技术领域
[0001] 本公开涉及自动化技术领域相关技术领域，具体的说，是涉及一种医疗垃圾倾倒装置及系统。
背景技术
[0002] 本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，并不必然构成在先技术。
[0003] 医学领域无人化实验室的兴起发展，医疗垃圾越来越多，并且医疗垃圾不同于一般的垃圾，会对
接触到的人员造成比较大的伤害。如医学
载玻片的制片染片看片等一系列操作不可避免地会产生大量的废渣、废液等医疗垃圾，如不加强管理、随意丢弃，任其混入生活垃圾、流散到人们生活环境中，就会污染大气、
水源、土地以及动
植物，造成
疾病传播，严重危害人的健康，频繁出入实验室也会不可避免地面临污染这一问题，因此在无人化实验室内，实验设备实验过程中产生的垃圾需要及时清理，投放到相应的垃圾存放装置中。
[0004] 另一方面医疗垃圾一般会设置
指定的回收地点或垃圾场，会设置相应的指定医疗垃圾回收地点，将医疗垃圾运送投放到相应的地点的处理过程中，运送采用运送车运输基本上避免了手动接触，在投放时传统的方法采用人工操作，人工处理医疗垃圾所带来的问题是身体暴露在医学垃圾环境中面临着直接接触的
风险。上述无论是在实验室中，还是在垃圾场的垃圾收集，如果采用人工操作的方法，会对医疗垃圾倾倒人员造成不可预料的伤害。实用新型内容
[0005] 本公开为了解决上述问题，提出了一种医疗垃圾倾倒装置及系统，能够实现医疗垃圾的自动化倾倒。
[0006] 为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：
[0007] 一种或多个
实施例提供了一种医疗垃圾倾倒装置，包括第一
支撑架和第二支撑架、固定设置在第一支撑架上的三指
气缸、旋转气缸和气源提供装置；第一支撑架可转动的设置在第二支撑架的
框架内，所述旋转气缸的缸体固定设置在第二支撑架上，旋转气缸的旋转部的中
心轴连接第一支撑架，所述三指气缸上的夹持部设置第一夹具，所述气源提供装置分别连接三指气缸和旋转气缸的进气孔和出气孔。
[0008] 一种或多个实施例提供了一种医疗垃圾倾倒系统，用于实现医疗垃圾的转运和倾倒，包括上述的一种医疗垃圾倾倒装置、转运车以及
机械臂，所述机械臂设置在转运车上。
[0009] 与
现有技术相比，本公开的有益效果为：
[0010] 本公开通过设置三指气缸和旋转气缸构成医疗垃圾倾倒装置，上述医疗垃圾倾倒装置与转运车以及机械臂构成医疗垃圾倾倒系统，实现了医疗垃圾的自动化倾倒，避免了人身体暴露在医学垃圾环境中面临着直接接触的风险，对医疗垃圾产生源头的规范化管理。
附图说明
[0011] 构成本公开的一部分的
说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的限定。
[0012] 图1是本公开实施例的医疗垃圾倾倒系统的结构示意图；
[0013] 图2是本公开实施例的医疗垃圾倾倒装置放置垃圾桶后的结构示意图；
[0014] 其中：1、三指气缸，2、第一夹具，3、第一支撑架，4、旋转气缸，5、第二支撑架，6、底座，7、防滑重型水平调整脚杯，8、垃圾桶，9、收集装置，10、机械臂，11、转运车，12第二夹具，100、倾倒装置；
[0015] 2-1、第一夹具夹持部，2-2、第一夹具支撑部。具体实施方式：
[0016] 下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。
[0017] 应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0018] 需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0019] 在一个或多个实施方式中公开的技术方案中，如图1和2所示，一种医疗垃圾倾倒装置100，包括第一支撑架3和第二支撑架5，以及固定设置在第一支撑架3上的三指气缸1，与设置在第二支撑架5上的旋转气缸4；第一支撑架3和第二支撑架5可转动连接，所述旋转气缸4的旋转部连接第一支撑架3，所述三指气缸1上的夹持部设置第一夹具2。
[0020] 通过设置同时设置三指气缸1和旋转气缸4，三指气缸1加持部通过设置第一夹具2用于加持垃圾桶8底部，能够实现医疗垃圾垃圾桶8的可靠夹持，夹持后可以在旋转气缸4的作用下使得第一支撑架3旋转，完成垃圾的倾倒。
[0021] 还包括气源提供装置，气源提供装置通过气管分别连接三指气缸1和旋转气缸4的进气孔和出气孔。所述气源提供装置可以为空压机或者气
泵。
[0022] 第一支撑架3和第二支撑架5可转动连接，可以采用
轴承连接，可以实现两个支撑架的相对转动。可以通过旋转气缸4旋转部的中心轴连接第一支撑架3，旋转气缸4的缸体固定在第二支撑架5上。可选的，本实施例的第一支撑架3和第二支撑架5分别为类U形结构，第一支撑架3的开口小于第二支撑架5开口，第一支撑架3可以设置在第二支撑架5内，开口的一端可以通过轴承连接，另一端通过旋转气缸4连接，也可以设置两个同步旋转的旋转气缸4。
[0023] 所述第一夹具2包括第一夹具支撑部2-2，设置在第一夹具支撑部2-2一端的第一夹具夹持部2-1，设置在第一夹具支撑部2-2下表面的固定部，所述固定部与三指气缸1的夹持部连接形状与三指气缸1的夹持部形状相匹配，本实施例的三指气缸1的夹持部可以为
螺纹孔，相应的固定部可以为螺纹杆，二者通过
螺纹连接。第一夹具支撑部2-2设置为
横杆，用于放置待夹持的垃圾桶8。第一夹具支撑部2-2用于夹紧垃圾桶8。
[0024] 作为进一步的改进，还包括
控制器和接近
传感器，所述控制器分别与气源提供装置和
接近传感器连接。设置在第一夹具2上用于检测是否有待夹持的物体，具体可以设置在的第一夹具2支撑部2-2上表面。本实施例的待夹持的物体可以为垃圾桶8。所述接近传感器可以为
光电传感器、
压力传感器或者为按钮
开关等。
[0025] 垃圾桶8放置在第一夹具2上，接近传感器检测到相应的
信号，并将检测
信号传输至控制器，控制器控制气源提供装置打开气源，首先控制三指气缸1进气完成垃圾桶8的夹持，再控制旋转气缸4进气实现垃圾桶8倾倒，将垃圾导入相应的收集装置9。通过设定间隔时间可以实现三指气缸1和旋转气缸4的动作顺序，也可以设置延时开关，如可以设定时间间隔或者延时开关的设定值为大于5秒。本实施例的控制器可以选用的型号较多，型号可以为STM32F103C8T6。
[0026] 作为进一步的改进，为提高装置的
稳定性，还可以设置底座6，第二支撑架5固定设置在底座6上，还可以将气源提供装置设置在底座6内。本实施例的底座6为
箱体结构，将相应的气源提供装置设置在箱体内，能够保护气源提供装置避免损坏和污染，提高装置工作的稳定性。底座6的底部还可以设置防滑重型水平调整脚杯7，用于稳定设置底座。
[0027] 上述装置能够实现放置在第一夹具2上的垃圾桶8实现夹持和倾倒。
[0028] 本实施例还提供了一种医疗垃圾倾倒系统，如图1所示，可以应用于无人实验室医疗垃圾的自动清运和垃圾场垃圾的自动倾倒，包括上述的一种医疗垃圾倾倒装置100、转运车11以及机械臂10，所述机械臂10设置在转运车11上。
[0029] 转运车11可以采用有轨电车或者采用AGV小车。对于行车路径单一的场景可以直接设置车轨，直接将电车设置在车轨上实现双向形式，还可以设置为AGV小车，在地面上设置磁导航路径实现AGV小车的导向行驶。
[0030] 本实施例中，机械臂10可以采用的Dobot四轴机械臂10，Dobot四轴机械臂10采用驱动控制一体化设计，无需外接控制器，内置伺服
电机、谐波减速机，最大负载可达1.5Kg，
定位精度达0.02mm；此四轴机械臂10具有两种臂方向控制方式(左手方向与右手方向)，即控制小臂方向在运动时的
位置为左或者右，从而不会对
外围设备造成干扰，其运动功能包括点动模式、点位模式、圆弧模式、圆形运动模式四种，操作范围大，四轴机械臂10发挥的速度与力量较佳。
[0031] 作为一种实现方式，机械臂10上设有用于夹取垃圾桶8的第二夹具12，所述第二夹具12通过气管与气泵连接。
[0032] 当转运车11将垃圾桶8带到回收地点时，将垃圾桶8放置到三指气缸1上，此时接近传感器会检测到垃圾桶8的放入，检测到垃圾桶8放入后，控制三指气缸1夹紧垃圾桶8，可以通过设置延时开关，在夹紧垃圾桶8延时五秒后控制旋转气缸4将垃圾桶8完成倾倒，倾倒动作持续五秒，倾倒成功后将垃圾桶8旋转至正常状态，此时再将信号传递给三指气缸1，三指气缸1松开，由机械臂10完成对垃圾桶8的抓取，抓取后将空桶放置到指定区域，完成整个垃圾倾倒任务。
[0033] 以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何
修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。
[0034] 上述虽然结合附图对本公开的具体实施方式进行了描述，但并非对本公开保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本公开的技术方案的
基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或
变形仍在本公开的保护范围以内。
