

[0016] 根据本公开的另一方面，驾驶员辅助方法包括以下步骤：通过安装到车辆上的并且具有包括所述车辆前方的区域的视场(FOV)的相机来获取所述车辆的前视图像数据；通过安装到所述车辆上的并且具有包括所述车辆前方的所述区域的感测场(FOS)的前视雷达或前视光检测和测距(LiDAR)传感器中的至少一种来获取所述车辆的前视感测数据；通过安装到所述车辆上的具有包括所述车辆侧面上的所述区域的感测场(FOS)的角雷达或角LiDAR中的至少一种来获取所述车辆的侧视感测数据；处理所述前视图像数据、所述前视感测数据和所述侧视感测数据以检测位于所述车辆前方的所述区域中的在前对象和位于所述车辆侧面上的所述区域中的侧面对象；以及响应于预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞并且所述车辆侧面上的所述区域没有所述侧面对象，将所述车辆的行进方向改变为另一方向。

[0017] 响应于在将所述车辆的行进方向改变为另一方向之后预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞，可以对所述车辆执行制动。

[0018] 响应于预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞并且检测到所述侧面对象，可以对所述车辆执行制动。

[0019] 响应于预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞并且预测到所述车辆与所述侧面对象之间会发生碰撞，可以对所述车辆执行制动。

[0020] 改变所述车辆的所述行进方向的步骤可以包括：将所述车辆的所述行进方向改变为朝向没有所述侧面对象的侧面方向。

[0021] 预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞的步骤可以包括：确定所述车辆与所述在前对象之间的距离以及所述在前对象相对于所述车辆的相对速度。

[0022] 预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞的步骤还可以包括：基于所述车辆与所述在前对象之间的距离以及所述在前对象相对于所述车辆的相对速度，预测所述车辆与所述在前对象之间发生碰撞的可能性。

[0023] 根据本公开的一方面，驾驶员辅助系统(DAS)包括：第一前视传感器，其包括安装到车辆上的图像传感器，具有包括所述车辆的前向的视场(FOV)，并且被配置为获取前视图像数据；第二前视传感器，其包括安装到所述车辆上的雷达传感器或光检测和测距(LiDAR)传感器中的至少一种，具有包括所述车辆的所述前向的感测场(FOS)，并且被配置为获取前视感测数据；角传感器，其包括安装到所述车辆上的雷达传感器或LiDAR传感器中的至少一种，具有包括所述车辆的侧向的感测场(FOS)，并且被配置为获取侧视感测数据；以及控制器，其设置有配置为处理所述前视图像数据、所述前视感测数据和所述侧视感测数据的处理器。所述控制器被配置为基于所述前视图像数据、所述前视感测数据和所述侧视感测数据的处理来检测位于所述车辆的前向上的在前对象和位于所述车辆的侧向上的侧面对象。响应于预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞并且预测到所述车辆与所述侧面对象之间不会发生碰撞，所述控制器将转向信号输出到所述车辆的转向装置。

[0024] 响应于预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞并且预测到所述车辆与所述侧面对象之间会发生碰撞，所述控制器可以将制动信号输出到车辆的制动装置。

[0025] 响应于预测到所述车辆与所述在前对象之间会发生碰撞并且在所述车辆的侧向上没有检测到侧面对象，所述控制器可以将转向信号输出到所述车辆的转向装置以将所述车辆的行进方向改变为没有检测到侧面对象的另一方向。

[0026] 响应于所述前视图像数据、所述前视感测数据和所述侧视感测数据的处理结果，所述控制器可以确定所述车辆与所述在前对象之间的距离以及所述在前对象相对于所述车辆的相对速度，并且基于所述车辆与所述在前对象之间的距离以及所述在前对象的相对速度来预测所述车辆与所述在前对象发生碰撞的可能性。

[0027] 根据本公开的一方面，一种用于具有转向系统的车辆的驾驶员辅助系统(DAS)包括：前视传感器，其被安装到车辆上，并且被配置为感测所述车辆前方的区域并提供前视感测数据；侧视传感器，其被安装到所述车辆上，并且被配置为感测所述车辆侧面上的区域并提供侧视感测数据；以及处理器，其通信地连接至所述前视传感器和所述侧视传感器以接收所述前视感测数据和所述侧视感测数据。所述处理器被配置为响应于基于所述前视感测数据检测所述车辆前方的所述区域中的在前对象并且基于所述侧视感测数据在所述车辆侧面上的所述区域中检测到没有侧面对象的区域而输出用于所述车辆的所述转向系统的转向信号。

[0028] 安装到所述车辆上的所述前视传感器可以包括被配置为感测所述车辆前方的所述区域并提供所述前视感测数据的图像传感器、雷达传感器或光检测和测距(LiDAR)传感器中的至少一种；并且安装到所述车辆上的所述侧视传感器可以包括被配置为感测所述车辆侧面上的所述区域并提供所述侧视感测数据的雷达传感器或光检测和测距(LiDAR)传感器中的至少一种。

[0029] 安装到所述车辆上的所述前视传感器可以包括所述图像传感器以及所述雷达传感器或所述光检测和测距(LiDAR)传感器中的至少一种，并且所述前视传感器可以被配置为感测所述车辆前方的所述区域并提供图像感测数据和雷达感测数据或LiDAR感测数据二者以作为所述前视感测数据。所述处理器可以被配置为基于所述图像感测数据和所述雷达感测数据或所述LiDAR感测数据来检测所述车辆前方的所述区域中的所述在前对象。

[0030] 所述处理器还可以被配置为响应于基于所述前视感测数据检测到所述车辆前方的所述区域中的所述在前对象并且基于所述侧视感测数据检测到所述车辆侧面上的所述区域中的侧面对象而输出用于所述车辆的制动系统的制动信号以使所述车辆减速。

[0031] 所述处理器还可以被配置为基于所述前视感测数据来确定相对于检测到的所述在前对象测量的碰撞时间(TTC)或碰撞距离(DTC)，并且响应于确定出所述TTC或所述DTC低于预定值而输出用于所述车辆的所述转向系统的所述转向信号。附图说明

[0032] 结合附图并根据以下实施方式的描述，本公开的这些和/或其它方面将变得显而易见并且更容易理解，附图中：

[0033] 图1是例示根据本公开的实施方式的车辆的组件的框图。

[0034] 图2是例示根据本公开的实施方式的驾驶员辅助系统的框图。

[0035] 图3是例示根据本公开的实施方式的用于驾驶员辅助系统的相机和雷达装置的感测范围的概念图。

[0036] 图4是例示根据本公开的实施方式的用于执行驾驶员辅助系统的紧急转向和/或紧急制动的方法的流程图。

[0037] 图5、图6、图7、图8和图9是例示根据本公开的实施方式的用于执行驾驶员辅助系统的紧急转向和/或紧急制动的示例性方法的概念图。

[0038] 图10是例示根据本公开的另一实施方式的用于执行驾驶员辅助系统的紧急转向和/或紧急制动的方法的流程图。

[0039] 图11、图12、图13和图14是例示根据本公开的另一实施方式的用于执行驾驶员辅助系统的紧急转向和/或紧急制动的示例性方法的概念图。

具体实施方式

[0040] 现在将详细参照本公开的实施方式，附图中例示了本公开的实施方式的示例，其中，相同的附图标记始终指代相同的元件。应当注意，本公开的说明书没有描述实施方式的所有构成元件，并且为了清楚起见，本文将不描述本领域技术人员公知的一般事项和实施方式的冗余事项。

[0041] 贯穿本公开的说明书，术语“...部件”、“...模块”、“...构件”、“...块”等意指能够由硬件、软件或其组合实现的元件。如在说明书和所附权利要求书中使用的，术语“...部件”、“...模块”、“...构件”或“...块”可以由单个构成元件实现，或者术语“...部件”、“...模块”、“...构件”或“...块”可以包括多个构成元件。

[0042] 贯穿本公开的说明书，如果假设某个部件连接(或联接)至另一个部件，则术语“连接或联接”意味着所述某个部件直接连接(或联接)至另一个部件和/或间接连接(或联接)至另一个部件。这里，间接连接(或间接联接)在概念上可以包括通过无线通信网络的连接(或联接)。

[0043] 贯穿本公开的说明书，如果假设某个部件包括某个组件，则除非上下文另有清楚指示，否则术语“包括或包含”意味着对应的组件还可以包括其它组件。

[0044] 贯穿本公开的说明书，如果假设某个构件被称为“位于”另一个元件“之前”或“之后”，则术语“位于…之前”或“位于…之后”意味着该元件可以被布置为与另一个元件接触，或者两个构件之间也可以存在中间元件。

[0045] 在本公开的描述中，术语“第一”和“第二”可以用于描述各种组件，但这些组件不受这些术语的限制。这些术语可以用于将一个组件与另一个组件区分开。例如，在不脱离本公开的范围的情况下，第一组件可以被称为第二组件，并且第二组件可以被称为第一组件。术语“和/或”可以包括多个项目的组合或多个项目中的任何一个。

[0046] 除非上下文另有明确规定，否则术语“一”、“一个”、“一种”、“该”和其它类似术语包括单数形式和复数形式二者。

[0047] 稍后要描述的各个操作中使用的识别编号用于便于描述和更好地理解本公开，而不描述本公开的相应操作的顺序或次序，并且除非各个操作的上下文清楚地指示特定顺序，否则本公开的相应操作可以以与本公开中所写的顺序不同的方式执行。

[0048] 以下将参照附图给出本公开的原理和本公开的实施方式。

[0049] 图1是例示根据本公开的实施方式的车辆1的组件的框图。

[0050] 参照图1，车辆1可以包括引擎10、变速器20、制动装置30和转向装置40。引擎10可以包括至少一个汽缸和至少一个活塞，并且可以产生驱动车辆1所需的动力。另选地或附加地，引擎10可以包括电动机或其它电机，例如，包括转子和定子的电动机，其被配置为产生动力以移动车辆1。变速器20可以包括多个齿轮，并且可以将由引擎10产生的动力传递到车辆1的车轮。制动装置30可以通过车轮上的摩擦力使车辆1减速或停止。制动装置30可以包括可操作以使车辆减速或停止的一个或多个制动垫和制动蹄。转向装置40可以改变车辆1的行进方向。转向装置40可以包括可操作以改变车辆1的车轮的方向或方位的连杆。

[0051] 车辆1可以包括多个电子构成元件。例如，车辆1还可以包括引擎管理系统(EMS)11、也称为变速器控制单元(TCU)21的变速器控制器、也称为电子制动控制模块(EBCM)31的电子制动控制器、电子动力转向(EPS)装置41、车身控制模块(BCM)和驾驶员辅助系统(DAS)
100。

[0052] EMS 11可以响应于来自加速踏板的驾驶员加速意图或来自驾驶员辅助系统(DAS)100的请求信号来控制引擎10。例如，EMS 11可以控制引擎10的扭矩。

[0053] TCU 21可以响应于通过变速杆激活的驾驶员的变速命令和/或车辆1的行驶速度来控制变速器20。例如，TCU 21可以调整或调节从引擎10到车辆1的车轮的变速比。

[0054] 电子制动控制模块(EBCM)31可以响应于来自制动踏板的驾驶员的制动意图或车轮的打滑来控制制动装置30。例如，EBCM 31可以响应于在车辆1的制动模式中检测到的车轮打滑而临时地释放车轮制动，从而导致实现防抱死制动系统(ABS)。EBCM 31可以响应于在车辆1的转向模式中检测到的过度转向和/或转向不足而选择性地释放车轮的制动，从而导致电子稳定性控制(ESC)的植入。另外，EBCM 31可以响应于通过行驶中的车辆检测到的车轮打滑而临时地制动车轮，从而导致实现牵引力控制系统(TCS)。

[0055] 电子动力转向(EPS)装置41可以响应于来自方向盘的驾驶员的转向意图来辅助转向装置40，使得EPS装置41可以辅助驾驶员容易地操纵方向盘。例如，EPS装置41可以以转向力在车辆1的低速行驶模式或停放模式下减小但在车辆1的高速行驶模式下增大的方式辅助方向盘40。

[0056] 车身控制模块51可以控制能够为驾驶员提供用户便利性或保证驾驶员安全的各种电子组件。例如，车身控制模块51可以控制前照灯(前灯)、雨刷、仪器或其它组合仪表(cluster)、多功能开关、转弯信号指示器等。

[0057] 驾驶员辅助系统(DAS)100可以辅助驾驶员容易地处理(例如，驾驶、制动和转向)车辆1。例如，DAS 100可以检测车辆1(即，主车辆)的外围环境(例如，外围车辆、行人、骑车人、车道、交通标志等)，并且可以响应于检测到的外围环境而执行车辆1的驾驶、制动和/或转向。

[0058] DAS 100可以向驾驶员提供各种功能。例如，DAS 100可以向驾驶员提供车道偏离警告(LDW)功能、车道保持辅助(LKA)功能、远光辅助(HBA)功能、自主紧急制动(AEB)功能、交通标志识别(TSR)功能、智能巡航控制(SCC)功能、盲点检测(BSD)功能等。

[0059] DAS 100可以包括：相机模块101，其可操作以获取车辆1的外围区域(例如，车辆1外部和周围的区域)的图像数据；以及雷达模块102，其可操作以获取关于车辆1的外围区域中存在的外围对象。相机模块101可以包括相机101a或多个相机以及电子控制单元(ECU)控制器101b。相机101a可以捕获包括车辆1的前方区域(例如，车辆1前面的区域)的图像，并且可以包括图像处理器，其可操作来处理所捕获的图像以识别所捕获的图像中的外围车辆、行人、骑车人、车道、交通标志等。雷达模块102可以包括雷达102a或多个雷达以及电子控制单元(ECU)控制器102b，并且可以基于感测到的雷达数据来获取或确定车辆1的外围对象(例如，外围车辆、行人或骑车人)的相对位置、相对速度等。

[0060] 根据本公开的DAS 100的范围或精神不限于此，并且DAS 100还可以包括光检测和测距(LiDAR)传感器，以通过监测(或扫描)车辆1的外围区域来检测是否存在外围对象。

[0061] 上述电子组件可以通过车辆通信网络(NT)彼此通信。例如，电子组件可以通过以太网、面向媒体的系统传输(MOST)、FlexRay、控制器区域网络(CAN)、本地互连网络(LIN)等来执行数据通信。例如，DAS 100可以分别通过车辆通信网络(NT)将驱动控制信号、制动信号和转向信号发送给EMS 11、EBCM 31和EPS装置41。

[0062] 图2是例示根据本公开的实施方式的驾驶员辅助系统(DAS)的框图。图3是例示根据本公开的实施方式的用于驾驶员辅助系统(DAS)的相机和雷达装置的视场/感测场的概念图。

[0063] 参照图2，车辆1可以包括制动系统32、转向系统42和驾驶员辅助系统(DAS)100。

[0064] 制动系统32可以包括电子制动控制器或电子制动控制模块(EBCM)31(参见图1)和制动装置30(参见图1)。转向系统42可以包括电子动力转向(EPS)装置41(参见图1)和转向装置40(参见图1)。

[0065] DAS 100可以包括前视相机110、前视雷达120和多个角雷达130中的一个或更多个。

[0066] 前视相机110可以包括朝向车辆1的前方区域的视场(FOV)110a，如图3所示。前视相机110可以安装在车辆1的挡风玻璃处。

[0067] 前视相机110可以捕获车辆1的前方区域的图像，并且可以获取车辆1的前视图像的数据。车辆1的前视图像数据可以包括关于位于车辆1的前方区域中的外围车辆、行人、骑车人或车道的位置的信息。

[0068] 前视相机110可以包括多个透镜和多个图像传感器。每个图像传感器可以包括多个光电二极管以将光转换为电信号，并且光电二极管可以以二维(2D)矩阵布置。

[0069] 前视相机110可以电联接至处理器或控制器140。例如，前视相机110可以通过车辆通信网络(NT)、硬线或印刷电路板(PCB)连接至控制器140。

[0070] 前视相机110可以将车辆1的前视图像数据发送给控制器140。

[0071] 前视雷达120可以包括朝向车辆1的前方区域的感测区域(FOS)120a，如图3所示。前视雷达120可以安装到例如车辆1的格栅或保险杠上。

[0072] 前视雷达120可以包括发射(Tx)天线(或发射(Tx)天线阵列)以向车辆1的前方区域发出发射(Tx)波和接收(Rx)天线(或接收(Rx)天线阵列)以接收从位于FOS中的任何对象反射的波。前视雷达120不仅可以从Tx天线接收的Tx波获取前视雷达数据，还可以从自Rx天线接收的反射波获取前视雷达数据。前视雷达数据不仅可以包括关于主车辆1与位于主车辆1的前方区域中的外围车辆(或行人、或骑车人或其它在前对象)之间的距离的信息，还可以包括关于外围车辆、行人或骑车人的速度的信息。前视雷达120可以基于Tx波与反射波之间的相位差(或时间差)来计算主车辆1与任何对象之间的相对距离，并且可以基于Tx波与反射波之间的频率差来计算对象的相对速度。

[0073] 例如，前视雷达120可以通过车辆通信网络(NT)、硬线或PCB联接至控制器140。前视雷达120可以将前视雷达数据发送给控制器140。

[0074] 多个角雷达130可以包括安装到车辆1的右前侧上的第一角雷达131、安装到车辆1的左前侧上的第二角雷达132、安装到车辆1的右后侧上的第三角雷达133、以及安装到车辆1的左后侧上的第四角雷达134。

[0075] 第一角雷达131可以包括朝向车辆1的右前方区域的感测场(FOS)131a，如图3所示。例如，前视雷达120可以安装到车辆1的前保险杠的右侧上。第二角雷达132可以包括朝向车辆1的左前方区域的FOS 132a，并且可以例如安装到车辆1的前保险杠的左侧上。第三角雷达133可以包括朝向车辆1的右后方区域的FOS 133a，并且可以例如安装到车辆1的后保险杠的右侧上。第四角雷达134可以包括朝向车辆1的左后方区域的FOS 134a，并且可以例如安装到车辆1的后保险杠的左侧上。

[0076] 第一角雷达131、第二角雷达132、第三角雷达133和第四角雷达134中的每一个均可以包括发射(Tx)天线和接收(Rx)天线。第一角雷达131、第二角雷达132、第三角雷达133和第四角雷达134可以分别获取第一角雷达数据、第二角雷达数据、第三角雷达数据和第四角雷达数据。第一角雷达数据可以包括关于主车辆1与存在于主车辆1的右前方区域中的对象(例如，外围车辆、行人或骑车人)之间的距离的信息、以及关于对象的速度的信息。第二角雷达数据可以包括关于主车辆1与存在于主车辆1的左前方区域中的对象(例如，外围车辆、行人或骑车人)之间的距离的信息、以及关于对象的速度的信息。第三角雷达数据可以包括关于主车辆1与存在于主车辆1的右后方区域中的对象(例如，外围车辆、行人或骑车人)之间的距离的信息、以及关于对象的速度的信息。第四角雷达数据可以包括关于主车辆1与存在于主车辆1的左后方区域中的对象(例如，外围车辆、行人或骑车人)之间的距离的信息、以及关于对象的速度的信息。

[0077] 第一角雷达131、第二角雷达132、第三角雷达133和第四角雷达134中的每一个可以例如通过车辆通信网络NT、硬线或PCB连接至控制器140。第一角雷达131、第二角雷达132、第三角雷达133和第四角雷达134可以分别将第一角雷达数据、第二角雷达数据、第三角雷达数据和第四角雷达数据发送给控制器140。控制器140可以包括相机模块101(参见图
1)的控制器(ECU)101b(参见图1)、雷达模块102(参见图1)的控制器(ECU)102b(参见图2)、和/或另外的集成控制器。

[0078] 控制器140可以包括处理器141和存储器142。

[0079] 处理器141可以处理前视相机110的前视图像数据，前视雷达120的前视雷达数据以及多个角雷达130的角雷达数据，并且可以产生控制制动系统32的制动信号和控制转向系统42的转向信号。例如，处理器141可以包括：用于处理前视相机110的前视图像数据的图像处理器、用于处理由雷达120和130检测到的雷达数据的数字信号处理器、和/或用于产生制动信号和转向信号的微控制单元(MCU)。

[0080] 处理器141可以基于前视相机110的前视图像数据和前视雷达120的前视雷达数据来检测车辆1的前方区域中是否存在在前对象(例如，外围车辆、行人、骑车人等)。

[0081] 更具体地，处理器141可以获取车辆1的每个在前对象的位置(距离和方向)以及关于每个在前对象的相对速度的信息。处理器141可以在从前视相机110接收到前视图像数据时获取关于车辆1的每个在前对象的位置(方向)和类型(例如，外围车辆、行人或骑车人)的信息。另外，处理器141可以将根据前视图像数据检测到的对象分别与根据前视雷达数据检测到的对象进行匹配。处理器141可以获取关于车辆1的每个在前对象的类型(例如，车辆、行人、骑车人或其它未分类对象)、位置和相对速度的信息。

[0082] 处理器141可以基于每个在前对象的类型信息和每个在前对象的相对速度产生制动信号和转向信号。

[0083] 例如，处理器141可以基于每个在前对象的位置(距离)和相对速度来计算车辆1与在前对象之间的碰撞时间(TTC)，可以将计算的TTC与预定参考时间进行比较，并且可以警告驾驶员与在前对象发生碰撞的可能性较高，或者可以向制动系统32发送制动信号。响应于短于第一参考时间的TTC，处理器141可以控制音频装置和/或显示器以输出警告信息。响应于短于第二参考时间的TTC，处理器141可以将先前制动信号发送给制动系统32。响应于短于第三参考时间的TTC，处理器141可以将紧急制动信号发送给制动系统32。在这种情况下，第二参考时间可以短于第一参考时间，并且第三参考时间可以短于第二参考时间。

[0084] 在另一示例中，处理器141可以基于每个在前对象的相对速度来计算碰撞距离(DTC)，并且可以警告驾驶员与在前对象发生碰撞的可能性较高，或者可以根据计算的DTC与到每个在前对象的距离之间的比较结果来将制动信号发送给制动系统32。

[0085] 处理器141可以基于从角雷达130接收的角雷达数据来获取关于位于车辆1的侧面区域中的每个侧面对象(例如，右在前对象、左在前对象、右后方对象或左后方对象)的位置和相对速度的信息。

[0086] 处理器141可以基于车辆1的侧面对象的位置(距离和方向)和相对速度将转向信号发送给转向系统42。

[0087] 例如，如果基于TTC或DTC参数在主车辆1与在前对象之间发生碰撞的可能性较高，则处理器141可以将转向信号发送给转向系统42，以避免与在前对象发生碰撞。

[0088] 处理器141可以基于车辆1的侧面对象的位置(距离和方向)和相对速度并通过将车辆1的行进方向改变为另一车道来确定车辆1是否能够避免与在前对象发生碰撞。例如，如果车辆1没有侧面对象，则处理器141可以将转向信号发送给转向系统42以避免与在前对象发生碰撞。如果基于关于每个侧面对象的位置(距离和方向)和相对速度的信息，转向车辆1与侧面对象之间发生碰撞的可能性不高，则处理器141可以将转向信号发送给转向系统42以避免与在前对象发生碰撞。如果基于关于每个侧面对象的位置(距离和方向)和相对速度的信息，转向车辆1与侧面对象发生碰撞的可能性较高，则处理器141可以不将转向信号发送给转向系统42。

[0089] 存储器142可以存储允许处理器141处理图像数据所需的程序和/或数据，可以存储处理器141处理雷达数据所需的程序和/或数据，并且可以存储处理器141所需的程序和/或数据以产生制动信号和/或转向信号。

[0090] 存储器142可以临时存储从前视相机110接收的图像数据和/或从雷达120和130接收的雷达数据，并且还可以临时存储由处理器141处理的图像数据和/或雷达数据的处理结果。

[0091] 存储器142不仅可以包括诸如静态随机存取存储器(SRAM)或动态随机存取存储器(DRAM)的易失性存储器，还可以包括诸如闪存、只读存储器(ROM)或可擦除可编程只读存储器(EPROM)的非易失性存储器。

[0092] 根据本公开的DAS 100的范围或精神不限于图2，DAS 100可以另外或另选地包括光检测和测距(LiDAR)传感器，以通过监测(或扫描)车辆1的外围区域来检测是否存在外围对象。

[0093] 同样地，控制器140可以基于关于与在前对象发生碰撞的可能性较高的信息而将制动信号发送给制动系统32。如果没有侧面对象或者与侧面对象发生碰撞的可能性很低，则控制器140可以将转向信号发送给转向系统42，以避免与在前对象发生碰撞。如果转向车辆1与侧面对象之间发生碰撞的可能性较高，则控制器140可以不将转向信号发送给转向系统42。

[0094] 图4是例示根据本公开的实施方式的用于执行驾驶员辅助系统(DAS)的紧急转向和/或紧急制动的方法的流程图。图5、图6、图7、图8和图9是例示根据本公开的实施方式的用于执行驾驶员辅助系统(DAS)的紧急转向和/或紧急制动的示例性方法的概念图。

[0095] 参照图4，DAS 100可以检测是否存在车辆1的在前对象(1010)。

[0096] 控制器140可以从前视相机110接收图像数据，和/或可以从前视雷达120接收雷达数据。

[0097] 控制器140可以基于图像数据和/或雷达数据检测是否存在位于车辆1的前方区域中的外围或在前对象(例如，车辆、行人、骑车人或其它对象)。例如，在接收到图像数据和/或雷达数据时，控制器140可以获取关于位于车辆1的前方区域中的外围或在前对象的类型、位置(距离和方向)以及相对速度的信息。

[0098] DAS 100可以确定主车辆1与外围或在前对象之间发生碰撞的可能性是否较高(1020)。

[0099] 控制器140可以基于在前对象的位置(距离和方向)和相对速度来预测主车辆1与在前对象之间发生碰撞的可能性是否较高。

[0100] 例如，控制器140可以基于在前对象的位置和相对速度来计算主车辆1与在前对象之间的碰撞时间(TTC)，可以将所计算的TTC与预定参考时间进行比较，并且因此可以预测与在前对象发生碰撞的可能性是否较高。

[0101] 如果主车辆1与在前对象之间发生碰撞的可能性不存在或可能性较低(1020中否)，则DAS 10可以重复检测主是否存在出现于车辆1的前方区域中的任何在前对象。

[0102] 例如，如果TTC长于预定参考时间，则控制器140可以重新检测在前对象的位置(距离和方向)和相对速度。

[0103] 如果主车辆1与在前对象之间发生碰撞的可能性较高(1020中是)，则DAS可以检测是否存在车辆1的侧面对象(1030)。

[0104] 例如，如果TTC等于或短于预定参考时间，则控制器140可以预测主车辆1与在前对象之间发生碰撞的可能性较高。

[0105] 控制器140可以从多个角雷达130接收雷达数据，并且可以检测是否存在位于车辆1的侧面区域(例如，右前方区域、左前方区域、右后方区域和/或左后方区域)中的任何对象。例如，控制器140可以基于所接收的雷达数据获取每个侧面对象的位置(距离和方向)和相对速度。

[0106] DAS 100可以确定是否存在位于车辆1的侧面区域中的侧面对象(1040)。

[0107] 控制器140可以基于从角雷达130接收的雷达数据来确定是否存在车辆1的侧面对象。

[0108] 如果没有检测到车辆1的侧面对象(1040中否)，则DAS 100可以执行紧急转向(1050)。

[0109] 如果没有检测到车辆1的侧面对象(1040)，则控制器140可以将转向信号发送给转向系统42，以避免车辆1与在前对象之间发生碰撞。

[0110] 例如，如图5所示，车辆1可以位于在前车辆2之后，同时跟随在前车辆2。如果在前车辆2突然制动，则控制器140可以预测车辆1与在前车辆2之间会发生碰撞。

[0111] 当预测到车辆1与在前车辆2之间会发生碰撞时，控制器140可以基于从第一角雷达131和第三角雷达133接收的雷达数据来检测位于车辆1的右侧区域中的右侧对象，并且可以基于从第二角雷达132和第四角雷达134接收的雷达数据来检测位于车辆1的左侧区域中的左侧对象。如果在车辆1的右侧区域和左侧区域中的任何一个区域中没有检测到对象(例如，如果确定右区域和左区域中的至少一个区域没有对象)，则控制器140可以产生转向信号以改变车辆1的行进方向，然后可以将转向信号发送给转向系统42，使得车辆1可以在没有检测到对象的另一方向上(例如，在确定没有对象的右侧区域或左侧区域的方向上)行进。

[0112] 结果，如图5所示，车辆1可以左转，然后可以通过前面的在前车辆2。

[0113] 例如，如图6所示，车辆1可以通过停止(停放)车辆3的侧面车道。如果行人4突然出现在通过停止车辆3的车辆1的车道中，则控制器140可以预测车辆1与行人4之间会发生碰撞。如果预测到车辆1与行人4之间会发生这种碰撞，则控制器140可以基于从角雷达130接收的雷达数据来检测是否存在车辆1的侧面对象，并且可以产生转向信号，使得车辆1可以在没有检测到侧面对象(例如，没有检测到行人4)的另一方向上行进。为了避免与行人4发生碰撞，控制器140可以将车辆1的行进方向改变为向左方向，使得车辆1可以通过行人4的左侧。

[0114] 例如，如图7所示，如果另一外围车辆2在主车辆1的前面切入，则控制器140可以预测与切入的外围车辆2会发生碰撞。控制器140可以产生转向信号以命令主车辆1在相对于外围车辆切入的方向(即，主车辆1的右车道)的相反方向(即，主车辆1的左车道)上行进，并且可以将所产生的转向信号发送给转向系统42。主车辆1可以通过相对于前面的外围车辆2的左车道。

[0115] 例如，如图8所示，如果在前车辆2将当前车辆道改变为另一车道或右转，则主车辆1可以避免与在前车辆2发生碰撞。如果与在前车辆2发生碰撞被预测为车道2的车道改变或右转动作的结果，则控制器140可以检测是否存在位于主车辆1的侧面区域中的任何侧面对象。如果在主车辆1的至少一侧中没有检测到主车辆1的侧面对象，则主车辆1可以被转向到与在前车辆2的行进方向相反的方向，使得主车辆1可以避免与在前车辆2发生碰撞。

[0116] 例如，如图9所示，假设迎面而来的车辆5切入主车辆1的前面或在主车辆1的前面左转，主车辆1可以避免与迎面而来的车辆5发生碰撞。如果预测到由于迎面而来的车辆5的车道入侵或左转动作而导致主车辆1与迎面而来的车辆5之间会发生碰撞，则控制器140可以检测是否存在主车辆1的侧面对象。如果没有检测到主车辆1的侧面对象，则主车辆1可以避免与迎面而来的车辆1发生碰撞，如图9所示。

[0117] 然而，本公开的范围或精神不限于紧急转向，并且控制器140可以分别将转向信号和制动信号发送给转向系统42和制动系统32，以防止与主车辆1的在前对象发生碰撞。

[0118] 如果检测到主车辆1的侧面对象(1040中是)，则DAS 10可以执行紧急制动(1060)。

[0119] 如果检测到主车辆1的侧面对象，则控制器140可以确定主车辆1不可能仅使用转向动作来避免与在先对象发生碰撞，并且可以将制动信号发送给制动系统32，以减少与在前对象的这种碰撞造成的冲击。

[0120] 如上所述，当预测到主车辆1与在前对象之间会发生碰撞时，DAS 100可以检测是否存在主车辆1的侧面对象。如果没有检测到主车辆1的侧面对象，则DAS 100可以以主车辆1向左转或向右转的方式控制转向系统42，以将当前行进方向改变为另一行进方向。另外，如果检测到主车辆1的侧面对象，则DAS 10可以控制制动系统32以制动主车辆1。

[0121] 图10是例示根据本公开的另一实施方式的用于执行驾驶员辅助系统(DAS)的紧急转向和/或紧急制动的方法的流程图。图11、图12、图13和图14是例示根据本公开的另一实施方式的用于执行驾驶员辅助系统(DAS)的紧急转向和/或紧急制动的示例性方法的概念图。

[0122] 参照图10，DAS 100可以检测是否存在主车辆1的在前对象(1110)。DAS 100可以确定主车辆1与在前对象之间发生碰撞的可能性是否较高(1120中是)，DAS 100可以检测是否存在主车辆1的侧面对象(1130)。

[0123] 图10中所示的操作1110、1120和1130可以分别与图4中所示的操作1010、1020和1030相同。

[0124] 在检测到主车辆1的侧面对象的存在之后，DAS 100可以确定转向主车辆1与侧面对象之间发生碰撞的可能性是否较高(1140)。

[0125] 控制器140可以基于侧面对象的位置(距离和方向)和相对速度来预测主车辆1与侧面对象之间发生碰撞的可能性是否较高。

[0126] 例如，控制器140可以基于侧面对象的位置来计算到侧面对象的路线，并且可以基于到侧面对象的距离和侧面对象的相对速度二者来计算主车辆1与侧面对象之间的碰撞时间(TTC)。控制器140可以将TTC与预定参考时间进行比较，并且可以预测转向主车辆1与侧面对象之间发生碰撞的可能性是否较高。

[0127] 如果主车辆1与侧面对象之间发生碰撞的可能性不存在或可能性较低(例如，可能性不高)(1140中否)，则DAS 100可以执行紧急转向(1150)。

[0128] 例如，如果主车辆1与侧面对象之间的TTC长于参考时间，则控制器140可以预测转向主车辆1与侧面对象之间发生碰撞的可能性不存在或可能性较低。另外，控制器140可以将转向信号发送给转向系统，以避免主车辆1与在前对象之间发生碰撞。

[0129] 例如，如图11所示，主车辆1可以位于在前车辆2之后，同时跟随在前车辆2，右侧外围车辆6和左侧外围车辆9可以位于在前车辆2的侧面区域中。另外，在前车辆2可以位于右侧外围车辆6之前，并且左侧外围车辆9可以位于前方车辆2之前。

[0130] 如果预测到由于在前车辆2的忽然或突然制动而导致主车辆1与在前车辆2之间会发生碰撞，则控制器140可以基于从多个角雷达130接收的雷达数据来检测右侧外围车辆6和左侧外围车辆9。

[0131] 控制器140可以检测右侧外围车辆6和左侧外围车辆9中的每一个的位置(距离和方向)和相对速度。在接收到右侧外围车辆6和左侧外围车辆9中的每一个的位置(距离和方向)和相对速度时，控制器140不仅可以计算转向主车辆1与右侧外围车辆6之间的碰撞时间(TTC)，还可以计算转向主车辆1与左侧外围车辆9之间的碰撞时间(TTC)。控制器140可以基于转向主车辆1与右侧外围车辆6之间的TTC来预测转向主车辆1与右侧外围车辆6之间发生碰撞的可能性是否较高，并且还可以基于转向主车辆1与左侧外围车辆9之间的TTC来预测转向主车辆1与左侧外围车辆9之间发生碰撞的可能性是否较高。

[0132] 如果与左侧外围车辆9发生碰撞的可能性不存在，则控制器140可以产生转向信号以命令主车辆1向左转，并且可以将所产生的转向信号发送给转向系统42。

[0133] 结果，主车辆1可以将当前行进方向改变为向左方向，并且可以跟随左侧外围车辆9，如图11所示。

[0134] 然而，本公开的范围或精神不限于紧急转向，并且控制器140可以分别将转向信号和制动信号发送给转向系统42和制动系统32，以避免与在前对象或侧面对象发生碰撞。

[0135] 例如，如图12所示，主车辆1可以位于在前车辆2之后，并且右侧外围车辆6和左侧外围车辆7可以位于在前车辆2的侧面区域中。另外，在前车辆2可以位于右侧外围车辆6之前，并且左侧外围车辆7可以位于主车辆1之后。

[0136] 如果预测到由于忽然或突然制动而导致主车辆1与在前车辆2之间发生碰撞的可能性较高，则控制器140可以基于从多个角雷达130接收的雷达数据来检测右侧外围车辆6和左侧外围车辆7中的每一个的位置(距离和方向)和相对速度。控制器140可以基于右侧外围车辆6的位置(距离和方向)和相对速度来预测与右侧外围车辆6发生碰撞的可能性是否较高，并且还可以基于左侧外围车辆7的位置(距离和方向)和相对速度来预测与左侧外围车辆7发生碰撞的可能性是否较高。

[0137] 控制器140可以预测转向主车辆1与左侧外围车辆7之间发生碰撞的可能性不存在或可能性较低，并且主车辆1可以将当前行进方向改变为向左方向并且可以在左侧外围车辆7的前面行进，如图12所示。

[0138] 如果同时执行紧急转向和紧急制动，并且如果预测到主车辆1与侧面对象之间会发生碰撞，则控制器140可以仅产生转向信号而不产生制动信号。

[0139] 如果主车辆1与侧面对象之间发生碰撞的可能性较高(1140中是)，则DAS 100可以执行紧急制动(1160)。

[0140] 例如，如果主车辆1与侧面对象之间的TTC等于或短语预定参考时间，则控制器140可以预测出转向主车辆1与侧面对象之间发生碰撞的可能性较高。另外，控制器140可以将制动信号发送给制动系统32，以减少由与在前对象发生碰撞而造成的冲击。

[0141] 例如，如图13所示，主车辆1可以跟随在前车辆2，并且右侧外围车辆6和左侧外围车辆7可以位于在前车辆2的侧面区域中。另外，在前车辆2可以位于右侧外围车辆6和左侧外围车辆7之前。如果预测到由于在前车辆2的忽然或突然制动而导致主车辆1与在前车辆2之间会发生碰撞，则控制器140可以基于从多个角雷达130接收的雷达数据来预测主车辆1与右侧外围车辆6之间发生碰撞的可能性是否较高，并且还可以基于从多个角雷达130接收的雷达数据来预测主车辆1与左侧外围车辆7之间发生碰撞的可能性是否较高。在完成主车辆1的转向动作之后，如果预测到转向主车辆1与右侧外围车辆6之间会发生碰撞或者如果预测到转向主车辆1与左侧外围车辆7之间会发生碰撞，则控制器140可以产生制动信号，并且可以将所产生的制动信号发送给制动系统32。

[0142] 例如，如图14所示，如果预测到由于在前车辆2的忽然或突然制动而导致主车辆1与在前车辆2之间会发生碰撞，则控制器140可以基于从多个角雷达130接收的雷达数据来预测主车辆1与右侧外围车辆5之间发生碰撞的可能性是否较高，并且还可以基于从多个角雷达130接收的雷达数据来预测主车辆1与左侧外围车辆7之间发生碰撞的可能性是否较高。在完成主车辆1的转向动作之后，如果预测到转向主车辆1与右侧外围车辆5之间会发生碰撞或者如果预测到转向主车辆1与左侧外围车辆7之间会发生碰撞，则控制器140可以产生制动信号，并且可以将所产生的制动信号发送给制动系统32。

[0143] 上述实施方式可以以记录能够由计算机系统执行的介质存储命令的形式实现。命令可以以程序代码的形式存储。当处理器执行命令时，通过命令产生程序模块，使得可以执行所公开的实施方式的操作。记录介质可以被实现为计算机可读记录介质。

[0144] 计算机可读记录介质包括存储计算机系统可读的数据的所有种类的记录介质。计算机可读记录介质的示例包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储装置等。

[0145] 从以上描述显而易见的是，根据本公开的实施方式的驾驶员辅助系统及其控制方法可以使用紧急转向来避免主车辆与在前对象之间发生碰撞。

[0146] 尽管已经示出和描述了本公开的一些实施方式，但是本领域技术人员将理解，在不脱离其范围由权利要求书及其等同物限定的本公开的原理和精神的情况下，可以在这些实施方式中进行改变。

[0147] 相关申请的交叉引用

[0148] 本申请基于并要求于2018年10月25日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2018-0128009的优先权，其公开内容通过整体引用而并入本文。

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驾驶员辅助系统和方法

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