用于车辆盲区探测的测试系统及方法
阅读：426发布：2024-01-11
专利汇可以提供用于车辆盲区探测的测试系统及方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 实施例 公开了一种用于车辆盲区探测的测试系统及方法，该测试系统包括：上位机、 硬件 在环仿真平台以及设置在车辆上的待测盲区探测系统，上位机，生成测试指令并发送至硬件在环仿真平台，硬件在环仿真平台，根据测试指令生成盲区探测的仿真场景，采集并发送仿真场景中被测虚拟车辆的状态信息以及被测虚拟车辆盲区内的障碍物信息给待测盲区探测系统，待测盲区探测系统，根据接收的障碍物信息和被测虚拟车辆的状态信息，生成盲区探测结果，并反馈给上位机。本发明实施例通过构建仿真场景，利用上位机、硬件在环仿真平台及待测盲区探测系统三者的交互，对盲区和盲区探测系统进行测试，不受环境和场地等因素的影响，使得测试更全面。，下面是用于车辆盲区探测的测试系统及方法专利的具体信息内容。
1.一种用于车辆盲区探测的测试系统，其特征在于，包括：上位机、硬件在环仿真平台以及设置在车辆上的待测盲区探测系统；
所述硬件在环仿真平台分别与所述上位机和所述待测盲区探测系统连接，所述上位机还与所述待测盲区探测系统连接；
所述上位机，用于生成测试指令并发送至所述硬件在环仿真平台；
所述硬件在环仿真平台，用于根据所述测试指令生成盲区探测的仿真场景，采集并发送所述仿真场景中被测虚拟车辆的状态信息以及所述被测虚拟车辆盲区内的障碍物信息给所述待测盲区探测系统；
所述待测盲区探测系统，用于根据接收的障碍物信息和被测虚拟车辆的状态信息，生成盲区探测结果，并将所述盲区探测结果反馈给所述上位机。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述上位机还用于：
接收所述硬件在环仿真平台反馈的所述仿真场景的场景信息；
根据所述场景信息和盲区探测结果，结合预设评价准则对所述待测盲区探测系统进行评测。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述待测盲区探测系统还用于：
根据所述盲区探测结果，发出相应的警报，并将警报信息反馈给所述上位机，以使所述上位机根据所述警报信息对所述待测盲区探测系统进行评测。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述硬件在环仿真平台包括：实时处理器和控制器局域网络CAN板卡；
所述待测盲区探测系统包括：盲区探测控制器；
所述实时处理器与所述CAN板卡通过PXIe总线连接，所述CAN板卡与所述盲区探测控制器通过CAN总线连接；
所述实时处理器，用于采集所述被测虚拟车辆的状态信息以及所述被测虚拟车辆盲区的障碍物信息，并将所述状态信息和障碍物信息通过所述CAN板卡发送给所述盲区探测控制器；
所述盲区探测控制器，用于根据接收的状态信息和障碍物信息，生成盲区探测结果，并将所述盲区探测结果发送给所述上位机。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述待测盲区探测系统还包括：警报灯；
所述警报灯与所述盲区探测控制器通过硬线连接；
所述盲区探测控制器，还用于当所述障碍物信息与所述状态信息满足警报条件时，控制所述警报灯发出警报。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述硬件在环仿真平台还包括：信号调理板卡和输入输出I/O板卡；
所述实时处理器与所述I/O板卡通过PXIe总线连接，所述信号调理板卡分别与所述盲区探测控制器和I/O板卡通过硬线连接，所述I/O板卡还与所述警报灯通过硬线连接；
所述盲区探测控制器，具体用于当所述障碍物信息与所述状态信息满足警报条件时，生成I/O控制信号，所述I/O控制信号经过所述信号调理板卡调理之后，控制所述I/O板卡，以启动所述警报灯进行警报；
所述实时处理器，还用于通过所述I/O板卡回采所述警报灯的开关状态信息，并根据所述开关状态信息调整所述仿真场景中被测虚拟车辆上警报灯的开关状态。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述硬件在环仿真平台还包括：故障注入板卡；
所述故障注入板卡分别与所述CAN板卡和盲区探测控制器通过CAN总线连接；
所述实时处理器，还用于将生成的故障条件经过所述CAN板卡的第二通道传输至所述故障注入板卡；
所述故障注入板卡，用于生成对应所述故障条件的故障信号，并通过第一通道传输至所述盲区探测控制器；
所述盲区探测控制器，还用于根据接收的故障信号进行故障检测，获得故障检测结果并反馈给所述上位机，以使所述上位机根据所述故障检测结果对所述待测盲区探测系统进行评测。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述故障注入板卡还与所述信号调理板卡通过硬线连接；
所述盲区探测控制器，还用于将生成的警报灯故障条件传输至所述故障注入板卡；
所述故障注入板卡，还用于生成对应所述警报灯故障条件的警报灯故障信号，并通过第二通道传输至所述信号调理板卡，以使所述警报灯故障信号通过所述信号调理板卡及所述I/O板卡对所述警报灯进行控制；
所述实时处理器，还用于回采警报灯在所述警报灯故障信号控制下的状态信息。
9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述硬件在环仿真平台还包括：继电器；
所述待测盲区测试系统，还包括：真实雷达传感器；
所述继电器分别与所述真实雷达传感器、所述CAN板卡的第一通道以及所述故障注入板卡的第三通道通过CAN总线连接；
所述盲区探测控制器，还用于根据所述故障注入板卡第三通道注入的雷达故障条件，对所述真实雷达传感器进行故障检测，并将所述真实雷达传感器的故障检测结果反馈给所述上位机，以使所述上位机根据所述真实雷达传感器的故障检测结果对所述待测盲区探测系统进行评测。
10.一种用于车辆盲区探测的测试方法，其特征在于，包括：
上位机生成测试指令并发送至硬件在环仿真平台；
所述硬件在环仿真平台根据所述测试指令生成盲区探测的仿真场景，采集并发送所述仿真场景中被测虚拟车辆的状态信息以及所述被测虚拟车辆盲区内的障碍物信息给待测盲区探测系统；
所述待测盲区探测系统根据接收的障碍物信息和被测虚拟车辆的状态信息，生成盲区探测结果，并将所述盲区探测结果反馈给所述上位机。
用于车辆盲区探测的测试系统及方法
技术领域
背景技术
[0002] 随着经济发展和生活水平的不断提高，汽车逐渐成为人们的生活必需品，然而汽车在带来生活便利的同时也大大增加了人们出行的安全隐患。据统计，我国每年交通事故50万起，这些交通事故中，由于车辆盲区造成的意外事故约占30％。在行车过程中，由于汽车车身结构的遮挡，即便是大尺寸的双曲率后视镜也无法避免驾驶者侧后方的盲区，这在并线等行车环节中就成为了安全隐患。
[0003] 现有技术中，汽车盲区探测系统的测试，大部分采用实车场地测试，由于实车测试的局限性，使得测试工作不仅效率低下，受场地限制较大，可重复性差，而且测试覆盖不全面，尤其是驾驶辅助系统的危险工况测试、恶劣天气测试、危险道路工况测试、抑制条件测试和故障诊断测试等很难在实车测试中完成，从而无法对盲区探测系统进行全面的测试。
发明内容
[0004] 本发明实施例提供一种用于车辆盲区探测的测试系统及方法，以解决现有技术中无法对盲区探测系统进行全面测试的问题。
[0006] 所述硬件在环仿真平台分别与所述上位机和所述待测盲区探测系统连接，所述上位机还与所述待测盲区探测系统连接；
[0007] 所述上位机，用于生成测试指令并发送至所述硬件在环仿真平台；
[0008] 所述硬件在环仿真平台，用于根据所述测试指令生成盲区探测的仿真场景，采集并发送所述仿真场景中被测虚拟车辆的状态信息以及所述被测虚拟车辆盲区内的障碍物信息给所述待测盲区探测系统；
[0009] 所述待测盲区探测系统，用于根据接收的障碍物信息和被测虚拟车辆的状态信息，生成盲区探测结果，并将所述盲区探测结果反馈给所述上位机。
[0010] 第二方面，本发明实施例还提供一种用于车辆盲区探测的测试方法，包括：
[0011] 上位机生成测试指令并发送至硬件在环仿真平台；
[0012] 所述硬件在环仿真平台根据所述测试指令生成盲区探测的仿真场景，采集并发送所述仿真场景中被测虚拟车辆的状态信息以及所述被测虚拟车辆盲区内的障碍物信息给待测盲区探测系统；
[0013] 所述待测盲区探测系统根据接收的障碍物信息和被测虚拟车辆的状态信息，生成盲区探测结果，并将所述盲区探测结果反馈给所述上位机。
[0014] 本发明实施例提供一种用于车辆盲区探测的测试系统及方法，该测试系统包括：上位机、硬件在环仿真平台以及设置在车辆上的待测盲区探测系统，硬件在环仿真平台分别与上位机和待测盲区探测系统连接，上位机还与待测盲区探测系统连接，上位机，用于生成测试指令并发送至硬件在环仿真平台，硬件在环仿真平台，用于根据测试指令生成盲区探测的仿真场景，采集并发送仿真场景中被测虚拟车辆的状态信息以及被测虚拟车辆盲区内的障碍物信息给待测盲区探测系统，待测盲区探测系统，用于根据接收的障碍物信息和被测虚拟车辆的状态信息，生成盲区探测结果，并将盲区探测结果反馈给上位机。与现有技术相比，本发明实施例通过构建仿真场景，利用上位机、硬件在环仿真平台以及待测盲区探测系统三者的信息交互，对盲区和盲区探测系统进行测试，不受环境和场地等因素的影响，使得测试更全面。
附图说明
附图说明
[0015] 图1为本发明实施例一提供的一种用于车辆盲区探测的测试系统的结构图；
[0016] 图2为本发明实施例二提供的一种上位机的结构图；
[0017] 图3为本发明实施例二提供的一种硬件在环仿真平台和待测盲区探测系统的交互示意图；
[0018] 图4为本发明实施例二提供的另一种硬件在环仿真平台和待测盲区探测系统的交互示意图；
[0019] 图5为本发明实施例三提供的一种用于车辆盲区探测的测试方法的流程图。
具体实施方式
[0020] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0021] 实施例一
[0022] 图1为本发明实施例一提供的一种用于车辆盲区探测的测试系统的结构图，本实施例可适用于对盲区探测系统的测试情况，具体的，该测试系统包括：上位机1、硬件在环仿真平台2以及设置在车辆上的待测盲区探测系统3；
[0023] 硬件在环仿真平台2分别与上位机1和待测盲区探测系统3连接，上位机1还与待测盲区探测系统3连接；
[0024] 上位机1，用于生成测试指令并发送至硬件在环仿真平台2；
[0025] 硬件在环仿真平台2，用于根据测试指令生成盲区探测的仿真场景，采集并发送仿真场景中被测虚拟车辆的状态信息以及被测虚拟车辆盲区内的障碍物信息给待测盲区探测系统3；
[0026] 待测盲区探测系统3，用于根据接收的障碍物信息和被测虚拟车辆的状态信息，生成盲区探测结果，并将盲区探测结果反馈给上位机1。
[0027] 具体的，上位机1是可以直接发出操控命令的计算机，本实施例中用于生成测试指令并发送至硬件在环仿真平台。测试指令为生成仿真场景所需的参数信息，该参数信息包括被测虚拟车辆的生成指令和被测虚拟车辆的基本参数、被测虚拟车辆一定区域内的物体生成指令和相应物体的基本参数、测试工况以及测试步骤等信息，实施例将该一定区域称为该被测虚拟车辆的盲区，该被测虚拟车辆的盲区已知，盲区内的物体称为障碍物，该障碍物可以是车辆，也可以是非车辆。被测虚拟车辆的基本参数包括位置、车速、行驶方向以及加速度等信息，障碍物的基本参数包括障碍物的数量、状态、与被测虚拟车辆的距离及角度等信息。测试工况为测试所需的环境，可以包括危险道路或恶劣天气等不宜实车测试的工况以及适用于实车测试的常规工况。测试工况以及测试步骤可以根据需要进行更新。需要说明的是，被测虚拟车辆的基本参数和障碍物的基本信息并非是固定的，即被测虚拟车辆的位置、车速、加速度等信息以及障碍物的数量、状态以及与被测虚拟车辆的距离等信息是实时改变的。上位机1通过与硬件在环仿真平台2交互，可以实时获取被测虚拟车辆和障碍物的基本信息。
[0028] 硬件在环仿真平台(Hardware-in-the-Loop Platform，简称HIL仿真平台)2根据上位机发送的测试指令生成盲区探测的仿真场景。仿真场景为模拟的实际交通场景，仿真场景中包括被测虚拟车辆、障碍物以及测试工况。具体的，硬件在环仿真平台2根据接收的被测虚拟车辆的生成指令和对应的基本参数，按照预先设定的车辆模型生成被测虚拟车辆，根据障碍物的生成指令和对应的基本参数生成障碍物，根据接收的测试工况构建探测环境，由此，生成动画的仿真场景来模拟实际的交通场景，辅助完成对被测虚拟车辆盲区的探测。
[0029] 被测虚拟车辆的状态信息为被测虚拟车辆的行驶信息，包括所在位置、车速以及行驶方向等信息。障碍物信息为障碍物的基本信息，包括障碍物的数量、状态、与被测虚拟车辆的距离及角度等信息。探测时，硬件在环仿真平台2获取被测虚拟车辆的状态信息以及盲区内的障碍物信息，并将状态信息和障碍物信息发送给待测盲区探测系统3，以使待测盲区探测系统3根据状态信息和障碍物信息确定探测结果，其中，被测虚拟车辆的状态信息可以由硬件在环仿真平台2中的虚拟控制器采集，障碍物信息可以由设置在被测虚拟车辆上的虚拟雷达传感器采集。
[0030] 需要说明的是，虚拟雷达传感器的安装位置和安装角度与真实车辆上真实雷达传感器的安装位置和安装角度一致，被测虚拟车辆的长宽高等参数与真实车辆的长宽高等参数一致，以保证仿真结果与实车测试结果一致，例如实际应用时，真实雷达传感器包括主从结构，虚拟雷达传感器也分为主从结构，并且虚拟雷达传感器的主从结构与真实雷达传感器的主从结构一致，其中，从虚拟雷达传感器只负责采集障碍物的数量、状态、与被测虚拟车辆的距离及角度等信息，关于信息的处理以及与上位机1和待测盲区探测系统3的交互等是在主虚拟雷达传感器完成。雷达传感器的类型可以根据需要选择，实施例以毫米波雷达传感器为例，即真实雷达传感器和虚拟雷达传感器均为毫米波雷达传感器。由于是在虚拟的仿真场景中测试，因此可以完成危险道路或恶劣天气等工况的探测，弥补了实车测试测试不全面的缺陷。
[0031] 待测盲区探测系统3设置在真实车辆上，用于根据接收的被测虚拟车辆的状态信息以及盲区内的障碍物信息确定盲区探测结果，以完成对盲区的探测，其中，盲区探测结果主要包括盲区内探测到的障碍物的信息以及该障碍物对被测虚拟车辆是否构成危险等。此外，待测盲区探测系统3还与上位机1建立通信，将盲区探测结果反馈给上位机1，上位机1即可根据接收的盲区探测结果对待测盲区探测系统3进行测试，以评估待测盲区探测系统3的盲区探测结果是否准确，进而对待测盲区探测系统3的测试性能进行评估。
[0032] 可选的，上位机1与硬件在环仿真平台2和待测盲区探测系统3通过以太网连接，硬件在环仿真平台2与待测盲区探测系统3通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网网络)总线和硬线连接。具体的，上位机1根据测试需求生成测试指令发送给硬件在环仿真平台2，硬件在环仿真平台2根据测试指令生成虚拟的仿真场景，实时采集仿真场景中被测虚拟车辆的状态信息以及盲区内的障碍物信息，并将状态信息和障碍物信息通过CAN总线发送给待测盲区探测系统3，待测盲区探测系统3根据接收的状态信息和障碍物信息确定盲区探测结果，完成盲区的探测。此外，硬件在环仿真平台2还将生成的仿真场景发送给上位机1，待测盲区探测系统3还将确定的盲区探测结果反馈给上位机，以使上位机1根据仿真场景对待测盲区探测系统3确定的盲区探测结果进行评测，进而对待测盲区探测系统3进行评测。
[0033] 本发明实施例一提供一种用于车辆盲区探测的测试系统，包括：上位机、硬件在环仿真平台以及设置在车辆上的待测盲区探测系统，硬件在环仿真平台分别与上位机和待测盲区探测系统连接，上位机还与待测盲区探测系统连接，上位机，用于生成测试指令并发送至硬件在环仿真平台，硬件在环仿真平台，用于根据测试指令生成盲区探测的仿真场景，采集并发送仿真场景中被测虚拟车辆的状态信息以及被测虚拟车辆盲区内的障碍物信息给待测盲区探测系统，待测盲区探测系统，用于根据接收的障碍物信息和被测虚拟车辆的状态信息，生成盲区探测结果，并将盲区探测结果反馈给上位机。与现有技术相比，本发明实施例通过构建仿真场景，利用上位机、硬件在环仿真平台以及待测盲区探测系统三者的信息交互，对盲区和待测盲区探测系统进行测试，不受环境和场地等因素的影响，使得测试更全面。
[0034] 实施例二
[0035] 本实施例是在上述实施例的基础上进行完善和细化。在上述实施例的基础上，参考图1，上位机1还用于：
[0036] 接收硬件在环仿真平台2反馈的仿真场景的场景信息；
[0037] 根据场景信息和盲区探测结果，结合预设评价准则对待测盲区探测系统进行评测。
[0038] 场景信息为模拟的实际交通场景的信息，包括被测虚拟车辆、相应的状态信息以及障碍物信息等。评价准则为预先制定的用于评测待测盲区探测系统3生成的盲区探测结果是否准确。具体的，硬件在环仿真平台2生成仿真场景后，将包含场景信息通过以太网反馈给上位机1，上位机1根据场景信息结合预设评价准则对盲区探测结果进行评测，确定其是否准确，进而评测待测盲区探测系统3的性能是否满足性能指标要求，为后续待测盲区探测系统3的改进提供依据。
[0039] 在上述实施例的基础上，参考图2，图2为本发明实施例二提供的一种上位机的结构图，上位机1包括数据库模块11、测试序列模块12、测试模块13以及动画显示模块14。数据库模块11用于存储测试待测盲区探测系统3所需的参数。测试序列模块12用于生成测试步骤，该测试步骤包括上位机1评测盲区探测结果的评测步骤以及辅助测试待测盲区探测系统3完成盲区探测的探测步骤。测试模块13用于测试盲区探测结果是否准确以及评测待测盲区探测系统3的性能是否满足性能指标要求，并生成相应的测试报告，以方便用户查看。动画显示模块14用于动态显示被测虚拟车辆在仿真场景中的位置以及相应的交通场景。
[0040] 其中，数据库模块11包括基本功能库111、测试工况库112、评价准则库113、测试参数库114以及测试用例库115。基本功能库111用于存储交互协议、交互组件脚本语言语法组件以及测试数据记录组件等信息。测试工况库112用于存储测试所需的各种工况。评价准则库113用于存储评测依据，即根据该评测依据可以评测相应的结果或性能等信息是否符合指标。测试参数库114用于存储测试所需的各种参数。测试用例库115用于存储完整的测试用例。具体的，上位机1根据测试需求进行性能指标分解，由测试工况库112和测试参数库114确定相应的测试工况和测试参数，测试序列模块12根据测试工况调用基本功能库111和评价准则库113，生成测试步骤，以使测试模块13基于测试步骤对盲区探测结果进行评测。
[0041] 在上述实施例的基础上，参考图1，待测盲区探测系统3还用于：
[0042] 根据所述盲区探测结果，发出相应的警报，并将警报信息反馈给上位机1，以使上位机1根据所述警报信息对待测盲区探测系统3进行评测。
[0043] 示例性的，如果盲区探测结果为障碍物和被测虚拟车辆均在运动，且障碍物与被测虚拟车辆的距离减小，表明障碍物对被测虚拟车辆构成危险，需要提醒驾驶员减速或停止运动。实施例以警报为例，当出现上述情况时，待测盲区探测系统3发出警报，以提醒驾驶员当前存在安全隐患。可选的，可以通过后视镜报警灯进行报警，例如，当左后视镜报警灯亮时，表明车辆左方有危险，应停止向左运行。警报的设置可以及时提醒驾驶员当前存在的安全隐患，保障安全。
[0044] 在上述实施例的基础上，参考图3，图3为本发明实施例二提供的一种硬件在环仿真平台和待测盲区探测系统的交互示意图。具体的，硬件在环仿真平台2包括：实时处理器21和控制器局域网络CAN板卡22；
[0045] 待测盲区探测系统3包括：盲区探测控制器31；
[0046] 实时处理器21与CAN板卡22通过PXIe总线连接，CAN板卡22与盲区探测控制器31通过CAN总线连接；
[0047] 实时处理器21，用于采集被测虚拟车辆的状态信息以及被测虚拟车辆盲区的障碍物信息，并将状态信息和障碍物信息通过CAN板卡22发送给盲区探测控制器31；
[0048] 盲区探测控制器31，用于根据接收的状态信息和障碍物信息，生成盲区探测结果，并将盲区探测结果发送给上位机1。
[0049] 实时处理器21设置在被测虚拟车辆上，根据上位机1发送的测试指令生成仿真场景以及采集被测虚拟车辆的状态信息和盲区内的障碍物信息。参考图3，实时处理器21中存储有虚拟控制器211、车辆动力学模型212以及虚拟雷达传感器模型213，根据上位机1发送的测试指令，结合虚拟控制器211、车辆动力学模型212以及虚拟雷达传感器模型213生成仿真场景，并实时展示被测虚拟车辆的位置和运动姿态。车辆动力学模型212中包括被测虚拟车辆，可以模拟实际车辆的各种运动姿态，虚拟控制器211与车辆动力学模型212交互，采集被测虚拟车辆的状态信息。虚拟雷达传感器模型213代表的虚拟雷达传感器设置在被测虚拟车辆上，用于采集被测虚拟车辆盲区内的障碍物信息。
[0050] 具体的，实时处理器21将虚拟控制器211采集的被测虚拟车辆的状态信息通过PXIe总线传输至CAN板卡22的第二通道，由第二通道通过CAN总线传输至盲区探测控制器31，以及将虚拟雷达传感器采集的障碍物信息通过PXIe总线传输至CAN板卡22的第一通道，由第一通道通过CAN总线传输至盲区探测控制器31。盲区探测控制器31根据接收的状态信息和障碍物信息即可判断障碍物对被测虚拟车辆是否构成危险，生成相应的盲区探测结果。盲区探测控制器31还用于将生成的盲区探测结果反馈给上位机1，以使上位机1对该盲区探测结果进行评测以及将盲区探测结果通过CAN板卡22的第三通道发送给实时处理器
21，以便通过硬件在环仿真平台2查看盲区探测结果。需要说明的是，实施例中CAN板卡22的第一通道即为图3中CAN板卡22的通道1，第二通道和第三通道分别对应通道2和通道3。
21，以便通过硬件在环仿真平台2查看盲区探测结果。需要说明的是，实施例中CAN板卡22的第一通道即为图3中CAN板卡22的通道1，第二通道和第三通道分别对应通道2和通道3。
[0051] 在上述实施例的基础上，继续参考图3，待测盲区探测系统3还包括：警报灯32；
[0052] 警报灯32与盲区探测控制器31通过硬线连接；
[0053] 盲区探测控制器31，还用于当所述障碍物信息与所述状态信息满足警报条件时，控制警报灯32发出警报。
[0054] 警报灯32用于当障碍物对被测虚拟车辆构成危险时，进行警报以提醒驾驶员当前存在的危险。实施例中的警报灯32包括左外后视镜警报灯321和右外后视镜警报灯322，左外后视镜警报灯321和右外后视镜警报灯322通过硬线分别与盲区探测控制器31连接。当障碍物信息与状态信息满足警报条件时，盲区探测控制器31控制左外后视镜警报灯321或右外后视镜警报灯322发出警报。其中，警报条件可以根据实际需要设置，实施例不进行限定。例如可以是障碍物和被测虚拟车辆均处于运动状态，且障碍物与被测虚拟车辆的距离小于设定距离。也可以是障碍物处于静止状态，被测虚拟车辆处于运动状态，且被测虚拟车辆与障碍物的距离小于设定距离。
[0056] 实时处理器21与I/O板卡24通过PXIe总线连接，信号调理板卡23分别与盲区探测控制器31和I/O板卡24通过硬线连接，I/O板卡24还与警报灯32通过硬线连接；
[0057] 盲区探测控制器31，具体用于当所述障碍物信息与所述状态信息满足警报条件时，生成I/O控制信号，所述I/O控制信号经过信号调理板卡23调理之后，控制I/O板卡24，以启动警报灯32进行警报；
[0059] 信号调理板卡23用于调理盲区探测控制器31输出的I/O控制信号，以使调理后的I/O控制信号满足I/O板卡24的需求，保障探测的正常进行。I/O(Input/Output，输入/输出)板卡24用于控制警报灯32的开关状态。具体的，当盲区探测控制器31确定障碍物与被测虚拟车辆满足警报条件时，生成I/O控制信号，经信号调理板卡23调理之后，控制I/O板卡24，以启动警报灯32进行警报。此外，实时处理器21还与I/O板卡24通过PXIe总线连接，回采警报灯32的开关状态，并根据该开关状态调整仿真场景中被测虚拟车辆上警报灯的开关状态，以在仿真场景中模拟警报灯32的状态，便于用户根据仿真场景评测警报灯32的状态是否正确。实时处理器21还用于将回采的警报灯32的开关状态以及警报灯32的状态反馈给上位机1，以使上位机1对该警报结果进行评测。
[0060] 在上述实施例的基础上，参考图4，图4为本发明实施例二提供的另一种硬件在环仿真平台和待测盲区探测系统的交互示意图。具体的，硬件在环仿真平台2还包括：故障注入板卡25；
[0061] 故障注入板卡25分别与CAN板卡22和盲区探测控制器31通过CAN总线连接；
[0062] 实时处理器21，还用于将生成的故障条件经过CAN板卡22的第二通道传输至故障注入板卡25；
[0063] 故障注入板卡25，用于生成对应所述故障条件的故障信号，并通过第一通道传输至盲区探测控制器31；
[0064] 盲区探测控制器31，还用于根据接收的故障信号进行故障检测，获得故障检测结果并反馈给上位机1，以使上位机1根据所述故障检测结果对待测盲区探测系统3进行评测。
[0065] 实施例中的故障注入板卡25用于辅助对盲区探测控制器31、警报灯32以及真实雷达传感器33进行故障检测。具体的，上位机1根据故障检测需求生成相应的故障检测指令，并发送给实时处理器21，实时处理器21根据故障检测指令生成故障条件，其中，故障条件包括警报灯32对地短路、对电源短路、开路、真实雷达传感器开路以及对虚拟控制器211的信号屏蔽等，实时处理器21将故障条件传输至故障注入板卡25，模拟相应的故障，在盲区探测控制器31的作用下完成故障检测。
[0066] 示例性的，对盲区探测控制器31进行故障检测。实时处理器21将屏蔽虚拟控制器211的信号作为故障条件通过CAN板卡22的第二通道注入故障注入板卡25的第一通道，模拟屏蔽虚拟控制器211采集的被测虚拟车辆的状态信息，故障注入板卡25根据该故障条件生成对应的故障信号，并通过第一通道传输至盲区探测控制器31，如果此时盲区探测控制器
31的输入信号未丢失，则表明盲区探测控制器31异常。盲区探测控制器31还用于将故障检测结果反馈给上位机1，以使上位机1根据所述故障检测结果对待测盲区探测系统3进行评测。
31的输入信号未丢失，则表明盲区探测控制器31异常。盲区探测控制器31还用于将故障检测结果反馈给上位机1，以使上位机1根据所述故障检测结果对待测盲区探测系统3进行评测。
[0067] 在上述实施例的基础上，继续参考图4，故障注入板卡25还与信号调理板卡23通过硬线连接；
[0068] 盲区探测控制器31，还用于将生成的警报灯故障条件传输至故障注入板卡25；
[0069] 故障注入板卡25，还用于生成对应所述警报灯故障条件的警报灯故障信号，并通过第二通道传输至信号调理板卡23，以使所述警报灯故障信号通过信号调理板卡23及I/O板卡24对警报灯进行控制；
[0070] 实时处理器21，还用于回采警报灯32在所述警报灯故障信号控制下的状态信息。
[0071] 示例性的，以警报灯32开路为例。盲区探测控制器31根据用户的操作生成警报灯开路故障条件，传输至故障注入板卡25的第二通道，故障注入板卡25基于警报灯开路故障条件生成开路故障信号，并通过第二通道传输至信号调理板卡23，以使开路故障信号通过信号调理板卡23及I/O板卡24对警报灯32进行控制。实时处理器21实时采集警报灯32的状态，如果在开路条件下警报灯32依然发出警报，则表明警报灯32出现故障。警报灯32其他故障条件的检测类似，此处不再赘述。实时处理器21还用于将故障条件以及警报灯32的状态反馈给上位机1，以使上位机1对故障检测结果进行评测。
[0072] 在上述实施例的基础上，继续参考图4，硬件在环仿真平台2还包括：继电器26；
[0073] 待测盲区测试系统3，还包括：真实雷达传感器33；
[0074] 继电器26分别与真实雷达传感器33、CAN板卡22的第一通道以及故障注入板卡25的第三通道通过CAN总线连接；
[0075] 盲区探测控制器31，还用于根据故障注入板卡25第三通道注入的雷达故障条件，对真实雷达传感器33进行故障检测，并将真实雷达传感器33的故障检测结果反馈给上位机1，以使上位机1根据真实雷达传感器33的故障检测结果对待测盲区探测系统3进行评测。
[0076] 故障注入板卡25还可以对真实雷达传感器33进行故障检测。具体的，当继电器26与真实雷达传感器33连接时，通过在故障注入板卡25的第三通道注入相应的故障条件即可通过盲区探测控制器31对真实雷达传感器33进行故障检测。盲区探测控制器31还用于将真实雷达传感器33的故障检测结果反馈给上位机1，以使上位机1根据该故障检测结果对待测盲区探测系统3进行评测。需要说明的是，当继电器26与CAN板卡22的第一通道连接时，故障注入板卡25对于虚拟雷达传感器来说相当于传输介质，即障碍物信息通过CAN板卡的第一通道和故障注入板卡25的第三通道传输至盲区探测控制器31。本实施例利用虚拟雷达传感器可以使得盲区的探测更全面，相较于实车测试，极大的降低了试验周期和成本，提高了测试效率。
[0077] 在上述实施例的基础上，硬件在环仿真平台2还包括：程控电源27，程控电源27与盲区探测控制器31连接，用于为盲区探测控制器31供电。
[0078] 本实施例提供的用于车辆盲区探测的测试系统，除了完成待测盲区探测系统在不同车速、不同天气、不同道路等场景的基本测试外，还可以通过故障注入板卡对真实雷达传感器、盲区探测控制器以及警报灯等进行故障检测，解决了现有技术中依靠人力测试效率低、危险性高、测试不全面等问题。
[0079] 实施例三
[0080] 图5为本发明实施例三提供的一种用于车辆盲区探测的测试方法的流程图，该方法可以应用于上述实施例提供的用于车辆盲区探测的测试系统中，具体的，该方法包括如下步骤：
[0081] S310、上位机生成测试指令并发送至硬件在环仿真平台。
[0082] S320、所述硬件在环仿真平台根据所述测试指令生成盲区探测的仿真场景，采集并发送所述仿真场景中被测虚拟车辆的状态信息以及所述被测虚拟车辆盲区内的障碍物信息给待测盲区探测系统。
[0083] S330、所述待测盲区探测系统根据接收的障碍物信息和被测虚拟车辆的状态信息，生成盲区探测结果，并将所述盲区探测结果反馈给所述上位机。
[0084] 本发明实施例三提供一种用于车辆盲区探测的测试方法，上位机生成测试指令并发送至所述硬件在环仿真平台，硬件在环仿真平台根据所述测试指令生成盲区探测的仿真场景，采集并发送所述仿真场景中被测虚拟车辆的状态信息以及所述被测虚拟车辆盲区内的障碍物信息给待测盲区探测系统，待测盲区探测系统根据接收的障碍物信息和被测虚拟车辆的状态信息，生成盲区探测结果，并将所述盲区探测结果反馈给所述上位机。与现有技术相比，本发明实施例通过构建仿真场景，利用上位机、硬件在环仿真平台以及待测盲区探测系统三者的信息交互，对盲区和盲区探测系统进行测试，不受环境和场地等因素的影响，使得测试更全面。
[0085] 具体的测试过程可以参考上述实施例，本实施例不再赘述。
[0086] 注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
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