专利汇可以提供一种船舶自主航行控制系统及控制方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 提供一种 船舶 自主航行控制系统及控制方法,针对航向自动 舵 的功能缺失性和航迹自动舵的使用局限性,避免了 跟踪 连续的期望航迹,该方法只需要利用期望航迹的一系列关键离散点,即可能够实现船舶的自主航迹跟踪控制需要,无需人工干预,可广泛用以解决于无人值守环境下的船舶自主航行控制问题,尤其适用于 水 面靶场、高危水域等场合的船舶自主航行需要。该方法在功能上弥补了航向自动舵的 缺陷 ,逼近航迹自动舵的跟踪控制性能,但不需要连续的期望航迹作为跟踪输入。本发明所提出的方法与常规的航迹跟踪控制方法相比,具有很强的工程操作性和实施性,可广泛用于解决船舶的自主航行控制需要。,下面是一种船舶自主航行控制系统及控制方法专利的具体信息内容。
1.一种船舶自主航行控制系统,其特征在于:包括航行控制计算机、航向航速控制板、发动机、舵角执行机构、GPS及航姿测量设备、舵以及舵角传感器;
所述航行控制计算机,通过网络接收航速指令和离散期望航迹点序列,通过RS232串口接收GPS及航姿测量设备发送的船舶位置及船舶姿态信息,并进行航向控制回路解算和航速控制回路解算,以数字方式通过PCI总线分别发送舵角指令和油门指令至航向航速控制板;
所述航速控制板,通过PCI总线接收航行控制计算机发出的航向指令和油门指令,通过RS422串口接收舵角传感器发送的舵角信息,解算后通过控制总线输出油门模拟电压和启动指令至发动机,并发送舵角执行指令至舵角执行机构,由舵角执行机构控制舵的方向。
2.根据权利要求1所述的船舶自主航行控制系统,其特征在于:航行控制计算机为PC104控制板。
3.根据权利要求1所述的船舶自主航行控制系统,其特征在于:所述航向航速控制板为PCI总线控制板。
4.一种船舶自主航行控制方法,其特征在于:包括以下步骤:
步骤一,航行控制计算机接收到离散航迹点序列P[i]后,对离散航迹点序列P[i]进行规划和选取,初始时,选取i=1;
步骤二,更新当前目标点Pd(xd,yd)=P[i],其中xd为当前目标点的经度,yd为当前目标点的纬度;
步骤三,判断当前目标点是否为离散航迹点序列P[i]的最后一个目标航迹点:若是最后一个目标航迹点,将结束自主航行控制;若不是最后一个目标航迹点,则计算船舶当前位置点与当前目标点之间的距离Rt;
步骤四,若Rt≤R,执行i=i+1,并回到步骤二;若Rt>R,需要计算船舶的期望航向角ψd,并进入下一步骤;其中,R为转弯半径;
步骤五,通过GPS及航姿测量设备获取船舶的航向角信息,通过航向角与期望航向角ψd之间的偏差,计算出舵角控制回路的期望舵角;
步骤六,通过舵角传感器获取船舶的舵角信息,计算当前舵角值与步骤五计算得到的期望舵角之间的偏差,再利用船舶上的舵角执行机构调整船舶舵的方位。
5.根据权利要求4所述的船舶自主航行控制方法,其特征在于:所述步骤四中,期望航向角ψd的计算公式为:
其中, 为期望航向角ψd的过渡计算变量,还需要根据船舶当前位置点与当前目标点的相对位置关系进行象限转换;xd为当前目标点的经度,yd为当前目标点的纬度,xt为当前位置点的经度,yt为当前位置点的纬度,c为船舶当前位置点、当前目标点与地心所构成的地心角,cos(c)为其余弦值;
以船舶当前位置点为原点,建立直角坐标系,其中正北方为纵轴,与纵轴垂直的正东方为横轴;
若当前目标点位于该直角坐标系的第一象限,则
若当前目标点位于该直角坐标系的第二象限,则
若当前目标点位于该直角坐标系的第三四象限,则
6.根据权利要求4所述的船舶自主航行控制方法,其特征在于:当步骤一至步骤六执行完毕后,船舶的位置和姿态随之发生变化,船舶当前位置信息、船舶当前航向角信息和船舶当前舵角信息自动更新。
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