一、技术领域
[0001] 本
发明涉及一种不带转动机构的理发机器人的人体头部固定和人体保护装置和一种带行走机构的理发机器人理发方法，属于
人工智能领域，适用于理发机器人对人体头部进行自动理发。二、背景技术
[0002] 目前，公知的男女的理发方式是理发人安静的坐在理发椅子上，由理发员根据理发人的要求进行人工理发，尚无使用机器人进行理发的方法。三、发明内容
[0003] 要解决的问题：
[0004] 本发明的目的是提供一种不带转动机构的理发机器人的人体头部固定和人体保护装置和一种带行走机构的理发机器人理发方法，这种方法是理发人通过
人机交流在计算机上
选定头型后座进一种不带转动机构的理发机器人的人体头部固定和人体保护装置，经设备管护人员确认无误后，或理发人自行确认无误后，启动设备进行理发，取代人工理发的方法，并确保理发过程理发人的安全。
[0005] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0006] 一种不带转动机构的理发机器人的人体头部固定和人体保护装置和一种带行走机构的理发机器人理发方法主要由一种不带转动机构的理发机器人的人体头部固定和人体保护装置和一种带行走机构的理发机器人两个设备组成。
[0007] 主要功能连接关系及功能：
[0008] 一种不带转动机构的理发机器人的人体头部固定和人体保护装置和一种带行走机构的理发机器人通过一种不带转动机构的理发机器人的人体头部固定和人体保护装置的红外紧急停机按钮与装在一种带行走机构的理发机器人的红外
信号接收器用无线信号相连接，用于设备正常启动或停机或当理发人遇到紧急情况时，按动按钮发出红外信号给一种不带转动机构的理发机器人，使其停机，对人体进行保护，避免机器手对人体的伤害，并发出报警信号给管护人员进行处理。
[0009] 一种不带转动机构的理发机器人的人体头部固定和人体保护装置主要由两部分组成：一是下部安装有圆形或方形固定的座箱，座箱内装有微型空压机及充排气系统、电箱、动
力线等；二是上部装有护罩，护罩内装有座椅、红外紧急停机按钮、充气护圈、护
耳、充排气控制按钮和控制线等。
[0010] 主要功能连接关系及功能：
[0011] 装在座箱内的微型空压机及充排气系统与电箱用动力线相连接，用于微型空压机的启动；装在护罩内的充排气控制按钮通过控制线与电箱相连接，通过控制微型空压机及充排气系统的充排气电磁
阀，用于对充气护圈充气排气，并带动护耳，对人体头部进行固定和人体保护；红外紧急停机按钮，通过无线与装在一种带行走机构的理发机器人的红外信号接收器相连接，用于一种带行走机构的理发机器人正常启动与停机，当理发人遇到紧急情况时，按动按钮发出红外信号给一种带行走机构的理发机器人，使其停机，一种带行走机构的理发机器人发出报警信号给管护人员进行处理，同时对人体进行保护，避免理发机器手对人体的伤害。
[0012] 一种带行走机构的理发机器人主要由
吸尘器、直流电源、肘部及动作执行机构、小臂及动作执行机构、理发机器手转动
电机、理发机器手、
机体、大臂及动作执行机构、红外加热器、红外信号接收器、
触摸屏显示器、肩部及动作执行机构、动力
电缆、电箱、
数据总线、
工业控制计算机、支腿、行走机构等组成；一种带行走机构的理发机器人装有左右2个理发机器手，理发机器手装有
理发推子、理掉头发收集器吸口、剃须刀、梳子、喷
水器、理发水喷口、染发水喷口、烫发器、吹发器、打薄剪子、
传感器等；执行机构装有限位器。
[0013] 主要功能连接关系及功能：
[0014] 吸尘器通过软管与理发机器手相连接，通过立理发机器手的理掉头发收集器吸口将理掉的头发回收到吸尘器；直流电源用于系统供电；大臂及动作执行机构、肘部及动作执行机构、小臂及动作执行机构、理发机器手转动电机、理发机器手通过动力线与电箱相连接，电箱通过控制线与工业控制计算机相连接，用于大臂及动作执行机构、肘部及动作执行机构、小臂及动作执行机构、理发机器手转动电机、理发机器手根据工业控制计算机的控制程序指令进行协调动作，满足需要的理发头型和系统控制要求，实现自动理发功能；机体用于安装和保护机体内的吸尘器、直流电源、肩部及动作执行机构、动力电缆、电箱、数据总线、工业控制计算机等；工业控制计算机用于人体头部测量数据存储、人体头部几何成像、人体头型设计、理发过程注意事项语音提示、语音交流、设备故障诊断、事故报警、数据传输、装有相关程序和记忆功能程序进行程序控制等；触摸屏显示器用数据总线与工业控制计算机相连接，主要用于理发头型选择、理发结果图像观看和验证；行走机构通过支腿与机体相连接，并通过支腿内的动力线和控制线与工业控制计算机相连接，根据工业控制计算机的控制程序指令使一种带行走机构的理发机器人围绕一种不带转动机构的理发机器人的人体头部固定和人体保护装置回转，满足需要的理发头型和系统控制要求，实现自动理发功能；2个理发机器手可以同时工作，也可以分别独立工作，用于对人体头部进行理发；红外加热器用动力线与电箱相连接，用于染发加热；红外信号接收器通过信号线与计算机相连接，用于正常启动和停机，当接收到紧急停机信号后，进行紧急停机；理发机器手的电机通过动力箱与电箱相连接，用于机器手的运行方向调整。一种带转动机构的理发机器人的人体头部固定和人体保护装置和不带行走机构的理发机器人进行理发的方法可以在理发机器手的梳子梳头过程中，对人体头部进行测量，并将测量数据存储在计算机上，通过
计算机程序生成人体头部几何图像，作为机器人理发过程控制红线和头型设计原始信息。
[0015] 本发明的有益效果是，一种不带转动机构的理发机器人的人体头部固定和人体保护装置和一种带行走机构的理发机器人理发方法可以让理发人在计算机上选择理发头型，并按选定的理发头型进行自动理发，改变传统的人工理发方法，缩短理发时间，提高理发效率，节省人工的理发强度，可以进行烫发、直发，可以进行染发和红外加热等操作，实现理发自动化。理发过程对人体实施4 种保护：一是一种不带转动机构的理发机器人的人体头部固定和人体保护装置对人体头部固定防止人体头部移动带来的伤害；二是一种带转动机构的理发机器人的人体头部固定和人体保护装置和不带行走机构的理发机器人进行理发的方法可以在理发机器手的梳子梳头过程中，对人体头部进行测量，并将测量数据存储在计算机上，通过计算机程序生成人体头部几何图像，作为机器人理发过程控制红线，所有执行机构只能确保理发机器手在红线以外运行，防止理发机器手运行对人体头部带来的伤害；三是如发生设备故障理发人按动红外紧急停机按钮进行紧急停机，防止理发机器手继续运行对人体头部带来的伤害；四是2个理发机器手理发过程中，理发机器手的理发推子在梳子上面运行，确保理发过程安全。
[0017] 下面结合附图和实施案例对本发明进行说明：
[0018] 图1是一种不带转动机构的理发机器人的人体头部固定和人体保护装置和一种带行走机构的理发机器人理发方法图。图2是一种不带转动机构的理发机器人的人体头部固定和人体保护装置图。图3是带行走机构的理发机器人图
[0019] 图1所示一种带行走机构的理发机器人的理发方法由一种不带转动机构的 理发机器人的人体头部固定和人体保护装置1和一种带行走机构理发机器人2 组成。一种不带转动机构理发机器人的人体头部固定和人体保护装置1和一种 带行走机构理发机器人2通过一种不带转动机构的理发机器人的人体头部固定 和人体保护装置1的红外紧急停机按钮4与装在一种带行走机构理发机器人的 红外信号接收器10用无线信号相连接，用于设备正常启动或停机或当理发人遇 到紧急情况时，按动红外紧急停机按钮4发出红外信号给一种带转动机构理发 机器人红外信号接收器10，使其停机，对人体进行保护，避免理发机器手对人 体的伤害，并发出报警信号给管护人员进行处理。
[0020] 图2所示一种不带转动机构的理发机器人的人体头部固定和人体保护装置主要由座箱1、电箱2、座椅3、红外紧急停机按钮4、充气护圈5、护耳6、护罩7、充排气控制按钮和控制线8、动力线9、微型空压机及充排气系统10等组成。装在座箱1内的微型空压机及充排气系统10与电箱2用动力线9相连接，用于微型空压机10的启动；装在护罩7内的充排气控制按钮8通过控制线与电箱2相连接，通过控制微型空压机及充排气系统10的充排气
电磁阀，用于对充气护圈5充气放气，带动护耳6动作，对人体头部进行固定和保护；座椅3固定在座箱上用于理发人使用；红外紧急停机按钮4和充排气控制按钮和控制线8 有内部联
锁，只有按动充排气控制按钮和控制线8对充气护圈5充气后，红外紧急停机按钮4才能正常启动一种带行走机构的理发机器人。
[0021] 图3所示一种带行走机构的理发机器人主要由吸尘器1、直流电源2、肘部及动作执行机构3、小臂及动作执行机构4、机器手转动电机5、理发机器手6、机体7、大臂及动作执行机构8、红外加热器9、红外信号接收器10、触摸屏显示器11、肩部及动作执行机构12、动力电缆13、电箱14、数据总线15、工业控制计算机16、支腿17、行走机构18等组成；图3中一种带行走机构的理发机器人有2个机器手，分别装有理发推子、理掉头发收集器吸口、剃须刀、梳子、喷水器、理发水喷口、吹发器、传感器、或染发水喷口、烫发器等。吸尘器1通过软管与理发机器手6相连接，用于将理掉的头发回收到吸尘器1；直流电源2用于系统供电；大臂及动作执行机构8、肘部及动作执行机构3、小臂及动作执行机构4、理发机器手转动电机5、理发机器手6通过动力线13与电箱 14相连接，电箱14通过控制线与工业控制计算机16相连接，用于大臂及动作执行机构8、肘部及动作执行机构3、小臂及动作执行机构4、理发机器手转动电机5、理发机器手6根据工业控制计算机16的控制程序指令进行协调动作，满足需要的理发头型和系统控制要求，实现自动理发功能；机体7用于安装和保护机体内的吸尘器1、直流电源2、肩部及动作执行机构12、动力电缆13、电箱2、数据总线15、工业控制计算机16等；工业控制计算机16用于人体头部测量数据存储、人体头部几何成像、人体头型设计、理发过程注意事项语音提示、语音交流、设备故障诊断、事故报警、数据传输、工业控制计算机装有相关程序和记忆功能程序等；触摸屏显示器11用数据总线15与工业控制计算机16相连接，主要用于理发头型选择、理发结果图像观看和验证；行走机构18 通过支腿17与机体7相连接，并通过支腿17内的动力线和控制线与工业控制计算机16相连接，并根据工业控制计算机16的控制程序指令使理发机器人围绕一种不带转动机构的理发机器人的人体头部固定和人体保护装置回转运动，满足需要的理发头型和系统控制要求，实现自动理发功能；红外加热器9与电箱14用动力电缆13想连接，用于染发加热。
[0022] 一种不带转动机构的理发机器人的人体头部固定和人体保护装置和不带行走机构的理发机器人的理发方法通过结构实现一种不带转动机构的理发机器人的人体头部固定和人体保护装置1固定不动，一种带行走机构的理发机器人2根据工业计算机指令围绕一种不带转动机构的理发机器人的人体头部固定和人体保护装置1转动，实施理发。
[0023] 2个理发机器手可以同时工作，也可以分别独立工作，用于对人体头部进行理发；红外加热器9用动力线与电箱2相连接，用于染发加热；红外限号接收器10通过信号线与工业控制计算机16相连接，用于接收到紧急停机信号后，进行紧急停机或正常启动与停机；理发机器手的电机5通过动力箱与电箱相连接，用于理发机器手6的运行方向调整。一种不带转动机构的理发机器人的人体头部固定和人体保护装置和一种带行走机构的理发机器人的理发方法可以在理发机器手6的梳子梳头过程中，对人体头部进行测量，并将测量数据存储在计算机上，通过计算机程序生成人体头部几何图像，作为机器人理发过程控制红线和头型设计原始信息。
[0024] 图1、图2、图3所示一种不带转动机构的理发机器人的人体头部固定和人体保护装置和一种带行走机构的理发机器人的理发方法其特征是的理发过程对人体实施4种保护：一是一种不带转动机构的理发机器人的人体头部固定和人体保护装置1对人体头部固定防止人体头部移动带来的伤害；二是在一种不带转动机构的理发机器人2的理发机器手6的梳子在梳头过程中，对人体头部进行测量，并将测量数据存储在计算机上，通过计算机程序生成人体头部几何图像，作为机器人理发过程控制红线，所有执行机构只能确保理发机器手6在红线以外运行，防止理发机器手6运行对人体头部带来的伤害；三是如发生设备故障理发人按动红外紧急停机4按钮进行紧急停机，防止理发机器手6继续运行对人体头部带来的伤害；四是2个理发机器手6理发过程中，理发机器手6 的理发推子在另一个理发机器手的梳子上面运行，确保理发过程安全。
[0025] 图1、图2、图3所示一种不带转动机构的理发机器人的人体头部固定和人体保护装置和一种带行走机构的理发机器人的理发方法通过结构实现工业控制计算机16通过控制程序下达指令协调指挥整个理发过程，并实施人体头部测量数据存储、人体头部几何成像、人体头型设计、理发头型选择、理发过程注意事项语音提示、设备故障诊断、语音交流、事故报警、数据传输、理发结果图像观看和验证等，装有相关程序和记忆功能程序，不同头型理发流程模拟人工理发流程，并进行优化，实现人工智能。
[0026] 上述说明一种带转动机构的理发机器人的人体头部固定和人体保护装置和不带行走机构的理发机器人理发方法是可以实现取代人工理发方法，所述的技术方案基本可行，并满足人体头部固定和人体保护要求。
