一种建筑吊篮涂装平台的稳定装置以及建筑外墙智能涂装
系统
技术领域
背景技术
[0002]
现有技术中，建筑施工需将地面上的砖或其它
建筑材料运至各个施工中的楼层。目前多采用吊斗或升降建筑吊篮来实现。建筑吊篮是一种能够替代传统
脚手架，减轻劳动强度，提高工作效率，并能够重复使用的新型高处作业设备。
[0003]
高层建筑的外墙涂装也常采用高空悬挂建筑吊篮的作业方式。在实际施工中，建筑吊篮悬挂在高处，在高空中容易受阵
风、气流、施工走动、
喷枪反作用
力等因素的扰动，并且建筑吊篮在从
屋顶悬架摆臂下降至较低
位置，使得悬挂极长常常会出现低频振荡晃动的现象，从而对人工或
机器人涂装作业的
质量稳定性造成极大影响。
[0004] 现有技术对该问题的解决方案为在建筑吊篮上加装
真空泵和真空
吸盘，通过真空吸盘
吸附于墙面维持建筑吊篮的平稳。但是，该方案对建筑墙面的要求较高，无法适应复杂高空涂装施工，比如，要求建筑墙面为完整干净建筑表面，并且不具有开孔、
窗户、阳台、积尘等。而且，该真空吸盘吸附墙面时容易造成墙面粘污掉漆等一定程度的破坏，影响涂装效果。此外，建筑吊篮升降
悬停涂装作业时，须要多次操作吸盘释放和再吸附，降低整体涂装效率。
[0005] 因此，现有的建筑外墙智能涂装系统的稳定性设计还有待于改进。
发明内容
[0006] 本发明实施方式提供一种可智能化实时监测建筑吊篮的悬挂
姿态，通过旋翼组件实时平衡建筑吊篮扰动以保持平稳的建筑吊篮涂装平台的稳定装置以及建筑外墙智能涂装系统。
[0007] 第一方面，本发明
实施例提供了一种建筑吊篮涂装平台的稳定装置，包括
控制器、
陀螺仪模
块以及至少一对旋翼组件，该陀螺仪模块以及至少一对旋翼组件连接该控制器，该陀螺仪模块以设定
频率实时检测该建筑吊篮的悬挂姿态，并将测得的姿态信息发送给该控制器，该控制器根据该姿态信息分析出该建筑吊篮的扰动数据，并根据该扰动数据为至少一旋翼组件分
配对应的驱动
电流以实现该建筑吊篮的平衡控制。
[0008] 在一实施例中，该至少一对旋翼组件可拆卸安装在该建筑吊篮底部，包括第一旋翼组件以及第二旋翼组件，该第一旋翼组件包括第一
支架以及安装在该第一支架末端并的第一圆周电扇；该第二旋翼组件包括第二支架以及安装在该第二支架末端的第二圆周电扇。
[0009] 在另一实施例中，该至少一对旋翼组件可拆卸安装在该建筑吊篮底部，包括连接该控制器的前方旋翼组件、中部旋翼组件以及后方旋翼组件，该前方旋翼组件包括左前旋翼组件以及右前旋翼组件，该后方旋翼组件包括左后旋翼组件以及右后旋翼组件。
[0010] 该控制器包括用于与第二无线通讯模块建立数据通道的第一无线通讯模块。
[0011] 第二方面，本发明实施例提供了一种建筑外墙智能涂装系统，包括建筑吊篮、安装在该建筑吊篮上的下位机组件，还包括安装在该建筑吊篮底部的陀螺仪模块以及至少一对旋翼组件，该陀螺仪模块以及至少一对旋翼组件安装在该建筑吊篮底部并连接该下位机组件，该陀螺仪模块以设定频率实时检测该建筑吊篮的悬挂姿态，并将测得的姿态信息发送给该下位机组件，该下位机组件接收根据该姿态信息分析得出的该建筑吊篮的扰动数据，并根据该扰动数据为至少一旋翼组件分配对应的驱动电流以实现该建筑吊篮的平衡控制。
[0012] 在一实施例中，该至少一对旋翼组件可拆卸安装在该建筑吊篮底部，包括第一旋翼组件以及第二旋翼组件，该第一旋翼组件包括第一支架以及安装在该第一支架末端并的第一圆周电扇；该第二旋翼组件包括第二支架以及安装在该第二支架末端的第二圆周电扇。
[0013] 在另一实施例中，该至少一对旋翼组件可拆卸安装在该建筑吊篮底部，包括连接该下位机组件的前方旋翼组件、中部旋翼组件以及后方旋翼组件，该前方旋翼组件包括左前旋翼组件以及右前旋翼组件，该后方旋翼组件包括左后旋翼组件以及右后旋翼组件。
[0014] 该建筑外墙智能涂装系统还包括远程控制终端，该下位机组件包括第一无线通讯模块，该远程控制终端包括与该第一
无线通信模块通信的第二无线通讯模块；该下位机组件包括姿态数据收发模块，该第一无线通讯模块无线连接该姿态数据收发模块；该远程控制终端包括姿态
数据处理模块，该第二无线通讯模块无线连接该姿态数据处理模块。
[0015] 进一步地，该远程控制终端还包括旋翼控
制模块，该旋翼
控制模块用于根据该姿态数据处理模块确定的扰动类型，确定抗扰动的旋翼组件的
开关以及每一抗扰动旋翼组件的
加速/减速指令。
[0016] 具体实施时，该建筑吊篮包括吊篮本体、第一吊篮悬架、第二吊篮悬架、第一主
钢丝绳、第二主
钢丝绳、第一副钢丝绳以及第二副钢丝绳，该吊篮本体的左侧安装第一升降
电机，该吊篮本体的右侧安装第二升降电机；该第一吊篮悬架通过压放第一
配重块固定在建筑顶层，该第二吊篮悬架通过压放第二配重块固定在建筑顶层，该第一吊篮悬架向下悬垂该第一主钢丝绳和第一副钢丝绳，该第二吊篮悬架向下悬垂该第二主钢丝绳和第二副钢丝绳；该第一副钢丝绳第一安全
锁，该第二副钢丝绳穿过第二安装锁。
[0017] 本发明实施方式的有益效果是：本实施例的建筑吊篮涂装平台的稳定装置以及建筑外墙智能涂装系统，设置采集建筑吊篮姿态信息的陀螺仪模块以及调整建筑吊篮姿态的至少一对旋翼组件，远程控制终端智能化实时监测建筑吊篮的悬挂姿态，在发生扰动时，通过旋翼组件产生与该扰动抗衡的反作用力以实时平衡建筑吊篮的扰动，使其保持平稳，并且不损伤墙面。
[0018] 本实施例的建筑吊篮涂装平台的稳定装置以及建筑外墙智能涂装系统，旋翼组件通过旋翼安装架和快拆
螺栓可拆卸安装在该建筑吊篮底部以提高建筑吊篮的应用范围，以及适于复杂场景复杂建筑墙面的涂装。
附图说明
[0019] 一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0020] 图1是本发明实施例提供的建筑外墙智能涂装系统的第一实施例的俯视结构示意图；
[0021] 图2是本发明实施例提供的建筑外墙智能涂装系统的第一实施例的仰视结构示意图；
[0022] 图3是本发明实施例提供的建筑外墙智能涂装系统的旋翼组件的放大结构示意图；
[0023] 图4是本发明实施例提供的建筑外墙智能涂装系统的第二实施例结构示意图；以及
[0024] 图5是本发明实施例提供的建筑外墙智能涂装系统的功能模块示意图。
具体实施方式
[0025] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0026] 需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0027] 另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为
基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
[0028] 请参考图1以及图4，本发明涉及建筑吊篮涂装平台的稳定装置以及建筑外墙智能涂装系统。
[0029] 本实施例的建筑吊篮涂装平台的稳定装置以及建筑外墙智能涂装系统，设置作为建筑吊篮扰动智能控制中心的控制器、陀螺仪模块7以及至少一对旋翼组件4。
[0030] 该陀螺仪模块7以及至少一对旋翼组件4直接或者间接连接该控制器，该陀螺仪模块7以设定频率实时检测该建筑吊篮3的悬挂姿态，并将测得的姿态信息直接或者间接发送给该控制器，该控制器根据该姿态信息分析出该建筑吊篮3的扰动数据，并根据该扰动数据为该建筑吊篮3上的至少一旋翼组件4分配对应的驱动电流以产生对扰动的反作用力从而实现该建筑吊篮3的平衡控制。本实施例的扰动平衡方案，远程控制终端9或者控制器智能化实时监测建筑吊篮的悬挂姿态，在发生扰动时，通过旋翼组件4产生与该扰动抗衡的反作用力以实时平衡建筑吊篮3的扰动，使其保持平稳，并且不损伤墙面。
[0031] 实施例1
[0032] 请参考图1以及图4，本实施例的建筑吊篮涂装平台的稳定装置，包括控制器、陀螺仪模块7以及至少一对旋翼组件4。该陀螺仪模块7以及至少一对旋翼组件4连接该控制器。
[0033] 该控制器作为建筑吊篮扰动智能控制中心的可以设置在平台电控箱61上，或者在其它实施例中，该控制器设置在于平台控制器箱无线通信的远程控制终端9。
[0034] 该陀螺仪模块7以设定频率实时检测该建筑吊篮3的悬挂姿态，并将测得的姿态信息发送给该控制器，该控制器根据该姿态信息分析出该建筑吊篮3的扰动数据，并根据该扰动数据为至少一旋翼组件4分配对应的驱动电流以实现该建筑吊篮3的平衡控制。
[0035] 该至少一对旋翼组件4的数量根据具体应用需求和平衡控制
精度要求加以确定。
[0036] 如图4所示，在一实施例中，该至少一对旋翼组件可拆卸安装在该建筑吊篮3底部，包括第一旋翼组件410以及第二旋翼组件420，该第一旋翼组件410包括第一支架以及安装在该第一支架末端并的第一圆周电扇；该第二旋翼组件420包括第二支架以及安装在该第二支架末端的第二圆周电扇。
[0037] 如图2所示，作为较佳实施例，该至少一对旋翼组件可拆卸安装在该建筑吊篮3底部，包括连接该控制器的前方旋翼组件、中部旋翼组件42以及后方旋翼组件。该前方旋翼组件包括左前旋翼组件411以及右前旋翼组件412，该后方旋翼组件包括左后旋翼组件431以及右后旋翼组件432。
[0038] 本实施例中，该控制器包括用于与第二无线通讯模块91建立数据通道的第一无线通讯模块65。
[0039] 实施例2
[0040] 请一并参考图1至图4，本实施例涉及建筑外墙智能涂装系统的整体构造介绍。
[0041] 该建筑外墙智能涂装系统，包括建筑吊篮3、安装在该建筑吊篮3上的下位机组件6、安装在该建筑吊篮3底部的陀螺仪模块7、至少一对旋翼组件以及与该下位机组件6数据通信的远程控制终端9。该陀螺仪模块7以及至少一对旋翼组件安装在该建筑吊篮3底部并连接该下位机组件6。该陀螺仪模块7通过螺栓固定安装在建筑吊篮3的底部正中处，用于实时监测建筑吊篮3的高空悬挂姿态信息并反馈回下位机组件6。
[0042] 该下位机组件6包括UPS不间断电源63、建筑吊篮电控箱62、平台电控箱61以及第一无线通讯模块65。该UPS不间断电源63用于为平台运行提供断电保护，并通过螺栓固定安装在建筑吊篮3内，为平台提供断电保护。该建筑吊篮电控箱62用于建筑吊篮的电气控制，并通过螺栓固定安装在建筑吊篮后面顶部内侧，为平台提供外接电源。该平台电控箱61用于平台电气控制以及陀螺仪模块7反馈的姿态信息的接收和处理。该平台电控箱61通过螺栓固定安装在建筑吊篮内部左端。
[0043] 如图5所示，该下位机组件6的第一无线通讯模块65无线连接该姿态数据收发模块66。
[0044] 该远程控制终端9用于与下位机组件6通讯，从而获取平台姿态信息并作出相关判断以及并发出相应动作指令。该远程控制终端9包括与该第一无线通信模块通信的第二无线通讯模块91以及旋翼控制模块93。该第一无线通讯模块65磁吸在该平台电控箱61顶部表面上，该第二无线通讯模块91随放在远程控制终端旁，为远程控制终端9与下位机组件6提供无线通讯
信号。
[0045] 该第一无线通讯模块65无线连接该姿态数据收发模块66以从该平台电控箱61获取实时的姿态数据。该远程控制终端9包括姿态数据处理模块92，该第二无线通讯模块91无线连接该姿态数据处理模块92。
[0046] 该旋翼控制模块93用于根据该姿态数据处理模块92确定的扰动类型，确定抗扰动的旋翼组件的开关以及每一抗扰动旋翼组件的加速/减速指令。
[0047] 工作时，该陀螺仪模块7实时监测建筑吊篮的高空悬挂姿态并获取姿态信息反馈至下位机组件6的平台电控箱61。该下位机组件6将收到的姿态信息转发至无线连接的远程控制终端9。远程控制终端9无线接收该姿态信息并分析确定该建筑吊篮的扰动类型，以及确定抗扰动的旋翼组件的开关以及每一抗扰动旋翼组件的加速/减速指令。
[0048] 在另一实施例中，确定该建筑吊篮的扰动类型以及确定抗扰动的旋翼组件的开关以及每一抗扰动旋翼组件的加速/减速指令的工作也可以由设置在该建筑吊篮上的平台电控箱61实现。比如，该下位机组件6接收根据该姿态信息分析得出的该建筑吊篮的扰动数据，并根据该扰动数据为至少一旋翼组件分配对应的驱动电流以实现该建筑吊篮的平衡控制。
[0049] 该建筑吊篮包括吊篮本体、第一吊篮悬架1、第二吊篮悬架2、第一悬梁11、第二悬梁21、第一梁架12、第二梁架22、第一主钢丝绳14、第二主钢丝绳24、第一副钢丝绳15以及第二副钢丝绳25。该吊篮本体用于搭载相关涂装作业装置进行升降。
[0050] 该第一吊篮悬架1通过压放第一配重块13固定在建筑顶层100，该第二吊篮悬架2通过压放第二配重块23固定在建筑顶层100。该第一吊篮悬架1向下悬垂该第一主钢丝绳14和第一副钢丝绳15，该第二吊篮悬架2向下悬垂该第二主钢丝绳24和第二副钢丝绳25；该第一副钢丝绳15穿过第一安全锁37，该第二副钢丝绳25穿过第二安装锁。该吊篮本体的左侧安装第一升降电机51，该吊篮本体的右侧安装第二升降电机52。
[0051] 请参考图4，在一实施例中，该至少一对旋翼组件可拆卸安装在该建筑吊篮底部，包括第一旋翼组件410以及第二旋翼组件420，该第一旋翼组件410包括第一支架以及安装在该第一支架末端并的第一圆周电扇；该第二旋翼组件420包括第二支架以及安装在该第二支架末端的第二圆周电扇。
[0052] 请参考图1以及图2，在另一实施例中，该至少一对旋翼组件可拆卸安装在该建筑吊篮底部，包括连接该下位机组件6的前方旋翼组件、中部旋翼组件42以及后方旋翼组件，该前方旋翼组件包括左前旋翼组件411以及右前旋翼组件412，该后方旋翼组件包括左后旋翼组件431以及右后旋翼组件432。
[0053] 请一并参考图3，该两前方旋翼组件、中部旋翼组件42以及两后方旋翼组件结构相似，以中部旋翼组件42为例加以介绍。该中部旋翼组件42包括螺旋桨快拆支架421和螺旋桨，该螺旋桨由连接至平台电控箱61的电机45驱动转动。该建筑吊篮下方的五个螺旋桨由远程控制终端9分配反作用力大小适当的驱动
电能，完成建筑吊篮高空悬挂姿态的调整作业，以保持建筑吊篮的高空平稳性。
[0054] 该远程控制终端9远离施工现场，通过第二无线通讯模块91与下位机组件6的第一无线通讯模块65建立数据通道，获取该陀螺仪模块7所监测的建筑吊篮高空悬挂姿态信息，作出相关判断并向该多个旋翼组件发出开关以及加速/减速指令。
[0055] 在设置五个旋翼组件的实施例中，具体平衡扰动的过程为：
[0056] 多旋翼组件通过螺旋桨安装架和快拆螺栓固定安装在建筑吊篮的底部四周。螺旋桨转动时，空气在
叶片的两侧会出现压差，从而对螺旋桨产生一个平衡扰动的反作用力。
[0057] 当该陀螺仪模块7监测到使建筑吊篮往左侧运动的扰动时，远程控制终端9获取姿态信息并做出开启左侧旋翼组件的判断，比如右前旋翼组件412，控制建筑吊篮3底部左侧旋翼组件启动并以计算的转速转动，通过空气对左侧旋翼组件产生的反作用力抵消使建筑吊篮3往左侧运动的扰动。
[0058] 当该陀螺仪模块7监测到使建筑吊篮3往右侧运动的扰动时，远程控制终端9获取姿态信息并做出开启左侧旋翼组件的判断，比如左后旋翼组件431，控制建筑吊篮3底部右侧旋翼组件启动并以计算的转速转动，通过空气对左侧旋翼组件产生的反作用力抵消使建筑吊篮3往右侧运动的扰动。
[0059] 当该陀螺仪模块7监测到使建筑吊篮3往前面运动的扰动时，远程控制终端9获取姿态信息并做出开启中部旋翼组件42的判断，控制建筑吊篮3底部前面中央的旋翼组件启动并以计算的转速转动，通过空气对前面旋翼组件产生的反作用力抵消使建筑吊篮3往前面运动的扰动。
[0060] 当该陀螺仪模块7监测到使建筑吊篮3往后面运动的扰动时，远程控制终端9获取姿态信息并做出开启后方旋翼组件的判断，控制建筑吊篮3底部的左后旋翼组件431以及右后旋翼组件432启动并以计算的转速转动，通过空气对后面旋翼组件产生的反作用力抵消使建筑吊篮3往前面运动的扰动。
[0061] 当该陀螺仪模块7监测到使建筑吊篮3从左向右转的顺
时针转动的扰动时，远程控制终端9获取姿态信息并做出相关判断，控制建筑吊篮3底部后面左右对称安装的右后旋翼组件432开启并以计算的转速转动，通过空气对右边旋翼组件产生的反作用力抵消使建筑吊篮3从左向右转的顺时针转动的扰动。
[0062] 当该陀螺仪模块监测到使建筑吊篮3从右向左转的逆时针转动的扰动时，远程控制终端9获取姿态信息并做出相关判断，控制建筑吊篮3底部后面左右对称安装的左后旋翼组件431开启并以计算后的转速转动，通过空气对左边旋翼组件产生的反作用力抵消使建筑吊篮3从右向左转的顺时针转动的扰动。
[0063] 本实施例的建筑吊篮涂装平台的稳定装置以及建筑外墙智能涂装系统，设置采集建筑吊篮3姿态信息的陀螺仪模块7以及调整建筑吊篮3姿态的至少一对旋翼组件，远程控制终端9实时监测建筑吊篮3的悬挂姿态，在发生扰动时，通过旋翼组件产生与该扰动抗衡的反作用力以实时平衡建筑吊篮的扰动，使其保持平稳，并且不损伤墙面。
[0064] 本实施例的建筑吊篮涂装平台的稳定装置以及建筑外墙智能涂装系统，旋翼组件通过旋翼安装架和快拆螺栓可拆卸安装在该建筑吊篮3底部以提高建筑吊篮3的应用范围，以及适于复杂场景复杂建筑墙面的涂装。
[0065] 以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的
专利范围，凡是利用本发明
说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
