技术领域
[0001] 本实用新型涉及
汽车门板卡扣安装领域，特别涉及一种机器人塑料卡扣自动装配机构。
背景技术
[0002] 机器人塑料卡扣自动供料装配机构是专门用于汽车门板卡扣安装工艺而开发的项目。随着整车厂对汽车产量和
质量需求越来越高，传统的工艺无法满足企业需求的情况下，因此需要一种能高效高速安装塑料卡扣的机构。实用新型内容
[0003] 为了解决上述问题，本实用新型提供一种机器人塑料卡扣自动装配机构，能够快速实现供料的功能，以直接输送卡扣代替机器人往返取料的形式，省去了机器人反复取料造成工艺周期上的浪费，并且通过机器人工具的夹料方式，能够大幅缩短卡扣安装工艺单个周期所需的时间，实现高效高速的安装卡扣。
[0004] 本实用新型中的一种机器人塑料卡扣自动装配机构，包括供料机构和机器人工具，所述供料机构与机器人工具连接；所述机器人工具包括第二供料软管、供料导向筒、供料筒、
基板、夹料机构、第一切换
气缸、直线
导轨、推料气缸和暂存平台，所述第二供料软管与供料机构连接，所述第二供料软管远离供料机构的一端与供料导向筒连通，所述供料导向筒远离第二供料软管的一端与基板连接，所述供料筒一端穿过基板与供料导向筒连通，另一端设置在所述暂存平台上方，所述夹料机构与基板连接，所述
直线导轨上设有连接柱，所述连接柱与暂存平台连接，所述第一切换气缸通过气缸连接板与连接柱连接，所述推料气缸与暂存平台连接。
[0005] 上述方案中，所述暂存平台包括第一暂存位和第二暂存位，所述第一暂存位上设有第一翻板结构，所述第二暂存位上设有第二翻板结构。
[0006] 上述方案中，所述推料气缸包括第一推料气缸和第二推料气缸，所述第一推料气缸设置在第一暂存位上，并处于所述第一翻板结构后方；所述第二推料气缸设置在第二暂存位上，并处于所述第二翻板结构后方。
[0007] 上述方案中，所述夹料机构包括直线
轴承、推进气缸、导向轴、浮动连接
块、夹料气爪、第一过渡板和取料夹，所述推进气缸设置在浮动连接块上方并与浮动连接块连接，所述直
线轴承设置在推进气缸两侧，所述导向轴从直线轴承中间穿过并与浮动连接块连接，所述浮动连接块下方设有第一过渡板，所述第一过渡板与浮动连接块连接，所述夹料气爪设置在第一过渡板两侧，所述取料夹设置在夹料气爪下方。
[0008] 上述方案中，所述供料机构包括第一供料机构，所述第一供料机构包括第一供料仓、第一震动盘、直震、暂存机构和立柱，所述第一供料仓与第一震动盘的进料口连接，所述第一震动盘的出料口与直震的进料口连接，所述直震的出料口与暂存机构连接，所述立柱设置在暂存机构下方。
[0009] 上述方案中，所述暂存机构包括卡扣暂存块、第二切换气缸和第二过渡板，所述卡扣暂存块与直震的出料口连接，所述第二切换气缸设置在卡扣暂存块的下方，所述第二切换气缸与卡扣暂存块连接，所述第二过渡板固定在立柱上方，所述第二过渡板与第二切换气缸连接。
[0010] 上述方案中，所述直
震中部的两个侧面开有
槽口，所述槽口内安装有对射光纤
传感器。
[0011] 上述方案中，所述第一震动盘上设有金属杆和垂向传感器，所述金属杆和垂向传感器连接。
[0012] 上述方案中，所述供料机构包括第二供料机构，所述第二供料机构包括第二振动盘、第二供料仓、
定位块、多
角度调节杆和第一供料软管，所述第二供料仓与第二震动盘的进料口连接，所述第二震动盘的出料口与定位块连接，所述定位块远离第二震动盘的一端与第一供料软管连通，所述多角度调节杆与定位块连接，所述第一供料软管与第二供料软管连接。
[0013] 上述方案中，所述定位块上设有进气接头，所述进气接头与定位块连通。
[0014] 本实用新型的优点和有益效果在于：本实用新型提供一种机器人塑料卡扣自动装配机构，能够快速实现供料的功能，以直接输送卡扣代替机器人往返取料的形式，省去了机器人反复取料造成工艺周期上的浪费，并且通过机器人工具的夹料方式，能够大幅缩短卡扣安装工艺单个周期所需的时间，实现高效高速的安装卡扣。
附图说明
[0015] 为了更清楚地说明本实用新型
实施例或
现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016] 图1为本实用新型的结构示意图。
[0017] 图2为本实用新型中第一供料机构的结构示意图。
[0018] 图3为本实用新型中第二供料机构的结构示意图。
[0019] 图4为本实用新型中机器人工具的结构示意图。
[0020] 图5为图4的后侧结构示意图。
[0021] 图6为图4中夹料机构的结构示意图。
[0022] 图中：1、机器人工具 2、第二供料软管 3、供料导向筒 4、供料筒[0023] 5、基板
[0024] 6、夹料机构 61、直线轴承 62、推进气缸 63、导向轴
[0025] 64、浮动连接块 65、夹料气爪 66、第一过渡板 67、取料夹
[0026] 7、第一切换气缸 8、直线导轨
[0027] 9、推料气缸 91、第一推料气缸 92、第二推料气缸
[0028] 10、暂存平台 101、第一暂存位 102、第二暂存位 103、第一翻板结构[0029] 104、第二翻板结构
[0030] 11、连接柱 12、气缸连接板
[0031] 13、第一供料机构 131、第一供料仓 132、第一震动盘 133、直震[0032] 134、立柱 135、卡扣暂存块 136、第二切换气缸 137、第二过渡板[0033] 14、第二供料机构 141、第二震动盘 142、第二供料仓 143、定位块[0034] 144、多角度调节杆 145、第一供料软管
[0035] 15、固定环 16、连接柱 17、气缸连接板
具体实施方式
[0036] 下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
[0037] 如图1-图6所示，本实用新型是一种机器人塑料卡扣自动装配机构，用于汽车门板卡扣的安装，包括供料机构和机器人工具1，供料机构与机器人工具1连接；
[0038] 机器人工具1包括第二供料软管2、供料导向筒3、供料筒4、基板5、夹料机构6、第一切换气缸7、直线导轨8、推料气缸9和暂存平台10，第二供料软管2与供料机构连接，第二供料软管2远离供料机构的一端与供料导向筒3连通，供料导向筒3远离第二供料软管2的一端与基板5连接，并由固定环15加以定位，供料筒4一端穿过基板5与供料导向筒3连通，另一端设置在暂存平台10上方，基板5上连接有三套夹料机构6，直线导轨8上设有四根连接柱16，连接柱16与暂存平台10连接，四根连接柱16其中两个安装有气缸连接板17，与背面的第一切换气缸7相连接，使暂存平台10可以横向滑动，推料气缸9与暂存平台10连接。
[0039] 暂存平台10包括第一暂存位101和第二暂存位102，第一暂存位101上设有第一翻板结构103，第二暂存位102上设有第二翻板结构104。
[0040] 推料气缸9包括第一推料气缸91和第二推料气缸92，第一推料气缸91设置在第一暂存位101上，并处于第一翻板结构103后方；第二推料气缸92设置在第二暂存位102上，并处于第二翻板结构104后方。
[0041] 上述方案的工作原理：供料机构将塑料卡扣送入机器人工具1的第二供料软管2，经过供料导向筒3和供料筒4后落至暂存平台10。暂存平台10有两个暂存位，第一暂存位101和第二暂存位102，在第一切换气缸7的驱动下可左右横向移动，使一侧取料夹对准卡扣的同时供料筒4对准另一侧的暂存位，在取料夹伸出取走暂存平台10上卡扣的同时可由供料筒4再输送一个新卡扣到另一侧的暂存位。处于暂存位上的卡扣通过安装在背面的推料气缸9推至前端，暂存平台10的前端有
弹簧结构的翻板结构，常态下能压紧暂存平台10里的卡扣，夹料机构6夹住卡扣取出时由于向上
力的作用使得翻板打开，从而实现取料。如此可提高供料的速度，大幅缩短卡扣安装工艺单个周期所需的时间。
[0042] 进一步的，夹料机构6包括直线轴承61、推进气缸62、导向轴63、浮动连接块64、夹料气爪65、第一过渡板66和取料夹67，推进气缸62设置在浮动连接块64上方并与浮动连接块64连接，直线轴承61有两个，分别设置在推进气缸62两侧，每个直线轴承61中间都穿过一根导向轴63，用于与直线轴承61共同稳定推进气缸62的上下运动，其两两一组地由浮动连接块64和第一过渡板66与夹料气爪65相连接，夹料气爪65设置在第一过渡板66两侧，取料夹67设置在夹料气爪65下方。第一过渡板66的一侧安装有止动螺丝，用于限制推进气缸9在取料时的下降深度。
[0043] 上述技术方案的工作原理：工作时，推进气缸62往下推进，使得夹料气爪65向内夹带动取料夹67张开并夹住塑料卡扣，夹住卡扣后取料夹67合上并固定住卡扣，夹料气爪65向外张开，推进气缸62向上运动回复原位，夹料完成。
[0044] 进一步的，供料机构包括第一供料机构13，第一供料机构13包括第一供料仓131、第一震动盘132、直震133、暂存机构和立柱134，第一供料仓131与第一震动盘132的进料口连接，第一震动盘132的出料口与直震133的进料口连接，直震133的出料口与暂存机构连接，立柱134设置在暂存机构下方。其中，第一供料仓131、第一震动盘132和直震133均都由一个震动
控制器分别控制，由外部传感器和PLC控制，通过设定
电压和
频率的参数，调节震动设备电磁
铁触发频率，使料槽产生高速、高频、微幅的震动，使卡扣逐步向前移动。
[0045] 暂存机构包括卡扣暂存块135、第二切换气缸136和第二过渡板137，卡扣暂存块135与直震133的出料口连接，第二切换气缸136设置在卡扣暂存块135的下方，第二切换气缸136与卡扣暂存块135连接，第二过渡板137固定在立柱134上方，第二过渡板137与第二切换气缸136连接。
[0046] 直震133中部的两个侧面开有槽口，槽口内安装有对射光纤传感器。当无物料遮挡光纤时，直震133保持震动，源源不断地接受第一震动盘132送来的物料；直至物料铺满直震133料槽的中部光纤被物料遮挡时不再连续震动，而改为当直震133前端卡扣输送装置的料到位传感器检测到无物料时短时震动一次。
[0047] 第一震动盘132上设有金属杆和垂向传感器，当第一震动盘132内物料充足时，物料的移动会顺势推动金属杆，使金属杆不再与大地垂直，此时垂向检测传感器无
信号输入，则不启动第一供料仓131；反之，若第一震动盘132底部已无物料，则金属杆会自然下垂，垂向传感器接通，震动第一供料仓131启动。
[0048] 上述技术方案的工作原理：工作时，通过第二切换气缸136带动卡扣暂存块135移动取走目标卡扣，并且挡住直震133后续来料。
[0049] 进一步的，供料机构包括第二供料机构14，第二供料机构14包括第二振动盘141、第二供料仓142、定位块143、多角度调节杆144和第一供料软管145，第二供料仓142与第二震动盘141的进料口连接，第二震动盘141的出料口与定位块143连接，定位块143远离第二震动盘141的一端与第一供料软管145连通，多角度调节杆144与定位块143连接，第一供料软管145与第二供料软管2连接。
[0050] 定位块143上设有进气接头，进气接头与定位块143连通。
[0051] 上述技术方案的工作原理：第二震动仓142将塑料卡扣送至第二震动盘141进料口，第二震动盘141把塑料卡扣排列有序地输送到第二震动盘141出料口前端的定位块143，并顺势落入第一供料软管145。定位块143上设有进气接头，通过输入进气接头的气流推动第一供料软管145内的卡扣沿着管道直至机器人工具1。
[0052] 本实用新型的优点和有益效果：本实用新型提供一种机器人塑料卡扣自动装配机构，能够快速实现供料的功能，以直接输送卡扣代替机器人往返取料的形式，省去了机器人反复取料造成工艺周期上的浪费，并且通过机器人工具的夹料方式，能够大幅缩短卡扣安装工艺单个周期所需的时间，实现高效高速的安装卡扣。
[0053] 以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何
修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
