技术领域
背景技术
[0002] 通常，为了帮助驾驶员安全驾驶，将各种驾驶辅助系统安装在车辆中。这些驾驶辅助系统是这样的安全装置：其使用高科技
传感器检测碰撞
风险、警告驾驶员事故的危险并降低车速或执行车辆的紧急
制动以避免
正面碰撞或侧面碰撞。
[0003] 然而，传统的驾驶辅助系统的问题在于，它们不能反映所有的各种驾驶条件。睡眠不足、道路状况单调、在车辆中使用其它装置或与健康有关的状况可能导致驾驶员瞌睡或变得不那么专注，从而导致驾驶员变得不专心(inattentive)。
[0004] 另外，在驾驶员不专心的状态下，很可能由于驾驶员瞌睡和反应速度下降而对驾驶员以及车辆的同行乘客、其它车辆的乘客和行人造成危险。
[0005] 因此，需要针对这些问题进行全面改进。
[0008] (专利文献1)韩国专利注册第10-1511858号(公开日期：2015年4月7日)发明内容
[0009] 本发明旨在提供一种用于车辆的紧急控制装置，其能够通过反映驾驶员的不专心状态来控制车辆。
[0010] 具体地，本发明旨在提供一种用于车辆的紧急控制装置，其能够通过使用各种传感器准确地确定驾驶员的不专心
水平并且根据所确定的驾驶员的不专心水平来控制车辆。
[0011] 本发明还旨在提供一种用于车辆的紧急控制装置，其能够根据驾驶员的不专心水平来调节通过驾驶员辅助环境辅助驾驶员的程度。
[0012] 本发明还旨在提供一种用于车辆的紧急控制装置，其即使在驾驶员被确定为不能再驾驶时也能够安全地使车辆减速和停止。
[0013] 为了实现上述目的，根据本发明的用于车辆的紧急控制装置包括：传感器，其被配置为测量车辆内部或外部的区域；处理器，其被配置为处理由传感器收集的数据；以及
控制器，其被配置为通过反映由处理器处理的数据来控制车辆，其中，传感器检测驾驶员的状态，处理器基于驾驶员的状态来确定驾驶员的不专心水平，并且控制器根据驾驶员的不专心水平来控制车辆。
[0014] 在这种情况下，传感器可以通过直接测量驾驶员的状态来检测驾驶员的状态。
[0015] 另选地，传感器可以通过使用车辆的行驶状态来间接地检测驾驶员的不专心。
[0016] 另外，处理器可以对通过直接测量驾驶员的状态来检测驾驶员的不专心的情况和通过使用车辆的行驶状态来间接地检测驾驶员的不专心的情况应用不同的不专心水平。
[0017] 这里，传感器可以测量驾驶员的直接动作。
[0018] 另选地，传感器可以测量车辆是否保持在同一车道中行驶、车辆的行驶模式或车辆的横向
加速度。
[0019] 在这种情况下，当驾驶员的不专心水平超过特定水平时，控制器可以控制车辆以辅助驾驶员。
[0020] 另外，当驾驶员的不专心水平超过特定水平时，控制器可以自动地确定是否辅助驾驶员。
[0021] 在这种情况下，控制器可以根据驾驶员的不专心水平来将驾驶员辅助条件控制为不同的。
[0022] 控制器可以警告车道偏离、保持车道、执行对车辆的紧急制动、以恒定速度自动地驾驶车辆或者控制车辆直到车辆的速度达到特定速度。
[0023] 在这种情况下，控制器可以通过将驾驶员辅助开始的时间提前并且随着驾驶员的不专心水平的增高而增加驾驶员辅助的程度来控制车辆。
[0024] 另选地，当检测到驾驶员的不专心持续特定时间量时，控制器可确定已满足
阈值条件并控制车辆以使所述车辆减速或使所述车辆减速然后停止。
[0025] 在这种情况下，控制器可以基于车道偏离次数、手离开时间、等于或大于
指定数值的横向加速度、等于或小于指定数值的
曲率半径以及车道偏离时间中的至少一个来确定是否已经满足阈值条件。
附图说明
[0026] 通过参照附图详细描述本发明的示例性实施方式，本发明的上述和其它目的、特征和优点对于本领域普通技术人员而言将变得更加明显，在附图中：
[0027] 图1是根据本发明的用于车辆的紧急控制装置的
框图；
[0028] 图2是例示根据本发明的用于车辆的紧急控制装置的操作的
流程图；以及[0029] 图3是具体例示通过根据本发明的用于车辆的紧急控制装置来确定驾驶员的不专心水平的操作的流程图。
具体实施方式
[0030] 在下文中，将参照附图详细描述本发明的示例性实施方式，使得本发明所属领域的普通技术人员可以容易地实施本发明。本发明可以通过各种不同的形式实现，并且不限于本文描述的实施方式。为了清楚地描述本发明，在附图中省略了与描述无关的部分，并且相同的元件始终由相同的附图标记表示。
[0031] 在
说明书中，诸如“包括”或“具有”的术语用于表示特征、数字、步骤、操作、元件、部件或其组合的存在，并且不应被理解为排除一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、部件或其组合的存在或添加的可能性。另外，当说到诸如层、膜、区域或板的部件被放置在另一部分“上”时，这包括在两者之间设置另一部件的情况，以及所述部件被“直接”放置在另一部分的上方的情况。相反，当说到诸如层、膜、区域或板的部件被放置在另一部分“下”时，这包括在两者之间设置另一部件的情况以及所述部件被“直接”放置在另一部分下方的情况。
[0032] 图1是根据本发明的用于车辆的紧急控制装置的框图，图2是例示根据本发明的用于车辆的紧急控制装置的操作的流程图，并且图3是具体例示通过根据本发明的用于车辆的紧急控制装置来确定驾驶员的不专心水平的操作的流程图。
[0033] 如图1所示，根据本发明的用于车辆的紧急控制装置包括：传感器100，所述传感器100被配置为测量车辆内部或外部的区域；处理器200，所述处理器200被配置为处理由传感器100收集的数据；以及控制器300，所述控制器300被配置为通过反映由处理器200处理的数据来控制车辆。在这种情况下，传感器100可以检测驾驶员是否不专心，处理器200根据所检测到的驾驶员的状态来确定驾驶员的不专心水平，并且控制器300根据驾驶员的不专心水平来控制车辆。
[0034] 也就是说，传感器100检测驾驶员的不专心，例如驾驶员瞌睡、打哈欠以及除了驾驶以外的行为，并且处理器200根据所检测到的驾驶员的状态来确定不专心水平。也就是说，可以确定，不专心水平越高，在驾驶期间存在越高的事故危险，并且控制器300根据所确定的驾驶员的不专心水平来控制车辆。
[0035] 在这种情况下，传感器100可以通过直接测量驾驶员的状态来检测驾驶员的不专心。也就是说，传感器100通过驾驶员的直接动作(例如，驾驶员由于瞌睡而闭眼或打哈欠，或驾驶员在车辆中使用其它装置(例如，智能手机))来检测驾驶员的不专心。然而，优选的是，传感器100被配置为准确地检测驾驶员的不专心是否仅是驾驶员有意进行的临时动作，还是与驾驶员的意图无关的动作(例如，瞌睡)。为了直接测量驾驶员的这些状态，可以在车辆内部设置直接传感器110。
[0036] 另选地，传感器100可以通过使用车辆的行驶状态来间接地检测驾驶员的不专心。也就是说，传感器100可以通过使用车辆的行驶状态(而不管驾驶员的动作如何)来检测驾驶员的不专心。换句话说，传感器100通过使用车辆偏离车道的时间量或次数、车辆的速度或加速度等来检测驾驶员的不专心。为了测量车辆的这些行驶状态，可以在车辆外部设置间接传感器120。
[0037] 以这种方式，使用各种传感器100准确地确定驾驶员的不专心水平，并且通过反映所确定的驾驶员的不专心水平来控制车辆，从而有效地防止在驾驶期间发生事故。
[0038] 另外，对于通过直接测量驾驶员的状态来检测驾驶员的不专心的情况以及通过使用车辆的行驶状态来间接地检测驾驶员的不专心的情况，处理器200可以应用不同的不专心水平。
[0039] 也就是说，在使用传感器100测量驾驶员的直接动作并且由此直接检测驾驶员的不专心的情况下，确定驾驶员处于高度不专心的状态(例如，瞌睡、打哈欠或除驾驶以外的行为)，并且因此应用高的不专心水平，且使用控制器300控制车辆。
[0040] 传感器100可包括驾驶员监控相机111，所述驾驶员监控相机111被配置成测量驾驶员的动作并检测驾驶员的不专心。
[0041] 驾驶员监控相机111通过驾驶员的直接动作(例如，如上所述，驾驶员闭眼或打哈欠，或驾驶员在车辆中使用诸如智能手机的其它装置)来检测驾驶员的不专心。
[0042] 在这种情况下，使用驾驶员监控相机111来拍摄驾驶员的面部图像，并且使用所拍摄的驾驶员的面部图像来确定驾驶员的不专心状态。为了即使在夜晚以及白天也准确地拍摄驾驶员的面部图像，可以通过利用发光
二极管(LED)的光照射驾驶员的面部来拍摄驾驶员的面部图像。尽管当使用LED拍摄驾驶员的面部图像时可以获取清晰的面部图像，但是在驾驶员佩戴眼镜的情况下，来自LED的光可能由于眼镜的镜片根据驾驶员的姿势而被反射，并且可能很难确定驾驶员的状态。因此，为了解决该问题，可以通过在LED的光发射器和
光接收器中沿相反方向安装偏振滤光器来使LED光反射最小化，以减少由于眼镜的镜片引起的LED光的反射。
[0043] 此外，相反地，在使用传感器100来测量车辆是否保持在同一车道中行驶、车辆的行驶模式或车辆的横向加速度，并且由此间接地检测驾驶员的不专心的情况下，应用相对低的不专心水平，并且使用控制器300控制车辆。
[0044] 传感器100可以包括被配置为测量车辆是否保持在同一车道中行驶的前相机121、被配置为测量车辆的行驶模式的前雷达122以及被配置为测量车辆的横向加速度的车辆动态传感器123中的至少一者。
[0045] 前相机121监视车辆的行驶模式，并且拍摄车辆是否保持在同一车道中行驶，以便间接地检测驾驶员是否不专心(例如，将他或她的手从
方向盘上移开)。前雷达122通过使用车辆自身的行驶模式来检测驾驶员的不专心，并且车辆动态传感器123通过测量车辆的横向加速度等来检测驾驶员的不专心。
[0046] 如上所述，处理器200对于通过直接测量驾驶员的状态来检测驾驶员的不专心的情况以及通过使用车辆的行驶状态来间接地检测驾驶员的不专心的情况应用不同的不专心水平。例如，处理器200被配置为当通过驾驶员监控相机111直接检测驾驶员的不专心时应用水平5作为不专心水平，当通过前相机121检测驾驶员的不专心时应用水平2作为不专心水平，并且当通过车辆动态传感器123检测驾驶员的不专心时应用水平1作为不专心水平。在这种情况下，当驾驶员的不专心被复合地检测时(例如，当同时直接地和间接地检测驾驶员的不专心时)，处理器200可以被配置为综合地应用其不专心水平以使车辆受到控制，并且处理器200可以被配置为当不专心水平超过特定水平时确定驾驶员处于危险的不专心状态，并且将使得车辆的紧急控制被执行。
[0047] 当驾驶员的不专心水平超过特定水平时，控制器300可以控制车辆以辅助驾驶员。特别地，当驾驶员的不专心水平超过特定水平时，控制器300可以自动地确定是否辅助驾驶员。
[0048] 此外，控制器300可以根据驾驶员的不专心水平来控制驾驶员辅助条件。
[0049] 在这种情况下，通过辅助驾驶员的控制器300来控制车辆的方法包括：警告车辆的车道偏离(车道偏离警告)，辅助车辆保持在同一车道中行驶(车道保持辅助)，在紧急情况下执行车辆的紧急制动(高级紧急制动)，自动地控制车辆以恒定速度行驶(智能巡航控制)，以及辅助车辆的速度直到车辆的速度达到特定速度(智能速度辅助)，并且控制器300可以使用至少一种方法控制车辆。
[0050] 当确定由于驾驶员的不专心而使得车辆正在偏离车道时，控制器300可以使用振动或声音来向驾驶员警告危险。以这种方式，当检测到由于车道偏离而引起的危险时，控制器300不仅可以使用振动或声音向驾驶员警告危险，而且还可以主动地控制车辆的转向装置。
[0051] 另选地，控制器300可以通过使用被安装在车辆前部的传感器来测量车辆与
前方车辆之间的距离，收集与行人或周围障碍物有关的信息，当确定在车辆行驶期间存在后端碰撞的危险时使用振动或声音向驾驶员发出警告，并且主动地控制车辆的制动装置以使车辆减速或停止。
[0052] 另选地，当驾驶员通过仪表板组设置了期望速度时，即使在驾驶期间没有操作
踏板，控制器300也可以控制车辆保持以所设置的速度行驶。当前方车辆减速或停止时，控制器300可以控制车辆的制动装置，以便调节车辆与前方车辆之间的距离。
[0053] 此外，当驾驶员期望时，控制器300可以控制车辆的加速、制动和转向，直到车辆从停止达到特定速度。
[0054] 也就是说，通过根据驾驶员的不专心水平而使用上面列出的各种方法来控制车辆，控制器300可以减轻驾驶员的驾驶负担并提高驾驶的便利性，从而在驾驶期间有效地减少事故发生。
[0055] 另外，控制器300可以通过将驾驶员辅助开始的时间提前并且随着驾驶员的不专心水平的增高而增加驾驶员辅助的程度来控制车辆。
[0056] 也就是说，根据驾驶员的不专心水平的增高或降低，当使用振动或声音警告驾驶员车道偏离时，控制器300将警告开始的时间提前并且增加振动的强度或声音的音量，从而可以快速且清楚地给出警告，并且当控制车辆的转向装置时，控制器300将对转向装置的控制开始的时间提前并且增加用于控制转向装置的
扭矩量，从而可以快速且准确地进行转向。
[0057] 另外，控制器300增加了检测行人的灵敏度，将对于行人碰撞的警告开始的时间提前，并且在控制车辆的制动装置期间增加制动量。
[0058] 此外，控制器300被配置为自动地控制车辆的速度，使得车辆与前方车辆之间的距离增加，并且在车辆行驶期间限制车辆的速度。
[0059] 以这种方式，由于通过驾驶员辅助环境辅助驾驶员的程度根据驾驶员的不专心水平而被调节，因此可以执行有效的驾驶辅助和车辆控制。
[0060] 当检测到驾驶员的不专心持续特定时间量时，控制器300可以确定已经满足阈值条件，并且控制车辆以使所述车辆减速或使所述车辆减速然后停止。也就是说，将驾驶员被确定为不能再驾驶的状况被设置为阈值条件，并且即使在这种状况下，控制器300也控制车辆安全地减速和停止。在一些状况下，控制器300可以使用各种传感器搜索安全的靠边停车地点，并且在使车辆减速之前设置朝向所述安全的靠边停车地点的路径，使得车辆在所述安全的靠边停车地点处完全停止。以这种方式，可以有效地保护驾驶员。
[0061] 在这种情况下，控制器300可以基于车道偏离次数、手移开时间、等于或大于指定数值的横向加速度、等于或小于指定数值的
曲率半径以及车道偏离时间中的至少一个来确定是否已经满足阈值条件。
[0062] 另外，可以将被用于确定驾驶员是否不能再驾驶的任何其它条件设置为阈值条件，并且控制器300可以被配置为通过反映阈值条件来执行车辆的紧急控制。
[0063] 以这种方式，由于即使在驾驶员被确定为不能再驾驶的状况下车辆也可以安全地减速和停止，因此可以有效地保护驾驶员。
[0064] 在下文中，将参照图2和图3描述根据本发明的用于车辆的紧急控制装置的操作。
[0065] 如图2所示，驾驶员起动车辆以驾驶车辆(S100)，并且在车辆行驶时，传感器100检测驾驶员的不专心(S200)。在这种情况下，当通过传感器100检测到驾驶员的不专心时，处理器200根据驾驶员的状态来确定不专心水平(S300)。
[0066] 控制器300确定所确定的驾驶员的不专心水平是否是特定水平或更高(S400)，并且当驾驶员的不专心水平超过特定水平时控制车辆。在这种情况下，控制器300检查当前是否正在辅助驾驶员(S500)。然后，如果当前正在辅助驾驶员，则控制器300控制驾驶员辅助条件(S600)，并且如果当前没有辅助驾驶员，则控制器300自动地确定是否辅助驾驶员(S510)，并且然后控制驾驶员辅助条件(S600)。以这种方式，在传感器100继续检测驾驶员的不专心的同时，控制器300控制车辆(S700)。
[0067] 在驾驶员的不专心水平未超过特定水平的状态下，控制器300可以检查当前是否正在辅助驾驶员(S800)，并且然后，如果当前正在辅助驾驶员，则控制驾驶辅助条件(S900)并控制车辆(S1000)。然而，如果当前没有辅助驾驶员，则控制器300确定不需要车辆控制，并且在传感器100继续检测驾驶员的不专心的同时保持不辅助驾驶员的状态(S810)。
[0068] 当车辆行驶时，传感器100检测驾驶员的不专心(S200)。如图3中所示，传感器100可以直接地检测驾驶员的不专心(S210)，并且然后间接地检测驾驶员的不专心(S220)，以便检测驾驶员的不专心，并且处理器200可以根据所检测到的驾驶员的状态来确定驾驶员的不专心水平(S300)。
[0069] 另选地，如果通过传感器100直接地检测到驾驶员的不专心(S210)但是并没有由此间接地检测到驾驶员的不专心，则处理器200可以根据直接地检测到的驾驶员的状态来确定驾驶员的不专心水平(S300)。相反，如果即使在没有直接地检测到驾驶员的不专心的情况下间接地检测到驾驶员的不专心(S220)，则处理器200也可以通过反映间接地检测到的驾驶员的状态来确定驾驶员的不专心水平(S300)。
[0070] 具有上述构造的本发明的用于车辆的紧急控制装置通过使用各种传感器而准确地确定驾驶员的不专心水平，并通过反映所确定的驾驶员的不专心状态来控制车辆，从而有效地防止了在驾驶期间发生事故。
[0071] 另外，本发明的用于车辆的紧急控制装置根据驾驶员的不专心水平来调节通过驾驶员辅助环境辅助驾驶员的程度，从而可以进行有效的驾驶辅助和车辆控制。
[0072] 此外，即使当驾驶员被确定为不能再驾驶时，本发明的用于车辆的紧急控制装置也安全地使车辆减速和停止，从而有效地保护驾驶员。
[0073] 以上已经描述了本发明的实施方式，但是本发明的构思不限于本文提出的实施方式。理解本发明构思的本领域普通技术人员可以通过在相同范围内添加、
修改或删除要素而容易地提出其它实施方式，但是这些修改应当被理解为落入本发明的范围内。
[0075] 本申请要求于2018年10月18日提交的韩国专利申请第10-2018-0124330号的在先申请日和优先权的权益，该专利申请的全部内容通过引用并入本文。
