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通信控制方法和装置、远程临场 机器人以及记录介质

阅读：260发布：2020-05-11

专利汇可以提供通信控制方法和装置、远程临场机器人以及记录介质专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本公开涉及通信控制方法、通信控制装置、远程临场机器人以及记录介质。通信控制方法包括：检测一个主终端与在一对多连接的基本网络中与所述主终端通信连接的n个从属终端中的m个从属终端是否成为了会话状态，其中，n为大于等于2的整数，m为大于等于1且小于等于n-1的整数，在检测到所述主终端与所述m个从属终端成为了会话状态的情况下，将所述主终端与所述m个从属终端从所述基本网络断开，形成以所述主终端为主机、以所述m个从属终端为从机的第1子网络。由此，在一对多连接的网络中，当在特定的用户间开始会话的情况下，构成网络以使得仅能够在开始了会话的用户间进行会话。，下面是通信控制方法和装置、远程临场机器人以及记录介质专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种通信控制方法，是对一个主终端与n个从属终端的通信进行控制的通信控制装置的通信控制方法，所述n个从属终端在一对多连接的基本网络中与所述主终端通信连接，其中，n为大于等于2的整数，
所述通信控制方法包括：
检测所述主终端与所述n个从属终端中的m个从属终端是否成为了会话状态，其中，m为大于等于1且小于等于n-1的整数，
在检测到所述主终端与所述m个从属终端成为了会话状态的情况下，将所述主终端与所述m个从属终端从所述基本网络中断开，形成以所述主终端为主机、以所述m个从属终端为从机的第1子网络。
2.根据权利要求1所述的通信控制方法，
所述通信控制装置具备优先级管理数据库，所述优先级管理数据库管理事先对所述n个从属终端的各个确定的优先级，
在与没有和所述主终端成为所述会话状态的从属终端的个数对应的(n-m)大于等于2的情况下，将所述(n-m)个从属终端从所述基本网络断开，形成以与所述(n-m)个从属终端中所述优先级最高的从属终端对应的第1从属终端为主机、以与剩余的(n-m-1)个从属终端的各个对应的第2从属终端为从机的第2子网络。
3.根据权利要求1所述的通信控制方法，
在检测到所述主终端与所述m个从属终端的会话状态结束的情况下，从所述第1子网络断开所述主终端和所述m个从属终端，重新形成以所述主终端为主机、以所述n个从属终端为从机的所述基本网络。
4.根据权利要求2所述的通信控制方法，
在检测到所述主终端与所述m个从属终端的会话状态结束的情况下，从所述第1子网络断开所述主终端和所述m个从属终端，并且从所述第2子网络断开所述第1从属终端以及所述(n-m-1)个第2从属终端，
重新形成以所述主终端为主机、以所述m个从属终端和所述第1从属终端以及所述(n-m-1)个第2从属终端分别为从机的所述基本网络。
5.根据权利要求1所述的通信控制方法，
所述通信控制装置具备优先级管理数据库，所述优先级管理数据库至少管理事先对所述n个从属终端的各个确定的优先级，
在所述主终端以及所述n个从属终端通信连接于所述基本网络中的状态下，当取得了为了由所述n个从属终端中的k个从属终端进行专用通信而请求从所述基本网络脱离的脱离请求的情况下，将所述k个从属终端从所述基本网络断开，形成以所述k个从属终端中所述优先级最高的从属终端为主机、以剩余的从属终端为从机的第3子网络，其中，k为大于等于2且小于等于n的整数。
6.根据权利要求5所述的通信控制方法，
当检测到在所述k个从属终端间的会话状态结束的情况下，从所述第3子网络断开所述k个从属终端，将所述k个从属终端分别作为从机，重新与所述基本网络中的所述主终端连接。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的通信控制方法，
在所述主终端以及所述n个从属终端通信连接于所述基本网络中的状态下，从所述n个从属终端中的某一个从属终端接收所述一个从属终端请求主机权的转让的主机权利请求，将确认主机权的转让的主机权转让许可请求发送给所述主终端，
在作为对于所述主机权转让许可请求的响应，从所述主终端接收到许可所述主机权利请求的转让认可的情况下，将所述得到许可的从属终端切换为主机、将所述主终端切换为从机。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的通信控制方法，
在所述主终端以及所述n个从属终端通信连接于所述基本网络中的状态下，从所述主终端接收所述主终端请求对所述n个从属终端中的某一个从属终端转让主机权的主机权转让请求，
将确认对所述主机权的转让的接纳的主机权接纳许可请求发送给所述一个从属终端，在作为对于所述主机权接纳许可请求的响应，从所述一个从属终端接收到接纳所述主机权转让请求的接纳认可的情况下，将发送了所述接纳认可的所述一个从属终端切换为主机、将所述主终端切换为从机。
9.根据权利要求2所述的通信控制方法，
在所述第2子网络中，当检测到所述第1从属终端与所述(n-m-1)个第2从属终端中的任意j个第2从属终端成为了会话状态的情况下，将所述第1从属终端与所述j个第2从属终端从所述第2子网络断开，形成以所述第1从属终端为主机、以所述j个第2从属终端分别为从机的第4子网络，其中，j为大于等于1且小于等于(n-m-2)的整数。
10.根据权利要求8所述的通信控制方法，
在没有成为所述会话状态的(n-m-1-j)个从属终端为多个的情况下，将所述(n-m-1-j)个从属终端从所述第2子网络断开，形成以所述(n-m-1-j)个第2从属终端中所述优先级最高的第2从属终端为主机、以剩余的(n-m-2-j)个第2从属终端分别为从机的第5子网络。
11.根据权利要求1至9中任一项所述的通信控制方法，
所述主终端以及所述n个从属终端分别由用于将通信源的用户的消息传达给通信目标的用户的远程临场机器人构成，
所述远程临场机器人还具备：
通信部，其发送所述消息；
自主移动部，其用于进行自主移动；以及
提示部，其将所述通信源的用户的消息提示给所述通信目标的用户。
12.一种通信控制装置，是控制一个主终端与n个从属终端的通信的通信控制装置，所述n个从属终端在一对多连接的基本网络中与所述主终端通信连接，其中，n为大于等于2的整数，
所述通信控制装置具备：
通信部，其与所述主终端和所述n个从属终端进行通信；以及
连接形态切换部，其检测所述主终端与所述n个从属终端中的m个从属终端是否成为了会话状态，在检测到所述主终端与所述m个从属终端成为了会话状态的情况下，将所述主终端和所述m个从属终端从所述基本网络断开，形成以所述主终端为主机、以所述m个从属终端为从机的第1子网络，其中，m为大于等于1且小于等于n-1的整数。
13.一种远程临场机器人，具备：
通信部，其与根据权利要求12所述的通信控制装置进行通信；
自主移动部，其用于进行自主移动；以及
提示部，其提示消息。
14.一种非瞬时性记录介质，其存储有程序，所述程序使计算机执行处理，所述处理包括：
检测一个主终端与在一对多连接的基本网络中与所述主终端通信连接的n个从属终端中的m个从属终端是否成为了会话状态，其中，n为大于等于2的整数，m为大于等于1且小于等于n-1的整数，
在检测到所述主终端与所述m个从属终端成为了会话状态的情况下，将所述主终端与所述m个从属终端从所述基本网络断开，形成以所述主终端为主机、以所述m个从属终端为从机的第1子网络。

说明书全文

通信控制方法和装置、远程临场机器人以及记录介质

技术领域

[0001] 本公开涉及具备一个主(master，主机)终端、在一对多连接的基本网络中与主终端通信连接的多个从属(slave，从机)终端、以及控制主终端与多个从属终端的通信的通信控制装置的通信系统。

背景技术

[0002] 在以一个终端为主终端、以剩余的终端为从属终端的一对多连接的网络中，当主终端由于电池没电等原因而脱离网络的情况下，会从从属终端中决定新的主终端。

[0003] 例如，专利文献1中公开了安装有蓝牙(Bluetooth，注册商标)通信装置的多个通信装置中的一个成为主机、剩余的成为从机从而进行一对多通信的通信系统。在专利文献1中，主机基于多个从机的各个的通信品质信息，事先决定用于使各从机成为主机的优先顺序。而且，在专利文献1中，当主机从网络工作区域离开等而无法实现作为主机的作用的情况下，按照事先决定的优先顺序从多个从机中决定一个主机。

[0004] 专利文献2中公开了如下技术：在主终端10与从属终端11、12、13进行一对多通信的通信网络中，当主终端例如由于电池耗尽等而脱离网络的情况下，从从属终端11、12、13中决定主终端。详细而言，在专利文献2中，主终端10以及从属终端11、12、13按此顺序依次发送数据包，当主终端10脱离网络时，被附加了在主终端10之后的发送位次的从属终端11成为主终端。

[0005] 现有技术文献

[0006] 专利文献1：日本特开2002-111689号公报

[0007] 专利文献2：日本特开2001-136177号公报发明内容

[0008] 本公开的一个技术方案涉及的通信控制方法，是对一个主终端与n个从属终端的通信进行控制的通信控制装置的通信控制方法，所述n个从属终端在一对多连接的基本网络中与所述主终端通信连接，其中，n为大于等于2的整数，所述通信控制方法包括：检测所述主终端与所述n个从属终端中的m(m为大于等于1且小于等于n-1的整数)个从属终端是否成为了会话(对话，谈话)状态，在检测到所述主终端与所述m个从属终端成为了会话状态的情况下，将所述主终端与所述m个从属终端从所述基本网络断开，形成以所述主终端为主机、以所述m个从属终端为从机的第1子网络。

[0009] 发明效果

[0010] 根据本公开，能够在一对多连接的基本网络中，在特定的用户间开始会话的情况下，形成网络以使得仅能在开始了会话的用户间进行会话。附图说明

[0011] 图1是表示将来的办公室环境的一例的概念图。

[0012] 图2是表示本公开的实施方式1涉及的通信系统的整体结构的一例的图。

[0013] 图3是表示图2所示的通信系统的详细构成的框图。

[0014] 图4是表示优先级管理DB的数据结构的一例的图。

[0015] 图5是表示连接状态管理DB的数据结构的一例的图。

[0016] 图6是说明成为本公开的实施方式1涉及的通信系统的前提的控制模式的图。

[0017] 图7是表示本公开的实施方式1涉及的通信系统的处理的概要的图。

[0018] 图8是表示在本公开的实施方式1涉及的通信系统中基本网络被形成时的处理的一例的时序图。

[0019] 图9是表示在本公开的实施方式1涉及的通信系统中检测到会话状态时的处理的一例的时序图。

[0020] 图10是表示在本公开的实施方式1的通信系统中检测到会话状态时的处理的另一例的时序图。

[0021] 图11是表示本公开的实施方式2涉及的通信系统的处理的概要的图。

[0022] 图12是表示在本公开的实施方式2涉及的通信系统中发送了脱离请求时的处理的一例的时序图。

[0023] 图13是表示本公开的实施方式3涉及的通信系统的处理的概要的图。

[0024] 图14是表示本公开的实施方式3涉及的通信系统的处理的一例的时序图。

[0025] 图15是表示本公开的实施方式4涉及的通信系统的处理的概要的图。

[0026] 图16是表示本公开的实施方式4涉及的通信系统的处理的一例的时序图。

[0027] 标号说明

[0028] A、B、C、D、E、F远程临场机器人(telepresence robot，远程呈现机器人)；3云服务器(cloud server)；11摄像头(camera)；12影像取得部；13麦克风；14声音取得部；15触摸面板(touch panel)；16指示取得部；17通信部；18驱动控制部；19 马达(motor)；20影像再现部；21显示器(display)；22声音再现部；23扬声器；31通信部；32会话检测部；33连接形态切换部；34连接状态管理DB；35优先级管理DB；BN基本网络；SN1、SN2、SN3、SN4、SN5子网络(sub network)。

具体实施方式

[0029] (成为本公开的基础的见解)

[0030] 近年来，机器人与人类的交流能力日益提高，已开发了将电视会议技术以及远程操作技术等组装于自主移动式机器人而得到的远程临场机器人。远程临场机器人作为通信源的用户的替身，在远程位置，在各种地方四处走动、进行与通信目标的用户的通话等。由此，远程临场机器人能够给予通信目标的用户至今所没有的存在感，并且能够实现良好的交流。其结果，远程临场机器人已开始在远程(在家)办公、各种活动、办公室、教育现场等普及。

[0031] 在此，设想多个远程临场机器人和多个人类共处的将来的办公室环境。

[0032] 图1是表示将来的办公室环境的一例的概念图。该办公室环境包括处于远程的四个据点(工作、活动的地方)P1～P4。在据点P1有用户UA，用户UA是构成提供该办公室环境的公司的某个组(group)的领导(leader，组长)。在据点P2～P4有作为用户UA的下属(组员)的用户UB、UC、UD。在此，作为据点P1～P4，固然包括公司的建筑物内的房间，还包括用户自己家。

[0033] 如此，在下属分散于远程据点的办公室环境中，如果领导能够常时掌握位于远程的下属的状况并且领导能够与远程的下属犹如位于相同的据点那样进行工作，那么是很方便的。

[0034] 于是，在图1的办公室环境中，用户UA的远程临场机器人A成为主机，位于远程的用户UB～UD的各个的远程临场机器人B～D成为从机，远程临场机器人A～D在一对多连接的网络中常时连接。由此，在远程临场机器人A中，常时被输出用户UB～UD的各个的声音(语音)以及影像，另一方面在远程临场机器人B～D中，常时仅被输出用户UA的声音和/或影像。其结果，用户UA能够与用户UB～UD犹如位于相同据点那样进行工作，用户UB～UD能够意识到用户UA从而持有紧张感地面对工作。

[0035] 在此，用户UA有时会考虑想与作为特定下属的用户UB进行私聊等会话。然而，远程临场机器人A～D被一对多连接着，因此存在如下问题：用户UA的声音以及影像也会从用户UC、UD的远程临场机器人C、D输出，用户UA与用户UB的会话会被用户UC、UD听到。

[0036] 专利文献1、2均以主终端因电池耗尽等原因而脱离网络这一情况为触发来重新构成网络，完全没有对使用终端的用户的会话加以考虑。因此，无法当在特定的用户间开始会话的情况下，形成网络以使得仅能在开始了会话的用户间进行会话。

[0037] 本公开提供在一对多连接的基本网络中，当在特定的用户间开始会话的情况下，形成网络以使得仅能在开始了会话的用户间进行会话的通信控制方法等。

[0038] 本公开的一个技术方案涉及的通信控制方法，是对一个主终端与n个从属终端的通信进行控制的通信控制装置的通信控制方法，所述n个从属终端在一对多连接的基本网络中与所述主终端通信连接，其中，n为大于等于2的整数，所述通信控制方法包括：检测所述主终端与所述n个从属终端中的m(m为大于等于1且小于等于n-1的整数)个从属终端是否成为了会话状态，在检测到所述主终端与所述m个从属终端成为了会话状态的情况下，将所述主终端与所述m个从属终端从所述基本网络断开，形成以所述主终端为主机、以所述m个从属终端为从机的第1子网络。

[0039] 根据本技术方案，在检测到主终端与m个从属终端成为了会话状态的情况下，主终端与m个从属终端从基本网络断开并形成第1子网络。因此，能够当在主终端的用户与m个从属终端的用户之间开始会话的情况下，构成仅能在开始了会话的用户间进行会话的网络。由此，能够防止在主终端的用户与m个从属终端的用户之间进行的私聊等的会话被不参与会话的用户听到。

[0040] 另外，在上述技术方案中，也可以为，所述通信控制装置具备优先级管理数据库，所述优先级管理数据库管理事先对所述n个从属终端的各个确定的优先级，在与没有和所述主终端成为所述会话状态的从属终端的个数对应的(n-m)大于等于2的情况下，将所述(n-m)个从属终端从所述基本网络断开，形成以与所述(n-m)个从属终端中所述优先级最高的从属终端对应的第1从属终端为主机、以与剩余的(n-m-1)个从属终端的各个对应的第2从属终端为从机的第2子网络。

[0041] 根据本技术方案，在与没有成为会话状态的从属终端的个数对应的(n-m)大于等于2的情况下，(n-m)个从属终端从基本网络断开，形成以与(n-m)个从属终端中优先级最高的从属终端对应的第1从属终端为主机、以与剩余的(n-m-1)个从属终端的各个对应的第2从属终端为从机的第2子网络。因此，当在主终端的用户与m个从属终端的用户之间开始会话的情况下，不参与与主终端的用户的会话的(n-m)个从属终端的用户也能够使用自身的从属终端进行会话，能够有效地利用通信资源。

[0042] 在上述技术方案中，也可以为，在检测到所述主终端与所述m个从属终端的会话状态结束的情况下，从所述第1子网络断开所述主终端和所述m个从属终端，重新形成以所述主终端为主机、以所述n个从属终端为从机的所述基本网络。

[0043] 根据本技术方案，当主终端的用户与m个从属终端的用户的会话结束时，主终端与n个从属终端重新在基本网络中连接。因此，无需给用户布置如以哪个终端为主机、以哪个终端为从机这样的麻烦的设定工作，就能够将主终端与n个从属终端重新通过基本网络进行通信连接。

[0044] 在上述技术方案中，也可以为，在检测到所述主终端与所述m个从属终端的会话状态结束的情况下，从所述第1子网络断开所述主终端和所述m个从属终端，并且从所述第2子网络断开所述第1从属终端以及所述(n-m-1)个第2从属终端，重新形成以所述主终端为主机、以所述m个从属终端和所述第1从属终端以及所述(n-m-1)个第2从属终端分别为从机的所述基本网络。

[0045] 根据本技术方案，当主终端的用户与m个从属终端的用户的会话结束时，主终端与n个从属终端重新在基本网络中通信连接。因此，无需给用户布置如以哪个终端为主机、以哪个终端为从机这样的麻烦的设定工作，就能够将主终端与n个从属终端重新通过基本网络进行通信连接。

[0046] 在上述技术方案中，也可以为，所述通信控制装置具备优先级管理数据库，所述优先级管理数据库至少管理事先对所述n个从属终端的各个确定的优先级，在所述主终端以及所述n个从属终端通信连接于所述基本网络中的状态下，当取得了为了由所述n个从属终端中的k(k为大于等于2且小于等于n的整数)个从属终端进行专用通信而请求从所述基本网络脱离的脱离请求的情况下，将所述k个从属终端从所述基本网络断开，形成以所述k个从属终端中所述优先级最高的从属终端为主机、以剩余的从属终端为从机的第3子网络。

[0047] 根据本技术方案，在主终端以及n个从属终端通信连接于基本网络中的状态下，当取得为了由k个从属终端进行专用通信而请求从所述基本网络脱离的脱离请求的情况下，k个从属终端从基本网络断开并形成第3子网络。因此，k个从属终端的用户能够使用第3子网络进行会话，能够防止第三者听到会话。

[0048] 在上述技术方案中，也可以为，当检测到在所述k个从属终端间的会话状态结束的情况下，从所述第3子网络断开所述k个从属终端，将所述k个从属终端分别作为从机，重新与所述基本网络中的所述主终端连接。

[0049] 根据本技术方案，当k个从属终端的用户彼此的会话结束时，从所述第3子网络断开所述k个从属终端，并将所述k个从属终端作为从机，从而所述k个从属终端的各个重新与基本网络中的主终端连接。因此，无需给用户布置如以哪个终端为主机、以哪个终端为从机这样的麻烦的设定工作，就能够使用基本网络将主终端与n个从属终端进行通信连接。

[0050] 在上述技术方案中，也可以为，在所述主终端以及所述n个从属终端通信连接于所述基本网络中的状态下，从所述n个从属终端中的某一个从属终端接收所述一个从属终端请求主机权的转让(让与)的主机权利请求，将确认主机权的转让的主机权转让许可请求发送给所述主终端，在作为对于所述主机权转让许可请求的响应，从所述主终端接收到许可(允许)所述主机权利请求的转让认可(承认、同意)的情况下，将所述得到许可的从属终端切换为主机、将所述主终端切换为从机。

[0051] 根据本技术方案，当某个从属终端的用户发送了主机权利请求且该主机权利请求被主终端的用户许可时，该从属终端切换为主机、主终端切换为从机。因此，在发生某个从属终端的用户成为中心而与其他用户进行会话的状况的情况下，能够灵活地变更网络以使得适于该状况。

[0052] 在上述技术方案中，也可以为，在所述主终端以及所述n个从属终端通信连接于所述基本网络中的状态下，从所述主终端接收所述主终端请求对所述n个从属终端中的某一个从属终端转让主机权的主机权转让请求，将确认对所述主机权的转让的接纳的主机权接纳许可请求发送给所述一个从属终端，在作为对于所述主机权接纳许可请求的响应，从所述一个从属终端接收到接纳所述主机权转让请求的接纳认可的情况下，将发送了所述接纳认可的所述一个从属终端切换为主机、将所述主终端切换为从机。

[0053] 根据本技术方案，在主终端的用户考虑想将主机权转让给另一用户的情况下，能够将主机权转让给另一用户，因此，能够灵活地变更网络以使得适于主终端的用户的要求。

[0054] 在上述技术方案中，也可以为，在所述第2子网络中，当检测到所述第1从属终端与所述(n-m-1)个第2从属终端中的任意j(j为大于等于1且小于等于(n-m-2)的整数)个第2从属终端成为了会话状态的情况下，将所述第1从属终端与所述j个第2从属终端从所述第2子网络断开，形成以所述第1从属终端为主机、以所述j个第2从属终端分别为从机的第4子网络。

[0055] 根据本技术方案，在第2子网络中，当成为主机的第1从属终端与j个第2从属终端成为会话状态时，第1从属终端与j个第2从属终端从第2子网络断开，形成第4子网络。因此，能够构成只有第1从属终端的用户与j个第2从属终端的用户能进行会话的网络。

[0056] 在上述技术方案中，也可以为，在没有成为所述会话状态的(n-m-1-j)个从属终端为多个的情况下，将所述(n-m-1-j)个从属终端从所述第2子网络断开，形成以所述(n-m-1-j)个第2从属终端中所述优先级最高的第2从属终端为主机、以剩余的(n-m-2-j)个第2从属终端分别为从机的第5子网络。

[0057] 根据本技术方案，在没有成为会话状态的(n-m-1-j)个从属终端为多个的情况下，这些从属终端从第2子网络断开，形成第5子网络。因此，能够防止没有成为会话状态的(n-m-1-j)个从属终端的用户无法进行会话的状况，能够有效地利用通信资源。

[0058] 此外，关于上述的通信控制方法的作用效果，在构成通信系统的通信控制装置、远程临场机器人以及使计算机执行通信控制方法的计算机程序中，也同样能够获得。能够经由CD-ROM等计算机可读取的非瞬时性记录介质或者互联网等通信网络来使该计算机程序流通。

[0059] 此外，以下说明的实施方式均表示本公开的一个具体例。在以下的实施方式中表示的数值、形状、构成要素、步骤、步骤的顺序等仅为一例，并非旨在限定本公开。另外，对于以下的实施方式中的构成要素中的、没有记载在表示最上位概念的独立权利要求中的构成要素，作为任意的构成要素进行说明。另外，在所有的实施方式中，也可以组合各自的内容。

[0060] (实施方式1)

[0061] 图2是表示本公开的实施方式1涉及的通信系统的整体结构的一例的图。图2所示的通信装系统具备多个远程临场机器人A～N(以下也记述为远程临场机器人1)以及云服务器3。

[0062] 远程临场机器人A～N分别是组装有电视会议技术以及远程操作技术等的自主移动式机器人。

[0063] 通信源的用户与通信目标的用户的对话经由配置于各个用户所处的本地(local)环境的远程临场机器人来进行。

[0064] 例如，通信源的用户的远程临场机器人能够将消息发送给通信目标的用户的远程临场机器人、通信源的用户的远程临场机器人能够接收来自通信目标的用户的远程临场机器人的消息。

[0065] 远程临场机器人A是一个主终端的一例。远程临场机器人B～N是多个从属终端的一例。从属终端的个数为n(n为大于等于2的整数)个即可。作为多个从属终端，以远程临场机器人B～N为例进行说明。远程临场机器人A～N以远程临场机器人A为主机、以远程临场机器人B～N为从机从而以一对多连接的方式确立了通信连接。另外，预先对远程临场机器人A～N给予了优先级。例如，远程临场机器人A的优先级在远程临场机器人A～N中最高。

[0066] 在本实施方式涉及的通信系统中，将多个远程临场机器人中优先级最高的远程临场机器人作为主机，将剩余的远程临场机器人作为从机，将以作为主机的远程临场机器人为中心的一对多连接的网络称为基本网络。主终端表示作为主机的远程临场机器人，从属终端表示作为从机的远程临场机器人或者除了作为主机的远程临场机器人以外的远程临场机器人。

[0067] 更具体而言，在多个远程临场机器人为远程临场机器人A～N的情况下，将以远程临场机器人A为中心的一对多连接的网络称为基本网络。在基本网络中，远程临场机器人B～N的各个与远程临场机器人A连接。

[0068] 而且，本通信系统在远程临场机器人A～N中的至少两个远程临场机器人成为会话状态时，将这些远程临场机器人临时从基本网络断开并形成子网络。而且，本通信系统形成以从基本网络断开的至少两个远程临场机器人中的某一个为主机、以剩余的为从机的子网络。

[0069] 本通信系统在至少两个远程临场机器人的会话状态结束时，从子网络断开上述的至少两个远程临场机器人，将两个远程临场机器人重新连接于基本网络。

[0070] 例如在从基本网络断开的至少两个远程临场机器人均是从属终端的情况下，通过将它们各个重新与作为基本网络的主终端的远程临场机器人A进行通信连接，重新形成基本网络。

[0071] 例如在从基本网络断开的至少两个远程临场机器人中的某一个是主终端的远程临场机器人A的情况下，通过将从属终端B～N的各个与远程临场机器人A进行通信连接，重新形成基本网络。

[0072] 在本实施方式中，以从基本网络断开的至少两个远程临场机器人中的某一个是设为了主机的远程临场机器人的情况为例进行说明。

[0073] 云服务器3例如构成为包括处理器、存储器、通信装置以及外部存储装置等，经由有线或者无线的网络NT，以能够通信的方式与多个远程临场机器人A～N连接。作为网络NT，能够采用互联网通信网络等广域网(WAN)。云服务器3是对多个远程临场机器人A～N的通信进行控制的通信控制装置的一例。此外，通信控制装置不特别限定于云服务器3，既可以通过智能手机(smart phone)、平板电脑(tablet)、个人计算机(personal computer)等通信终端构成，也可以通过远程临场机器人1构成。

[0074] 在图2的例子中，远程临场机器人A～N分别设置于不同的本地环境L1～LN。作为本地环境L1～LN，可以采用如图1中所示的据点P1～P4。另外，在本地环境L1～LN，分别有用户UA～UN。而且，设为用户UA～UN分别使用远程临场机器人A～N来进行说明。即，对于远程临场机器人A～N，分别预先关联有用户UA～UN。云服务器3设置于位于本地环境L1～LN的远程的云环境。

[0075] 图3是表示图2所示的通信系统的详细构成的框图。远程临场机器人A具备摄像头11、影像取得部12、麦克风13、声音取得部14、触摸面板15、指示取得部16、通信部17、驱动控制部18、马达19、影像再现部20、显示器21、声音再现部22以及扬声器23。例如远程临场机器人A具备未图示的CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)等处理器、通信电路以及记录有程序的存储器。例如通过远程临场机器人1的处理器执行程序，从而影像取得部12、声音取得部14、指示取得部16、驱动控制部18、影像再现部20、声音再现部22发挥功能。另外，通过该处理器执行程序，从而控制通信电路，通信部17发挥功能。或者，影像取得部12、声音取得部14、指示取得部16、驱动控制部18、影像再现部20、声音再现部22也可以使用实现各自的功能的集成电路来构成。此外，远程临场机器人B、C、…、N的构成与远程临场机器人A的构成相同，因而在此省略详细的说明。

[0076] 云服务器3具备通信部31、会话检测部32、连接形态切换部33、连接状态管理DB(数据库)34以及优先级管理DB35。例如云服务器3具备CPU(Central Processing Unit)等处理器(未图示)、通信电路(未图示)以及记录有程序的存储器(未图示)。例如通过云服务器3的处理器执行程序，从而会话检测部32、连接形态切换部33发挥功能。另外，通过该处理器执行程序，从而控制通信电路，通信部31发挥功能。或者，会话检测部32、连接形态切换部33也可以使用实现各自的功能的集成电路来构成。

[0077] 远程临场机器人A的摄像头11例如由能够取得全方位图像的全方位摄像头构成。摄像头11一直或者按预定间隔拍摄位于远程临场机器人1邻近的成为远程临场工作的对象的用户，将拍摄到的图像数据输出给影像取得部12。此外，远程临场机器人B～N的摄像头11的工作分别与远程临场机器人A的摄像头11的工作是同样的，因而在此省略说明。

[0078] 远程临场机器人A的影像取得部12将拍摄到成为远程临场工作的对象的用户的图像数据输出给通信部17。远程临场机器人A的通信部17将拍摄到成为远程临场工作的对象的用户的图像数据发送给云服务器3。通信部17将从影像取得部12输出的图像数据与辨识远程临场机器人1的机器人ID(标识符)相关联，将它们发送给云服务器3。此外，远程临场机器人B～N的影像取得部12的工作分别与远程临场机器人A的影像取得部12的工作是同样的，因而在此省略说明。

[0079] 远程临场机器人A的麦克风13例如由两个以上的无指向性的麦克风构成。麦克风13一直或者按预定间隔收集成为远程临场工作的对象的用户的声音，将收集到的声音数据输出给声音取得部14。此外，远程临场机器人B～N的麦克风13的工作分别与远程临场机器人A的麦克风13的工作是同样的，因而在此省略说明。

[0080] 远程临场机器人A的声音取得部14将收集到成为远程临场工作的对象的用户的声音的声音数据输出给通信部17。通信部17将声音取得部14所取得的成为远程临场工作的对象的用户的声音数据与机器人ID相关联，将它们输出给云服务器3。此外，远程临场机器人B～N的声音取得部14的工作分别与远程临场机器人A的声音取得部14的工作是同样的，因而在此省略说明。

[0081] 远程临场机器人A的触摸面板15给用户显示各种消息、受理用户的指示。远程临场机器人A的指示取得部16取得经由触摸面板15所输入的用户的各种指示。此外，远程临场机器人B～N的触摸面板15以及指示取得部16的工作分别与远程临场机器人A的触摸面板15以及指示取得部16的工作是同样的，因而在此省略详细的说明。

[0082] 远程临场机器人A的通信部17通过用于将远程临场机器人A连接于网络NT的通信装置来构成。远程临场机器人A的驱动控制部18通过控制远程临场机器人A的马达19，使远程临场机器人A移动。

[0083] 远程临场机器人A的马达19根据驱动控制部18的控制对驱动轮(省略图示)进行驱动，使远程临场机器人A移动或停止。驱动控制部18以及马达19相当于用于使远程临场机器人A自主移动的自主移动部的一例。此外，远程临场机器人B～N的通信部17、驱动控制部18以及马达19的工作分别与远程临场机器人A的通信部17、驱动控制部18以及马达19的工作是同样的，因而在此省略详细的说明。

[0084] 远程临场机器人A的影像再现部20将影像信号输出给显示器21，所述影像信号再现了从云服务器3经由通信部17所取得的通信源的用户的影像数据。通信源的用户例如指的是使用与远程临场机器人A连接的远程临场机器人的用户。远程临场机器人A的显示器21显示通信源的用户的影像等。远程临场机器人A的影像再现部20以及显示器21相当于提示部的一例。此外，远程临场机器人B～N的影像再现部20以及显示器21的工作分别与远程临场机器人A的影像再现部20以及显示器21的工作是同样的，因而在此省略详细的说明。

[0085] 远程临场机器人A的声音再现部22将声音信号输出给远程临场机器人A的扬声器23，所述声音信号再现从云服务器3经由通信部17所取得的通信源的用户的声音数据等。扬声器23再现通信源的用户的声音等。声音再现部22以及扬声器23相当于提示部的一例。此外，远程临场机器人B～N的声音再现部22以及扬声器23的工作分别与远程临场机器人A的声音再现部22以及扬声器23的工作是同样的，因而在此省略详细的说明。

[0086] 云服务器3的通信部31与多个远程临场机器人A～N进行通信。

[0087] 会话检测部32检测与主终端对应的远程临场机器人A和与多个从属终端对应的远程临场机器人B～N中的m(m为大于等于1且小于等于n-1的整数)个远程临场机器人是否成为了会话状态。会话状态例如指的是，远程临场机器人A的用户与远程临场机器人B～N中特定的远程临场机器人(例如远程临场机器人B)的用户在进行会话的状态。

[0088] 在此，会话检测部32如下所述这样来检测成为了会话状态这一情况即可。例如，会话检测部32当从检测到远程临场机器人A的用户UA的话语结束起在预定期间内检测到远程临场机器人B的用户UB的话语的情况下，判断为远程临场机器人A与远程临场机器人B处于会话状态即可。或者，会话检测部32当从检测到远程临场机器人A的用户UA的话语结束起在预定期间内检测到远程临场机器人B的用户UB的话语、且从检测到用户UB的话语结束起在预定期间内检测到用户UA的话语这一情况连续反复一定次数以上时，判断为远程临场机器人A与远程临场机器人B处于会话状态即可。

[0089] 作为一定次数，例如能够采用如一次、两次、三次这样的1以上的整数。作为预定期间，能够采用被设想为在用户间进行说话的情况下从某个用户的话语结束起到其他用户说话为止的期间(例如0.5秒、1秒和/或5秒)的、事先所确定的期间。

[0090] 此外，在本实施方式中，为了简化说明，设为会话检测部32对两个远程临场机器人1处于会话状态进行检测来说明，但本公开不限定于此，也可以对三个以上的远程临场机器人1处于会话状态进行检测。

[0091] 列举用户UA、UB、UC为例进行说明，会话检测部32在如检测到用户UA的话语的结束、在预定期间内检测到用户UB的话语、且从检测到用户UB的话语的结束起在预定期间内检测到用户UC的话语这样、检测到处于用户UA、UB、UC在以预定期间以内的间隔连续地说话的状态的情况下，判断为远程临场机器人A、B、C处于会话状态即可。

[0092] 或者，会话检测部32也可以在检测到由多个远程临场机器人中的某一个远程临场机器人的用户指定了一个或者多个特定用户、并输入了请求在这些用户所使用的远程临场机器人之间进行专用通信的专用通信请求的情况下，判断为某个用户的远程临场机器人与一个或者多个特定用户的远程临场机器人处于会话状态。

[0093] 具体而言，例如在通信部31从远程临场机器人A接收到由用户UA指定用户UB和用户UC并请求在这些用户所利用的远程临场机器人A～C之间进行专用通信的专用通信请求的情况下，通信部31向会话检测部32输出专用通信请求。会话检测部32也可以通过接收专用通信请求从而检测到被进行了专用通信请求的输入，判断为远程临场机器人A、远程临场机器人B和远程临场机器人C处于会话状态。另外，会话检测部32也可以将判断为处于会话状态的远程临场机器人的机器人ID输出给连接形态切换部33。

[0094] 例如在检测到远程临场机器人A例如与远程临场机器人B成为了会话状态的情况下，连接形态切换部33将远程临场机器人A和远程临场机器人B从基本网络断开，形成以远程临场机器人A为主机、以远程临场机器人B为从机的子网络(第1子网络)。

[0095] 另外，连接形态切换部33在远程临场机器人B～N中没有与远程临场机器人A成为会话状态的远程临场机器人的数量大于等于2、也就是说像这样的远程临场机器人为多个的情况下，将这些远程临场机器人从基本网络断开，形成以断开的多个远程临场机器人中优先级最高的远程临场机器人为主机、以剩余的远程临场机器人为从机的子网络(第2子网络)。

[0096] 例如在作为从机的远程临场机器人B～N中、没有与远程临场机器人A成为会话状态的远程临场机器人的数量大于等于2的情况下，连接形态切换部33将这些远程临场机器人从基本网络断开，形成以断开的两个以上的远程临场机器人中优先级最高的远程临场机器人为主机、以剩余的远程临场机器人为从机的子网络。

[0097] 假设没有与远程临场机器人A成为会话状态的远程临场机器人为远程临场机器人C～N。在该情况下，没有与远程临场机器人A成为会话状态的远程临场机器人的数量大于等于2，因此，连接形态切换部33将远程临场机器人C～N从基本网络断开。

[0098] 例如在远程临场机器人C～N中优先级最高的远程临场机器人为远程临场机器人C的情况下，连接形态切换部33形成以远程临场机器人C为主机、以剩余的远程临场机器人D～N为从机的子网络。

[0099] 另外，在检测到远程临场机器人A与远程临场机器人B的会话状态结束的情况下，连接形态切换部33将远程临场机器人A和远程临场机器人B从第1子网络断开，并且将远程临场机器人C～N从第2子网络断开。而且，连接形态切换部33重新形成以远程临场机器人A～N中优先级最高的远程临场机器人A为主机、以剩余的远程临场机器人B～N为从机的基本网络。由此，意味着远程临场机器人A～N的通信连接会恢复(返回)到以远程临场机器人A为中心的一对多连接的基本网络。因此，当检测到会话状态结束时，无需给用户布置如以哪个远程临场机器人1为主机、以哪个机器人为从机这样的设定工作，就能够恢复成基本网络。

[0100] 连接状态管理DB34例如通过非易失性存储器构成，是管理远程临场机器人的连接状态的数据库。图5是表示连接状态管理DB34的数据结构的一例的图。在图5中，使用表(table)，表示了构成连接状态管理DB34的数据。

[0101] 图5上段的表表示了远程临场机器人A～E经由基本网络相连接时的连接状态的一例。

[0102] 图5下段的表表示了基本网络分离成多个子网络的状态下的连接状态管理DB34的数据结构的一例。

[0103] 连接状态管理DB34如上所述具备“主机”以及“从机”的字段(field)。在“主机”字段中登记有当前成为主机的远程临场机器人的机器人ID。在“从机”字段中登记有当前成为从机的远程临场机器人的机器人ID。机器人ID指的是对远程临场机器人A～N唯一分配的标识符。在图5的例子中，作为远程临场机器人，有五个远程临场机器人A～E，远程临场机器人A～E分别被分配了“A”～“E”作为机器人ID。

[0104] 在图5的上段，相关联地存储有作为主机的远程临场机器人A与作为从机的远程临场机器人B～E。因此，形成了以远程临场机器人A为中心的基本网络。而且，例如假设检测到远程临场机器人A与远程临场机器人B的会话状态。在该情况下，连接形态切换部33改写连接状态管理DB34以使得图5的上段所示的表改写成下段所示的表。

[0105] 在图5的下段，相关联地存储有作为主机的远程临场机器人A的机器人ID与作为从机的远程临场机器人B的机器人ID，且相关联地存储有作为主机的远程临场机器人C的机器人ID与作为从机的远程临场机器人D、E的机器人ID。因此，可知基本网络BN分离成了以远程临场机器人A为主机、以远程临场机器人B为从机的子网络和以远程临场机器人C为主机、以远程临场机器人D、E为从机的子网络。以远程临场机器人A为主机、以远程临场机器人B为从机的子网络是第1子网络的一例。另外，以远程临场机器人C为主机、以远程临场机器人D、E为从机的子网络是第2子网络的一例。

[0106] 另一方面，当远程临场机器人A与远程临场机器人B的会话状态结束时，连接形态切换部33将远程临场机器人A和远程临场机器人B从第1子网络断开，并且将远程临场机器人C～E从第2子网络断开。连接形态切换部33形成以远程临场机器人A为主机、以远程临场机器人B～E为从机的基本网络之后，将连接状态管理DB34从图5的下段所示的表改写成上段所示的表。

[0107] 此外，当在远程临场机器人A与远程临场机器人B的会话状态结束时，例如远程临场机器人C～E处于会话状态的情况下，也可以在远程临场机器人C～E的会话状态结束后，将远程临场机器人C～E从第2子网络断开，形成以远程临场机器人A为主机、以远程临场机器人B～E为从机的基本网络。

[0108] 由此，分离开的两个子网络恢复成基本网络BN这一情况被反映至连接状态管理DB34。

[0109] 如此，连接形态切换部33通过随时改写连接状态管理DB34来管理远程临场机器人A～E的连接状态。

[0110] 重新参照图3。优先级管理DB35例如通过非易失性存储器构成，管理对远程临场机器人A～N事先确定的优先级。

[0111] 图4是表示优先级管理DB35的数据结构的一例的图。在图4中，使用表，表示了构成优先级管理DB35的数据。优先级管理DB35具备“机器人ID”的字段和“优先级”的字段。“机器人ID”与图5的“机器人ID”相同。在“优先级”字段中登记有事先对远程临场机器人1的各个赋予的优先级。数值越低表示优先级越高。

[0112] 在图4的例子中，对作为主机的远程临场机器人A赋予了优先级“1”，且对远程临场机器人A赋予了最高的优先级。另外，对远程临场机器人B～E赋予了优先级“2”～“5”，按照远程临场机器人B～E的顺序分配了从高到低的优先级。连接形态切换部33在形成子网络时，通过参照优先级管理DB35，决定子网络的主机。

[0113] 图6是说明成为本公开的实施方式1涉及的通信系统的前提的控制模式的图。如图6的左图所示，在本通信系统中，假设作为主终端的远程临场机器人A具有能够控制作为从机的远程临场机器人B、C的权利。该权利是不可分(atomic)的，无法使其分割以及分散。例如无法如图6的右图所示那样，多个远程临场机器人A、B成为主机而同时控制1个远程临场机器人C。如此，在远程临场机器人之间，确定了主从(主机与从机)的关系。在与基本网络BN或者子网络连接的多个远程临场机器人中，能成为主机的远程临场机器人至多为一台。在此，所谓控制，例如包含如主机远程临场机器人使从机远程临场机器人移动、停止这样的控制。

[0114] 图7是表示本公开的实施方式1涉及的通信系统的处理的概要的图。在图7的左图中，形成了以远程临场机器人A为主机、以远程临场机器人B～E为从机的基本网络BN。假设在该状态下会话检测部32检测到远程临场机器人A与远程临场机器人B成为了会话状态。于是，如图7的中间图所示，连接形态切换部33临时形成以远程临场机器人A为主机、以远程临场机器人B为从机的子网络SN1(第1子网络的一例)，与此同时，临时形成以远程临场机器人C为主机、以远程临场机器人D、E为从机的子网络SN2(第2子网络的一例)。在子网络SN2中，远程临场机器人C成为主机是因为，如图4所示，远程临场机器人C的优先级在远程临场机器人C～E中最高。而且，当远程临场机器人A与远程临场机器人B的会话状态结束时，连接形态切换部33从子网络SN1断开远程临场机器人A、B，并且从子网络SN2断开远程临场机器人C、D、E。然后，连接形态切换部33重新形成以远程临场机器人A～E中优先级最高的远程临场机器人A为主机、以剩余的远程临场机器人B、C、D、E为从机的基本网络BN。也就是说，连接形态切换部33从子网络SN1、SN2恢复成基本网络BN。在此，会话状态的结束例如通过用户UA输入请求专用通信的结束的专用通信结束请求来检测。但是这是一例，连接形态切换部33也可以通过根据用户UA、UB的声音数据检测用户UA、UB的会话的结束，从而判断为远程临场机器人A与远程临场机器人B的会话状态已结束。在该情况下，连接形态切换部33在从检测到用户UA或者用户UB的话语的结束起即使经过了一定期间也没有检测到用户UA或者用户UB的话语的情况下，判断为会话状态已结束即可。

[0115] 图8是表示在本公开的实施方式1涉及的通信系统中基本网络BN被形成时的处理的一例的时序图。在该时序图中，表示了由四个远程临场机器人A～D构成基本网络BN的例子。另外，由优先级管理DB35管理的远程临场机器人A～D的优先级按照远程临场机器人A、B、C、D的顺序从高到低。另外，假设在图8所示的时序被执行的时刻，远程临场机器人A具有主机的权利。在该情况下，剩余的远程临场机器人B～D为从机。

[0116] 在S1中，远程临场机器人A的指示取得部16在由用户UA输入连接请求的指示时，将连接请求与自身的机器人ID“A”相关联，并将它们经由通信部17发送给云服务器3。在此，用户UA例如通过按压远程临场机器人A的触摸面板15所显示的连接请求按钮(button)来输入连接请求的指示即可。

[0117] 在S2中，在云服务器3中，当通信部31接收到连接请求时，连接形态切换部33参照优先级管理DB35，进行形成以优先级最高的远程临场机器人A为主机、以剩余的远程临场机器人B～D为从机的基本网络BN的连接处理。连接处理是确立远程临场机器人A与远程临场机器人B～D各个的通信连接的处理。

[0118] 详细而言，在S2中，连接形态切换部33经由通信部31向远程临场机器人B～D的各个发送用于使之确立与远程临场机器人A的通信连接的连接请求。连接请求例如也可以包含表示主机为远程临场机器人A的信息。例如，远程临场机器人B的通信部17在接收到来自云服务器3的连接请求时，确立与远程临场机器人A的通信连接。对于远程临场机器人C、D，也同样地进行上述的确立通信连接的处理。由此，确立远程临场机器人B～D的各个与远程临场机器人A的通信连接。由此，形成以远程临场机器人A为主机、以远程临场机器人B、C、D为从机的基本网络BN。另外，在S2中，连接形态切换部33在连接状态管理DB34中，将远程临场机器人A的机器人ID登记于“主机”字段，将远程临场机器人B～D的机器人ID登记于“从机”字段。

[0119] 在S3中，远程临场机器人A的通信部17将由声音取得部14取得的用户UA的声音数据经由云服务器3以广播的方式发送给远程临场机器人B～D的各个。例如在远程临场机器人B中，通信部17经由云服务器3接收用户UA的声音数据。声音再现部22从通信部17接收用户UA的声音数据，将用户UA的声音信号输出给扬声器23。在远程临场机器人C、D中也同样地进行该处理。由此，用户UA的话语被送达给用户UB～UD。另外，在形成了基本网络BN的状态下，用户UB～UD的声音数据也可以经由云服务器3仅发送给作为主机的远程临场机器人A，而不发送给作为其他从机的远程临场机器人B～D。由此，用户UA能够一对多地与用户UB～UD进行会话。此外，在图8的S3中，也可以除了声音数据之外还发送影像数据。

[0120] 图9是表示在本公开的实施方式1涉及的通信系统中检测到会话状态时的处理的一例的时序图。

[0121] 在S10中，远程临场机器人A在取得了用户UA的声音数据时，将其经由云服务器3以广播的方式发送给远程临场机器人B～D。另外，远程临场机器人B～D在取得了用户UB～UD的声音数据时，将其经由云服务器3发送给远程临场机器人A。此外，在S10中，也可以除了声音数据之外还发送影像数据。

[0122] 在S11中，会话检测部32检测远程临场机器人A与远程临场机器人B成为了会话状态这一情况。在图9的例子中，会话检测部32例如当从检测到用户UA的话语结束起在预定期间内检测到用户UB的话语、且从检测到用户UB的话语结束起在预定期间内检测到用户UA的话语的情况下，判断为远程临场机器人A与远程临场机器人B处于会话状态。

[0123] 在S12中，连接形态切换部33执行连接形态切换处理。在S12的连接形态切换处理中，连接形态切换部33参照优先级管理DB35，确定除检测到会话状态的远程临场机器人A、B以外的远程临场机器人C、D中优先级最高的远程临场机器人C。

[0124] 另外，连接形态切换部33将远程临场机器人A、B从基本网络BN断开。

[0125] 连接形态切换部33将用于使之确立与远程临场机器人A的通信连接的连接请求经由通信部31发送给远程临场机器人B。远程临场机器人B的通信部31在接收到连接请求时，确立与远程临场机器人A的通信连接。由此，形成以远程临场机器人A为主机、以远程临场机器人B为从机的子网络SN1。

[0126] 另外，连接形态切换部33将远程临场机器人C、D从基本网络BN断开，并将用于使之确立与远程临场机器人C的通信连接的连接请求经由通信部31发送给远程临场机器人D。接收到连接请求的远程临场机器人D确立与远程临场机器人C的通信连接。由此，形成以远程临场机器人C为主机、以远程临场机器人D为从机的子网络SN2。

[0127] 而且，连接形态切换部33在连接状态管理DB34中，对于“从机”字段，与远程临场机器人A的机器人ID相关联地登记远程临场机器人B的机器人ID、与远程临场机器人C的机器人ID相关联地登记远程临场机器人D的机器人ID。由此，基本网络BN分离成远程临场机器人A、B进行专用通信的子网络SN1和远程临场机器人C、D进行专用通信的子网络SN2这一情况被反映至连接状态管理DB34。

[0128] 在S13中，连接形态切换部33经由通信部31向远程临场机器人C发送主机权赋予通知。

[0129] 在S14中，连接形态切换部33将用于通知形成了远程临场机器人A与远程临场机器人B进行专用通信的子网络SN1这一情况的连接切换结果通知，经由通信部31发送给远程临场机器人A、B。

[0130] 在S15中，将用于通知远程临场机器人A、B从基本网络BN断开这一情况的连接切换结果通知，经由通信部31发送给远程临场机器人C、D。

[0131] 在S16中，远程临场机器人A的指示取得部16在由用户UA输入专用通信结束请求的指示时，将专用通信结束请求与自身的机器人ID“A”相关联并经由通信部17发送给云服务器3。在此，用户UA例如通过按压远程临场机器人A的触摸面板15所显示的专用通信结束请求按钮来输入专用通信结束请求的指示即可。

[0132] 在S17中，在云服务器3中，通信部31从远程临场机器人A接收专用通信结束请求，并向连接形态切换部33输出。连接形态切换部33在接收到专用通信结束请求时，执行连接形态切换处理。在S17的连接形态切换处理中，连接形态切换部33从子网络SN1断开远程临场机器人A、B，并且从子网络SN2断开远程临场机器人C、D。连接形态切换部33确定远程临场机器人A～D中优先级最高的远程临场机器人A作为主机、剩余的远程临场机器人B～D作为从机。连接形态切换部33将用于使之确立与远程临场机器人A的通信连接的连接请求经由通信部31发送给远程临场机器人B～D的各个。例如，远程临场机器人B的通信部17接收到来自云服务器3的连接请求时，确立与远程临场机器人A的通信连接。对于远程临场机器人C、D，也同样地进行上述的确立通信连接的处理。由此，重新形成以远程临场机器人A为主机、以远程临场机器人B、C、D为从机的基本网络BN。

[0133] 连接形态切换部33在连接状态管理DB34中，将远程临场机器人A的机器人ID登记于“主机”字段，将远程临场机器人B、C、D的各个的机器人ID登记于“从机”字段。由此，子网络SN1、SN2恢复成基本网络BN这一情况被反映至连接状态管理DB34。

[0134] 在S18中，连接形态切换部33将通知主机权结束这一情况的主机权结束通知经由通信部31发送给作为子网络SN2的主机的远程临场机器人C。

[0135] 在S19中，连接形态切换部33将用于通知恢复成基本网络BN这一情况的连接切换结果通知经由通信部31发送给远程临场机器人A、B、C、D。

[0136] 此外，在图9中，表示了在S11中在远程临场机器人A与远程临场机器人B之间检测到会话状态的情况，但这仅为一例，当在远程临场机器人A与远程临场机器人C、D之间检测到会话状态的情况下，也执行与图9同样的处理。

[0137] 此外，在本通信系统中，也可以取代图9的时序而采用图10的时序。

[0138] 图10是表示在本公开的实施方式1的通信系统中检测到会话状态时的处理的另一例的时序图。在图9中，云服务器3自动地检测会话状态，而在图10中，云服务器3通过由用户输入专用通信请求来检测会话状态。

[0139] 在S31中，远程临场机器人A的指示取得部16在由用户UA指定了连接目标的远程临场机器人B、且输入了请求在远程临场机器人A与远程临场机器人B之间进行专用通信的专用通信请求的指示时，将专用通信请求、自身的机器人ID“A”与连接目标机器人ID“B”相关联，并将它们经由通信部17发送给云服务器3。在此，用户UA例如在操作显示于触摸面板15的用户选择按钮选择通信目标的远程临场机器人B之后，按压专用通信请求按钮，由此输入专用通信请求的指示即可。在此，采用了用户UA指定连接目标的远程临场机器人B的技术方案，但也可以采用指定成为会话对象的用户UB的技术方案。在该情况下，远程临场机器人A事先存储用户UB～UD与远程临场机器人B～D的对应关系即可。

[0140] 在S32中，在云服务器3中，通信部31接收到专用通信请求时，连接形态切换部33与图9同样地执行连接形态切换处理。之后的S32～S39的处理与图9的S12～S19相同，因而省去说明。

[0141] 此外，在图10中，专用通信结束请求是发送了专用通信请求的远程临场机器人A所发送的，但也可以是作为远程临场机器人A的通信对象的远程临场机器人B来发送。在该情况下，用户UB输入按压远程临场机器人B的触摸面板15所显示的专用通信结束请求按钮的操作即可。

[0142] 另外，在图10中，在S31中，远程临场机器人A发送了专用通信请求，但也可以为作为从机的远程临场机器人B、C、D中的某一方发送专用通信请求。在该情况下，输入按压用户UB的远程临场机器人B、用户UC的远程临场机器人C或者用户UD的远程临场机器人D的触摸面板15所显示的专用通信请求按钮的操作即可。

[0143] 如此，根据实施方式1涉及的通信系统，在检测到远程临场机器人A例如与远程临场机器人B成为了会话状态的情况下，远程临场机器人A与远程临场机器人B从基本网络BN断开并形成子网络SN1。因此，能够当在远程临场机器人A的用户UA与远程临场机器人B的用户UB之间开始会话的情况下，构成网络以使得仅能在开始了会话的用户间进行会话。

[0144] 另外，没有与远程临场机器人A成为会话状态的多个远程临场机器人C、D从基本网络断开，形成以远程临场机器人C、D中优先级最高的远程临场机器人C为主机、以剩余的远程临场机器人D为从机的子网络SN2。因此，当在用户UA与用户UB之间开始会话的情况下，不参与会话的远程临场机器人C、D的用户UC、UD也能够使用自身的远程临场机器人C、D进行会话，能够有效地利用通信资源。

[0145] 再者，当用户UA与用户UB的会话结束时，通信连接恢复成基本网络BN，因此，无需给用户布置如以哪个远程临场机器人1为主机、以哪个远程临场机器人1为从机这样的麻烦的设定工作，就能够维持基本网络BN的环境。

[0146] (实施方式1的变形例)

[0147] 例如，假设子网络SN2是以远程临场机器人C为主机、以远程临场机器人D、E、F为从机的子网络。另外，假设优先级按照远程临场机器人C、D、E、F的顺序从高到低。在该情况下，假设会话检测部32检测到作为主机的远程临场机器人C(第1从属终端的一例)、与作为从机的远程临场机器人D、E、F(n-m-1个第2从属终端的一例)中的例如远程临场机器人D成为了会话状态。在此，远程临场机器人D是j(j为大于等于1且小于等于n-m-2的整数)个第2从属终端的一例。在该情况下，连接形态切换部33将远程临场机器人C、D从子网络SN2断开。而且，连接形态切换部33将用于使之确立与远程临场机器人C的通信连接的连接请求，经由通信部31发送给远程临场机器人D。远程临场机器人D的通信部17在接收到来自云服务器3的连接请求时，确立与远程临场机器人C的通信连接。由此，也可以形成以远程临场机器人C为主机、以远程临场机器人D为从机的子网络SN4(第4子网络的一例)。由此，能够构成只有远程临场机器人C的用户UC与远程临场机器人D的用户UD能进行会话的网络。

[0148] 另外，在该情况下，没有与远程临场机器人C成为会话状态的远程临场机器人的数量为远程临场机器人E、F这两个，也就是说存在多个。在该情况下，连接形态切换部33将远程临场机器人E和远程临场机器人F从子网络SN2断开，并以远程临场机器人E、F中优先级最高的远程临场机器人E为主机、以剩余的远程临场机器人F为从机，将用于使之确立与远程临场机器人E的通信连接的连接请求经由通信部31发送给远程临场机器人F。在远程临场机器人F的通信部17接收到来自云服务器3的连接请求时，确立与远程临场机器人E的通信连接。由此，也可以形成以远程临场机器人E为主机、以剩余的远程临场机器人F为从机的子网络SN5(第5子网络的一例)。此外，远程临场机器人E、F是(n-m-1-j)个从属终端的一例。

[0149] 由此，能够防止没有与远程临场机器人C成为会话状态的远程临场机器人E、F相互无法进行会话的状况，能够有效地利用通信资源。

[0150] (实施方式2)

[0151] 实施方式2涉及的通信系统在形成了基本网络BN的状态下，形成作为从机的一部分远程临场机器人1进行专用通信的子网络。此外，在实施方式2中，对与实施方式1相同的构成要素赋予同一标号，并省略说明。

[0152] 图11是表示本公开的实施方式2涉及的通信系统的处理的概要的图。此外，远程临场机器人A～E的优先级与实施方式1同样地按照远程临场机器人A、B、C、D、E的顺序从高到低。也就是说，假设远程临场机器人A的优先级最高、远程临场机器人E的优先级最低。在图11的左图中，形成了以远程临场机器人A为主机、以远程临场机器人B～E为从机的基本网络BN。在该状态下，会话检测部32经由通信部31从远程临场机器人B～E中的例如远程临场机器人C取得为了与远程临场机器人D进行专用通信而请求从基本网络BN脱离的脱离请求。在此，脱离请求由用户UC经由远程临场机器人C输入。

[0153] 在该情况下，连接形态切换部33从基本网络BN断开远程临场机器人C、D。而且，连接形态切换部33确定远程临场机器人C、D中优先级最高的远程临场机器人C作为主机、剩余的远程临场机器人D作为从机。然后，连接形态切换部33将用于使之确立与远程临场机器人C的通信连接的连接请求经由通信部31发送给远程临场机器人D。接收到连接请求的远程临场机器人D确立与远程临场机器人C的通信连接。由此，如图11的中间图所示，形成以远程临场机器人C与远程临场机器人D中优先级最高的远程临场机器人C为主机、以远程临场机器人D为从机的子网络SN3(第3子网络的一例)。同时，连接形态切换部33通过从基本网络BN断开远程临场机器人C和远程临场机器人D，形成以远程临场机器人A与远程临场机器人B、E中优先级最高的远程临场机器人A为主机、以远程临场机器人B、E为从机的子网络SN1。此外，远程临场机器人C、D是k(k为大于等于2且小于等于n-1的整数)个从属终端的一例。

[0154] 而且，在检测到远程临场机器人C与远程临场机器人D的会话状态结束时，连接形态切换部33从子网络SN3断开远程临场机器人C、D，将断开的远程临场机器人C、D分别设为从机。连接形态切换部33将用于使之确立与远程临场机器人A的通信连接的连接请求经由通信部31发送给远程临场机器人C、D的各个。远程临场机器人C、D的各个在接收到连接请求时，确立与远程临场机器人A的通信连接。由此，重新形成以远程临场机器人A为主机、以远程临场机器人B～E为从机的基本网络BN。也就是说，子网络SN1、SN3恢复成基本网络BN。在此，会话状态的结束例如通过用户UC、UD中的某一方输入专用通信结束请求来检测。但是这是一例，连接形态切换部33也可以通过根据用户UC、UD的声音数据检测用户UC、UD的会话的结束，从而判断为远程临场机器人C与远程临场机器人D的会话状态已结束。在该情况下，连接形态切换部33在从检测到用户UC或者用户UD的话语的结束起即使经过了一定期间也没有检测到用户UC或者用户UD的话语的情况下，判断为会话状态已结束即可。

[0155] 图12是表示在本公开的实施方式2涉及的通信系统中发送了脱离请求时的处理的一例的时序图。此外，假设在图12的处理开始之前，形成了以远程临场机器人A为主机、以远程临场机器人B～D为从机的基本网络BN。

[0156] 在S51中，远程临场机器人B的指示取得部16在由用户UB输入指定连接目标的远程临场机器人C的脱离请求的指示时，将脱离请求、自身的机器人ID“B”与连接目标机器人ID“C”相关联，并将它们经由通信部17发送给云服务器3。此外，在此表示了指定连接目标的远程临场机器人1的技术方案，但也可以与图10的S31同样地，采用指定用户的技术方案。

[0157] 在S52中，在云服务器3中，当通信部31接收到脱离请求时，将其输出给连接形态切换部33。连接形态切换部33在接收到脱离请求时，执行连接形态切换处理。在S52的连接形态切换处理中，连接形态切换部33参照优先级管理DB35，确定脱离请求所涉及的远程临场机器人B、C中优先级最高的远程临场机器人B作为主机。剩余的远程临场机器人C成为从机。连接形态切换部33将用于使之确立与远程临场机器人B的通信连接的连接请求经由通信部
31发送给远程临场机器人C。远程临场机器人C在接收到连接请求时，确立与远程临场机器人B的通信连接。由此，形成以远程临场机器人B为主机、以远程临场机器人C为从机的子网络SN3。此外，远程临场机器人B、C脱离基本网络BN后，结果是，形成了以远程临场机器人A为主机、以远程临场机器人D为从机的子网络SN1。

[0158] 而且，连接形态切换部33在连接状态管理DB34中，对“主机”字段登记远程临场机器人A、B的机器人ID。另外，连接形态切换部33在连接状态管理DB34中，对于“从机”字段，与远程临场机器人A的机器人ID相关联地登记远程临场机器人D的机器人ID、与远程临场机器人B的机器人ID相关联地登记远程临场机器人C的机器人ID。由此，基本网络BN分离成远程临场机器人A、B进行专用通信的子网络SN1和远程临场机器人C、D进行专用通信的子网络SN3这一情况被反映至连接状态管理DB34。

[0159] 在S53中，连接形态切换部33将通知被赋予了主机权的主机权赋予通知经由通信部31发送给远程临场机器人B。

[0160] 在S54中，连接形态切换部33将用于通知形成了远程临场机器人B与远程临场机器人C进行专用通信的子网络SN3这一情况的连接切换结果通知，经由通信部31发送给远程临场机器人B、C。

[0161] 在S55中，连接形态切换部33将通知远程临场机器人B、C已从基本网络脱离这一情况的连接切换结果通知，经由通信部31发送给远程临场机器人A、D。

[0162] 在S56中，远程临场机器人B的指示取得部16在由用户UB输入专用通信结束请求的指示时，将专用通信结束请求与自身的机器人ID“B”相关联，并将它们经由通信部17发送给云服务器3。在此，用户UB例如通过按压显示于触摸面板15的专用通信结束请求按钮来输入专用通信结束请求的指示即可。

[0163] 在S57中，在云服务器3中，当通信部31接收到专用通信结束请求时，执行连接形态切换处理。在S57的连接形态切换处理中，连接形态切换部33参照连接状态管理DB34，确定子网络SN3的作为主机的远程临场机器人B以及作为从机的远程临场机器人C。而且，连接形态切换部33从子网络SN3断开远程临场机器人B、C。连接形态切换部33将用于使之确立与远程临场机器人A的通信连接的连接请求经由通信部31发送给远程临场机器人B、C的各个。远程临场机器人B、C的各个在接收到连接请求时，确立与远程临场机器人A的通信连接。由此，重新形成以远程临场机器人A为主机、以远程临场机器人B～D为从机的基本网络BN。

[0164] 而且，连接形态切换部33在连接状态管理DB34中，对“主机”字段登记远程临场机器人A的机器人ID，对“从机”字段登记远程临场机器人B、C、D的各个的机器人ID。由此，子网络SN1、SN3恢复成基本网络BN这一情况被反映至连接状态管理DB34。

[0165] 在S58中，连接形态切换部33将通知主机权结束这一情况的主机权结束通知经由通信部31发送给远程临场机器人B。

[0166] 在S59中，连接形态切换部33将用于通知复原成基本网络BN这一情况的连接切换结果通知经由通信部31发送给远程临场机器人A、B、C、D的各个。

[0167] 如此，根据实施方式2涉及的通信系统，在形成了基本网络BN的状态下，当取得用于由作为从机的远程临场机器人B与远程临场机器人C进行专用通信的脱离请求的情况下，远程临场机器人B、C从基本网络BN断开并形成子网络SN3。因此，脱离请求所涉及的远程临场机器人B、C的用户能够使用专用通信进行会话，能够防止会话被第三者听到。

[0168] 此外，在图12中，脱离请求所涉及的远程临场机器人1为两个，但是这是一例，也可以是三个以上。在该情况下，输入脱离请求的用户指定两个以上的成为连接目标的远程临场机器人1即可。

[0169] (实施方式3)

[0170] 实施方式3涉及的通信系统在形成了基本网络的状态下，基于由作为从机的某一个远程临场机器人1的用户输入的主机权利请求，对成为主机的远程临场机器人1与成为从机的远程临场机器人1进行切换。此外，在实施方式3中，对与实施方式1相同的构成要素赋予同一标号，并省略说明。

[0171] 图13是表示本公开的实施方式3涉及的通信系统的处理的概要的图。在图13的左图中，形成了以远程临场机器人A为主机、以远程临场机器人B～E为从机的基本网络BN。假设在该状态下，作为从机的远程临场机器人B～E中的例如远程临场机器人C发送了请求主机权的转让的主机权利请求、且作为主机的远程临场机器人A的用户UA许可了主机权利请求。在该情况下，连接形态切换部33如图13的右图所示那样将远程临场机器人C切换为主机、将远程临场机器人A切换为从机并形成基本网络BN。

[0172] 图14是表示本公开的实施方式3涉及的通信系统的处理的一例的时序图。此外，假设在图14的处理开始之前，形成了以远程临场机器人A为主机、以远程临场机器人B～D为从机的基本网络BN。

[0173] 在S71中，远程临场机器人C的指示取得部16在由用户UC输入主机权利请求的指示时，将主机权利请求与自身的机器人ID“C”相关联并经由通信部17发送给云服务器3。在此，用户UC例如通过按压触摸面板15所显示的主机权利请求按钮来输入主机权利请求的指示即可。

[0174] 在S72中，在云服务器3中，当通信部31从远程临场机器人C接收到主机权利请求时，将其输出给连接形态切换部33。连接形态切换部33在接收到主机权利请求时，执行权利转让确认处理。在权利转让确认处理中，连接形态切换部33将向用户UA确认对主机权的转让的接纳的主机权转让许可请求，经由通信部31发送给远程临场机器人A(S73)。

[0175] 在S74中，远程临场机器人A的指示取得部16在作为主机权转让许可请求的响应而由用户UA输入了许可主机权的转让的转让认可的指示时，将转让认可发送给云服务器3。在此，用户UA例如通过按压触摸面板15所显示的转让认可按钮来输入转让认可的指示即可。

[0176] 在S75中，在云服务器3中，当通信部31从远程临场机器人A接收到转让认可作为主机权转让许可请求的响应时，将其输出给连接形态切换部33。连接形态切换部33在接收到转让认可时，执行连接形态切换处理。在S75的连接形态切换处理中，从基本网络BN断开远程临场机器人A～D。连接形态切换部33将远程临场机器人C设为主机，将远程临场机器人A、B、D分别设为从机。连接形态切换部33将用于使之确立与远程临场机器人C的通信连接的连接请求，经由通信部31发送给远程临场机器人A、B、D的各个。远程临场机器人A、B、D的各个在接收到连接请求时，确立与远程临场机器人C的通信连接。由此，形成以远程临场机器人C为主机、以远程临场机器人A、B、D为从机的基本网络BN。连接形态切换部33在连接状态管理DB34中，将登记于“主机”字段中的远程临场机器人A的机器人ID改写成远程临场机器人C的机器人ID，将登记于“从机”字段中的远程临场机器人C的机器人ID改写成远程临场机器人A的机器人ID。

[0177] 在S76中，连接形态切换部33经由通信部31向远程临场机器人C发送主机权赋予通知。另外，连接形态切换部33经由通信部31向远程临场机器人A发送通知主机权结束这一情况的主机权结束通知。

[0178] 在S77中，连接形态切换部33将通知远程临场机器人C已成为主机这一情况的连接切换结果通知，经由通信部31发送给远程临场机器人A～D。

[0179] 如此，根据实施方式3涉及的通信系统，例如当在基本网络BN中作为从机的远程临场机器人C的用户UC发送了主机权利请求、且其主机权利请求被作为主机的远程临场机器人A的用户UA许可时，远程临场机器人C切换为主机、远程临场机器人A切换为从机。形成以远程临场机器人C为主机、以远程临场机器人A、B、D为从机的基本网络BN。因此，在发生从机的远程临场机器人的用户成为中心而与其他用户进行会话的状况的情况下，能够灵活地变更网络以使得适于该状况。

[0180] 此外，在图14的S74中，远程临场机器人A的指示取得部16在作为主机权转让许可请求的响应而由用户UA输入不许可主机权利的转让的指示时，将不许可指示经由通信部17发送给云服务器3。而且，在云服务器3中，当通信部31从远程临场机器人A接收到不许可指示作为主机权转让许可请求的响应时，将其输出给连接形态切换部33。连接形态切换部33在接收到不许可指示时，向发送了主机权利请求的远程临场机器人C发送通知主机权利的转让没有受到许可这一情况的不许可通知，并照现状维持连接形态即可。

[0181] (实施方式4)

[0182] 实施方式4涉及的通信系统在形成了基本网络的状态下，基于主机远程临场机器人A的用户UA的指示，使远程临场机器人A的主机权转让到另一从机远程临场机器人1。

[0183] 图15是表示本公开的实施方式4涉及的通信系统的处理的概要的图。在图15的左图中，形成了以远程临场机器人A为主机、以远程临场机器人B～E为从机的基本网络BN。在该状态下，假设作为主机的远程临场机器人A例如指定了远程临场机器人C并发送了请求主机权的转让的主机权转让请求、且远程临场机器人C的用户UC许可了主机权转让请求。在该情况下，连接形态切换部33如图15的右图所示那样将远程临场机器人C切换为主机、将远程临场机器人A切换为从机并形成基本网络BN。

[0184] 图16是表示本公开的实施方式4涉及的通信系统的处理的一例的时序图。此外，假设在图16的处理开始之前，形成了以远程临场机器人A为主机、以远程临场机器人B～D为从机的基本网络BN。

[0185] 在S91中，远程临场机器人A的指示取得部16在由用户UA输入指定了转让目标的远程临场机器人C的主机权转让请求的指示时，将主机权转让请求、自身的机器人ID“A”与转让目标机器人ID“C”相关联，并将它们经由通信部17发送给云服务器3。此外，在此表示了指定转让目标的远程临场机器人1的技术方案，但也可以与图10的S31同样地，采用指定用户的技术方案。

[0186] 在S92中，在云服务器3中，当通信部31接收到主机权转让请求时，将其输出给连接形态切换部33。连接形态切换部33在接收到主机权转让请求时，执行权利接纳确认处理。在权利接纳确认处理中，连接形态切换部33将向用户UC确认对主机权的转让的接纳的主机权接纳许可请求发送给远程临场机器人C(S93)。

[0187] 在S94中，远程临场机器人C的指示取得部16在作为主机权接纳许可请求的响应而由用户UC输入了认可对主机权转让请求的接纳的接纳认可的指示时，将接纳认可经由通信部17发送给云服务器3。在此，用户UC例如通过按压触摸面板15所显示的接纳认可按钮来输入接纳认可的指示即可。

[0188] S95～S97的处理与图14的S75～S77相同，因而省去说明。

[0189] 如此，根据实施方式4涉及的通信系统，用户UA在考虑想将主机权转让给另一用户的情况下，能够将主机权转让给另一用户，因此，能够灵活地变更网络以使得适于用户UA的要求。

[0190] 此外，在图16的S94中，远程临场机器人C的指示取得部16在作为主机权接纳许可请求的响应由用户UC输入了不许可主机权的转让的指示时，将不许可指示经由通信部17发送给云服务器3。而且，在云服务器3中，当通信部31从远程临场机器人C接收到不许可指示作为主机权接纳许可请求的响应时，将其输出给连接形态切换部33。连接形态切换部33在接收到不许可指示时，向远程临场机器人A发送通知主机权的转让没被许可这一情况的不许可通知，并照现状维持连接形态即可。

[0191] 实施方式1～4能够采用下述的变形例。

[0192] (1)也可以将实施方式1～4进行组合。

[0193] (2)在实施方式1～4中，采用了远程临场机器人1作为与主终端对应的终端以及与从属终端对应的终端的一例，但本公开不限定于此，既可以采用智能手机和/或平板电脑等便携终端，也可以采用固定式的计算机等终端。

[0194] 产业上的可利用性

[0195] 根据本公开涉及的通信系统，在一对多连接的网络中，能够当在特定的用户间开始进行会话的情况下，构成网络以使得仅能在开始了会话的用户间进行会话，因此能够提供在存在远程临场机器人的办公室环境中有用的通信系统。

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