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用于输送对象承载件的输送系统

阅读：14发布：2020-05-12

专利汇可以提供用于输送对象承载件的输送系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且所公开的方面涉及一种用于输送多个对象承载件的输送系统和方法。输送系统包括至少一个第一输送机通道部段和至少两个第二输送机通道部段。输送系统还包括用于使多个对象承载件中的对象承载件在输送系统的至少一个第一输送机通道部段与至少两个第二输送机通道部段中的一个第二输送机通道部段之间转移的可旋转的转移元件。转移元件包括用于在对象承载件朝向转移元件输送、或者接触转移元件、或者由输送系统运送远离转移元件时检测对象承载件的至少一个传感器元件。输送系统还包括与第一输送机通道部段和第二输送机通道部段中的一个第二输送机通道部段相邻的旋转轴。旋转轴可以位于两个输送机通道之间，所述两个输送机通道中的一个输送机通道包括第一输送机通道部段并且另一个输送机通道包括第二输送机通道部段中的一个第二输送机通道部段。旋转轴垂直于第一输送机通道部段和/或两个第二输送机通道部段的输送方向。，下面是用于输送对象承载件的输送系统专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种用于输送多个对象承载件的输送系统(200)，所述输送系统(200)包括：
至少一个第一输送机通道部段(201、202)；
至少两个第二输送机通道部段(203、204)；
可旋转的转移元件(101)，所述转移元件(101)用于使所述多个对象承载件中的对象承载件(103)在所述至少一个第一输送机通道部段(201、202)与所述至少两个第二输送机通道部段(203、204)中的一个第二输送机通道部段之间转移，所述转移元件(101)包括：
至少一个传感器元件，所述至少一个传感器元件用于在所述对象承载件(103)执行以下动作时检测所述对象承载件(103)，
朝向所述转移元件(101)输送，或者
接触所述转移元件(101)，或者
由所述输送系统(200)运送远离所述转移元件(101)；
旋转轴(205)，所述旋转轴(205)与所述第一输送机通道部段(201、202)和/或所述第二输送机通道部段(203、204)中的一个第二输送机通道部段相邻，
其中，所述旋转轴(205)垂直于所述第一输送机通道部段(201、202)和/或两个第二输送机通道部段(203、204)的输送方向。
2.根据权利要求1所述的输送系统(200)，其中，所述转移元件(101)还包括接合元件，所述接合元件适于：
当所述对象承载件(103)正在所述第一输送机通道部段(201、202)与所述第二输送机通道部段(203、204)中的一个第二输送机通道部段之间转移时与已由所述传感器元件检测到的所述对象承载件(103)相接合，以及
在所述对象承载件(103)的转移完成时释放所接合的所述对象承载件(103)。
3.根据权利要求2所述的输送系统(200)，其中，所述接合元件构造成与所述对象承载件(103)上的相应的接合部分相接合，
其中，所述转移元件(101)和所述对象承载件(103)构造成使得：在所述接合元件与所述接合部分相接合之后，所述转移元件(101)的第一竖向运动引起所述对象承载件(103)的相应的竖向运动，
其中，所述转移元件(101)和所述对象承载件(103)构造成使得：在所述转移元件(101)旋转之后，所述转移元件(101)的第二竖向运动使得所述对象承载件(103)的所述接合部分从所述转移元件(101)的所述接合元件脱离。
4.根据权利要求2或3所述的输送系统(200)，其中，所述接合元件包括以下各者中的一者或更多者：
至少一个磁体，
紧固装置，
抽吸装置。
5.根据前述权利要求中的任一项所述的输送系统(200)，其中，所述转移元件(101)包括盘状件，
其中，所述盘状件包括从所述盘状件的外周朝向所述盘状件的中心延伸的凹形部分(109)。
6.根据权利要求1至4中的任一项所述的输送系统(200)，其中，所述转移元件(101)包括用于转移所述对象承载件(103)的杆和用于阻止随后的对象承载件朝向所述杆输送的止挡件。
7.根据权利要求1至4中的任一项所述的输送系统(200)，其中，所述转移元件(101)适于经由所述接合元件从上方接合所述对象承载件(103)，其中，所述转移元件(101)包括用于释放所述对象承载件(103)的侧向开口。
8.根据前述权利要求中的任一项所述的输送系统(200)，其中，用于所述转移元件(101)的能量源包括下述各者中的一者：
机电装置，比如滑环；
电磁装置，比如电感耦合装置；
蓄电池。
9.根据权利要求8所述的输送系统(200)，其中，所述传感器元件经由所述转移元件(101)的所述旋转轴(205)联接至所述能量源，并且
其中，由所述至少一个传感器元件获得的对象感测数据能够经由所述旋转轴(205)无线地传输至控制单元。
10.根据前述权利要求中的任一项所述的输送系统(200)，其中，所述传感器元件包括以下传感器类型中的一个或更多个传感器类型：
触觉传感器，所述触觉传感器放置在所述对象承载件中的一个对象承载件将接触所述转移元件(101)的位置处，或者所述触觉传感器放置成测量由所述对象承载件(103)产生的作用在所述旋转轴(205)上的力；
接近传感器；
图像传感器，所述图像传感器位于所述转移元件(101)的顶部上或者位于所述转移元件(101)的延伸部上，以便能够捕获所述第一输送机通道部段(201、202)的图像；
压力传感器。
11.根据前述权利要求中的任一项所述的输送系统(200)，其中，所述传感器元件使用以下传感器技术中的一种传感器技术来实现：
电容感测；
应变仪；
离散、线性或回波检测压电换能器；
RFID读取器；
声源定位；
磁霍尔效应。
12.根据权利要求10或11所述的输送系统(200)，其中，所述传感器元件包括多个传感器，其中，所述多个传感器中的至少两个传感器使用不同的传感器技术和/或为不同的传感器类型。
13.一种用于经由输送系统(200)输送多个对象承载件的方法，所述方法包括：
经由第一输送机通道部段(201、202)将对象承载件(103)朝向可旋转的转移元件(101)输送；
当所述对象承载件(103)执行以下动作时经由所述可旋转的转移元件(101)的传感器元件检测所述对象承载件(103)：
朝向所述转移元件(101)输送，或者
接触所述转移元件(101)，或者
由所述输送系统(200)运送远离所述转移元件(101)；
经由所述可旋转的转移元件(101)使所述对象承载件(103)在所述第一输送机通道部段(201、202)与至少两个第二输送机通道部段(203、204)中的一个第二输送机通道部段之间转移；
其中，所述转移元件(101)具有与所述第一输送机通道部段(201、202)和/或所述至少两个第二输送机通道部段(203、204)中的一个第二输送机通道部段相邻的旋转轴(205)，其中，所述旋转轴(205)垂直于至少一个所述第一输送机通道部段(201、202)和/或所述至少两个第二输送机通道部段(203、204)的输送方向。
14.根据权利要求13所述的方法，
在所述传感器元件包括触觉传感器的情况下，当所述对象承载件(103)接触所述转移元件(101)时检测所述对象承载件(103)；
在所述传感器元件包括接近传感器或图像传感器的情况下，当所述对象承载件(103)正朝向所述转移元件(101)输送时检测所述对象承载件(103)，并且所述方法还包括：
当所述对象承载件(103)足够靠近所述转移元件(101)以由所述转移元件(101)接纳时，使所述转移元件(101)旋转，
检测所述对象承载件(103)何时被运送远离所述转移元件(101)，
当所述转移元件(101)能够在不扰乱所述对象承载件(103)的被运送远离所述转移元件(101)的运动的情况下旋转时，使所述转移元件(101)旋转至使得所述转移元件(101)能够接纳另一对象承载件(103)的接纳位置。
15.根据权利要求13或14所述的方法，其中，使所述对象承载件(103)在所述第一输送机通道部段(201、202)与所述第二输送机通道部段(203、204)中的至少一个第二输送机通道部段之间转移还包括：
确定所述对象承载件(103)准备被接合；
一旦确定所述对象承载件(103)准备被接合，则使所述转移元件(101)进行竖向运动，所述竖向运动使所述转移元件(101)的接合元件与所述对象承载件(103)的接合部分相接合；
使所述转移元件(101)和与所述转移元件(101)接合的对象承载件(103)从所述第一输送机通道部段(201、202)旋转至所述第二输送机通道部段(201、202)中的至少一个第二输送机通道部段；
使所述转移元件(101)进行竖向运动，从而使所述对象承载件(103)的所述接合部分从所述接合元件脱离并且允许所述对象承载件(103)移动远离所述转移元件(101)。

说明书全文

用于输送对象承载件的输送系统

技术领域

[0001] 本申请的技术领域为使材料从一个位置移动至另一位置的转运设备。这种设备通常被称为输送机系统或输送系统。更具体地，本申请的各方面涉及对多个对象承载件进行输送。本申请中所论述的输送系统可以特别地适用于输送化学对象、医药对象或实验室对象。例如，对象可以是容纳有样品的管。样品可以呈流体形式并且可以包含诸如血液或其他体液之类的物质。特别地，所公开的输送系统可以在医学实验室中用于将样品从一个工位运送至另一工位。

背景技术

[0002] 输送系统可以包括多个输送机通道，并且每个输送机通道可以具有多个输送机通道部段。可能期望使对象承载件从第一输送机通道部段移动至第二输送机通道部段。例如，对象承载件的期望目的地可能取决于由对象承载件承载的对象。因此，多个承载各种对象的对象承载件可以在第一输送机通道上输送。根据容纳在对象承载件内的对象，可能期望使对象承载件从第一输送机通道转移或移动至第二输送机通道。更特别地，可能期望使对象承载件从第一输送机通道部段转移或移动至第二输送机通道部段。转移可以经由转移元件、比如可旋转盘状件来进行。

[0003] 第一输送机通道部段也可以被称为输入输送机通道部段，使得在输送机通道上朝向转移元件移动的对象承载件可以在第一输送机通道部段上输送。此外，第二输送机通道部段也可以被称为输出输送机通道部段，使得在第二输送机通道部段上输送的对象承载件可以被输送远离转移元件。

[0004] 在常规的输送系统中，传感器通常分布在转移元件之前和之后的多个输送机通道上。传感器中的一些或所有传感器可以实现为贯穿光束传感器，也称为光屏障。这些传感器可以检测对象承载件沿着输送机通道部段的通行情况并触发转移元件的相应旋转。此外，需要线缆将沿着输送机带布置的贯穿光束传感器连接至控制单元。另外，常规上需要复杂的软件以便在检测到对象承载件在输送机通道上之后就计算何时使转移元件旋转。

[0005] 此外，常规的输送系统通常需要将出口传感器(例如，也是贯穿光束传感器)定位在转移元件的下游以检测对象承载件的释放，并在对象承载件离开转移元件时通知控制单元。另外，由传感器提供的信息必然是不精确的，因为必须基于从远离转移元件一定距离定位的传感器接收的信息来计算对象承载件何时将接触转移元件。为了更精确，将期望知道对象承载件何时与转移元件紧密接近(例如，相距小于60cm或小于40cm)或者对象承载件何时接触转移元件。常规系统中所需的大量传感器和大量布线可能花费大且难以维护。

[0006] 常规的输送系统也可能严重依赖于时序，从而需要复杂的管理软件。特别地，传感器在与可旋转盘状件相距不同距离处遍布整个系统。一些传感器距盘状件很远。因此，系统在检测到对象承载件之后必须在使盘状件旋转之前等待一段时间。如果盘状件过早旋转，则对象承载件可能尚未到达。在盘状件等待过长时间而不旋转的情况下，系统的总处理量会降低。确定何时使盘状件旋转以便使系统处理量最大化可能是复杂的。

[0007] 此外，常规系统通常需要多个能够旋转并配合以将对象承载件从第一输送机通道部段转移至第二输送机通道部段的物理实体。因此，可能期望将使对象承载件从第一输送机通道部段转移至第二输送机通道部段所需的全部或大部分部件集成。特别地，可能期望使部件尽可能靠近在一起，例如，将部件包括在单个物理实体上。这可以使部件更易于控制和维护。

[0008] 此外，可能期望在对象承载件靠近转移元件(例如，相距60cm内或40cm内)时检测对象承载件，使得不必计算对象承载件在长距离上(或围绕曲线或拐角)的进程以确定何时使转移元件旋转。另外，与常规方法相比，可能期望减少输送系统部件(例如，传感器和/或可旋转门)的数量并减少所需的维护。此外，可能期望提高使对象承载件在第一输送机通道部段与第二输送机通道部段之间转移的过程的可靠性。发明内容

[0009] 本公开的目的是解决上述问题中的一个或更多个问题。

[0010] 根据一方面，提供了一种用于输送多个对象承载件的输送系统。输送系统包括至少一个第一输送机通道部段和至少两个第二输送机通道部段。输送系统还包括用于使多个对象承载件中的对象承载件在输送系统的所述至少一个第一输送机通道部段与所述至少两个第二输送机通道部段中的一个第二输送机通道部段之间转移的可旋转的转移元件。转移元件包括至少一个传感器元件，所述至少一个传感器元件用于在对象承载件执行以下动作时检测对象承载件：

[0011] -朝向转移元件输送，或者

[0012] -接触转移元件，或者

[0013] -由输送系统运送远离转移元件。

[0014] 转移元件还包括与第一输送机通道部段和第二输送机通道部段中的一个第二输送机通道部段相邻的旋转轴。旋转轴可以位于两个输送机通道之间，所述两个输送机通道中的一个输送机通道包括第一输送机通道部段，并且所述两个输送机通道中的另一个输送机通道包括第二输送机通道部段中的一个第二输送机通道部段。旋转轴垂直于第一输送机通道部段和/或两个第二输送机通道部段的输送方向。

[0015] 可旋转的转移元件可以具有多个接纳位置和多个释放位置，在所述多个接纳位置中，对象承载件中的一个对象承载件可以被转移元件接纳(例如，接纳在转移元件的凹形部分内)，在所述多个释放位置中，被接纳的对象承载件可以从转移元件释放(例如，脱离)。在一些情况下，转移元件可以具有用于每个输入输送机通道部段的一个接纳位置(即，与输入输送机通道一样多的接纳位置)和用于每个输出输送机通道部段的一个释放位置(即，与输出输送机通道部段一样多的释放位置)。

[0016] 对象承载件可以是大致筒形的(例如，正圆柱体)。此外，对象承载件可以具有与转移元件的形状互补的形状，使得当对象承载件由转移元件接纳时对象承载件配合到转移元件的一部分中和/或对象承载件由转移元件支撑。

[0017] 在一些情况下，输送系统包括多个输送机通道。每个输送机通道可以包括多个输送机通道部段。输送机通道部段可以指的是输送机通道的物理或逻辑分部。例如，物理输送机通道部段可以是输送机通道的一个或更多个重叠部分或输送机通道上的辊之间的分部。逻辑输送机通道部段可以指的是由转移元件的存在而产生的分部。例如，第一输送机通道部段可以位于转移元件的一侧，并且第二输送机通道部段可以位于转移元件的相反侧。因此，对象承载件可以在第一输送机通道部段上朝向转移元件输送(或移动)，并且可以在第二输送机通道部段中的一个第二输送机通道部段上输送(或移动)远离转移元件。更特别地，对象承载件可以在第一输送机通道部段上朝向转移元件的旋转轴移动，并且可以在第二输送机通道部段中的任一个第二输送机通道部段上移动远离转移元件的旋转轴。

[0018] 可旋转的转移元件可以通过使对象承载件转移来改变对象承载件的路线。特别地，转移元件可以使对象承载件转移通过输送系统的所述至少一个第一输送机通道部段与所述至少两个第二输送机通道部段中的一个第二输送机通道部段之间的区域。更具体地，转移元件可以使对象承载件从第一输送机通道部段转移至所述至少两个第二输送机通道部段中的一个第二输送机通道部段。

[0019] 在任何给定时间处，可能存在在输送系统上运动的多个对象承载件。此外，输送系统可以是对称的，使得存在与第二输送机通道部段一样多的第一输送机通道部段。

[0020] 在一些情况下，输送系统可以包括多个可互换部分，使得可以根据需要添加或移除输送机通道部段。例如，第二输送机通道部段的子部分(可能是适当的子部分)可以与工位相关联。对象承载件内的对象可以在每个工位处被处理。在一些情况下，不同的工位处理不同的对象。例如，第一工位可以处理血液而不是尿液，并且第二工位可以处理尿液而不是血液。一个工位可能暂时不可使用，并且可以移除通向该工位的输送机通道部段。替代性地，可以添加新的工位，并且可以将通向该工位的新的输送机通道部段添加至输送系统。

[0021] 传感器元件可以包括多个传感器。传感器可以使用相同的传感器技术或使用不同的传感器技术来实现。当传感器元件包括多于一个传感器时，这可以具有提高可靠性的优点，例如，所述系统能够在一个或更多个传感器发生故障之后保持操作。

[0022] 传感器元件可以包括用于在对象承载件朝向转移元件输送时检测对象承载件的接近传感器。在一些情况下，可以使用多个接近传感器。可能有利的是，出于可靠性的考虑而使用多个接近传感器或者使用多个接近传感器以使得所述系统在一个传感器发生故障的情况下能够继续操作。

[0023] 传感器元件可以包括用于在对象承载件接触转移元件时检测对象承载件的触觉或触摸传感器。出于可靠性和/或冗余度的考虑，可以使用多个触觉传感器。接近传感器、触觉传感器和其他类型的传感器(例如，压力传感器)可以组合使用。不同类型的传感器的组合可以提高可靠性和/或冗余度。

[0024] 例如，当传感器元件包括RFID读取器和光学传感器时，可以增强可靠性。RFID读取器可以检测带RFID标签的对象承载件在转移元件处的存在。即使RFID传感器已经发生故障，光学传感器仍可以检测对象承载件的存在。可以使用冗余度传感器、比如光学传感器来检测错误(例如，不起作用的RFID读取器或RFID标签)或无效状态并启动错误处理。特别地，来自传感器元件的数据可以被发送至控制单元并被分析以确定错误，例如，传感器元件的传感器中的一个传感器是否不起作用或者对象承载件是否没有配备RFID标签。

[0025] 传感器元件的接近传感器还可以用于在对象承载件由输送系统运送远离转移元件时检测对象承载件。替代性地，传感器元件的触觉传感器上没有接触也可以用于检测对象承载件正被运送离开转移元件。

[0026] 转移元件的旋转轴可以位于第一输送机通道部段与第二输送机通道部段中的一个第二输送机通道部段之间。更具体地，转移元件的旋转轴可以位于第一输送机通道(包括至少一个第一输送机通道部段和至少一个第二输送机通道部段)和第二输送机通道(包括不在第一输送机通道中的至少一个第一输送机通道部段和至少一个第二输送机通道部段)之间。

[0027] 在一些情况下，转移元件的旋转轴垂直于第一输送机通道部段和两个第二输送机通道部段的输送方向。在其他情况下，转移元件的旋转轴垂直于第一输送机通道部段和第二输送机通道部段中的仅一个第二输送机通道部段的输送方向。

[0028] 转移元件定位成使得转移元件的旋转可以使所述多个对象承载件中的对象承载件在输送系统的所述至少一个第一输送机通道部段与所述至少两个第二输送机通道部段中的一个第二输送机通道部段之间转移。更特别地，转移元件可以定位成使得：当对象承载件与转移元件接触时，转移元件的旋转使对象承载件通过所述至少一个第一输送机通道部段与所述至少两个第二输送机通道部段中的一个第二输送机通道部段之间的区域。

[0029] 第一输送机通道部段和两个第二输送机通道部段的输送方向可以是相同的方向。例如，第二输送机通道部段中的第一个第二输送机通道部段可以与第二输送机通道部段中的第二个第二输送机通道部段平行。输送方向也可以被称为运动方向或运送方向。特别地，输送方向可以是对象承载件被运送的方向。

[0030] 在一些情况下，转移元件还包括接合元件。接合元件可以适于当对象承载件在第一输送机通道部段与第二输送机通道部段中的一个第二输送机通道部段之间转移的同时接合已经由传感器元件检测到的对象承载件。此外，接合元件可以适于在完成对象承载件的转移时释放所接合的对象承载件。接合对象承载件可以包括保持和/或接触对象承载件。因此，借助于接合元件，转移元件可以在对象承载件在所述至少一个第一输送机通道部段与所述至少两个第二输送机通道部段中的一个第二输送机通道部段之间转移的同时支撑对象承载件。

[0031] 对象承载件的转移可以在对象承载件已经从所述至少一个第一输送机通道部段转移至所述至少两个第二输送机通道部段中的一个第二输送机通道部段时被完成。换言之，使对象承载件在所述至少一个第一输送机通道部段与所述至少两个第二输送机通道部段中的一个第二输送机通道部段之间转移可以包括将对象承载件从第一输送机通道部段带到两个第二输送机通道部段中的一个第二输送机通道部段。一旦对象承载件被带到其目标输送机通道部段，则对象承载件可以沿第二输送机通道部段的输送方向被输送。

[0032] 接合元件可以构造成接合对象承载件上的相应的接合部分。接合部分可以实现为与接合元件的相应磁体接合的铁磁材料。替代性地或另外，接合部分可以机械地实现。例如，接合部分可以实现为对象承载件的突起，该突起配合到接合元件中的相应开孔中。替代性地，接合部分可以实现为对象承载件中的开孔，该开孔与接合元件的突起接合。

[0033] 在包括接合元件和接合部分的机械实施方案的示例中，转移元件的第一竖向运动可以使接合元件与接合部分接合，并且引起对象承载件的相应的竖向运动。因此，在转移元件旋转之后，转移元件的第二竖向运动使得对象承载件的接合部分从转移元件的接合元件脱离。第一竖向运动可以是向上运动，并且第二竖向运动可以是向下运动。还可以例如在转移元件的旋转期间进行额外的竖向运动。接合元件与对象承载件的这种相互作用由于该相互作用(特别是第一竖向运动)在对象承载件接触接合元件时开始而可以被称为被动的。

[0034] 在本申请的上下文中，“竖向”可以参照由输送系统形成的x-y平面来理解，使得竖向是沿着与输送系统的平面垂直的z轴的。本申请的参照系是地球。

[0035] 接合元件可以包括以下各者中的一者或更多者：至少一个磁体，紧固装置(例如，锁或夹具)，抽吸装置。

[0036] 一个或多个磁体、紧固装置和抽吸装置可以单独使用或组合使用作为接合元件或者接合元件的一部分。接合元件可以对应于对象承载件的接合部分。当使用磁体时，对象承载件的接合部分可以包括铁磁部分。铁磁部分可以包括铁、镍或合金。

[0037] 在一些情况下(例如，当实现为夹具时)，紧固装置能够在对象承载件由转移元件转移的同时抓持对象承载件并保持对象承载件。

[0038] 在接合元件包括锁的实施方案中，接合元件可以以类似于钥匙配合到常规的锁中的方式配合到对象承载件的相应的接合部分(或接合部分的一部分)中。锁可以用于在对象承载件在第一输送机通道部段与第二输送机通道部段中的一个第二输送机通道部段之间转移的同时将对象承载件保持就位。

[0039] 特别地，接合元件可以包括“单销锁(one-pin lock)”、即安装在转移元件上的销。特别地，转移元件可以实现为可旋转盘状件，并且销可以安装在盘状件的凹形部分中。当盘状件的凹形部分中存在对象承载件时，销可以沿着其长轴移动到承载件中并且在盘状件的旋转期间将承载件保持在凹形部分内。

[0040] 单销锁可能比诸如扭锁之类的其他锁更简单。扭锁还包括销。扭锁的销在其梢端处具有附加特征。扭锁的销将保持对象承载件，但是这将需要销沿着其长轴旋转，以便在旋转期间将承载件锁定在盘状件的凹形部分内。

[0041] 在接合元件包括抽吸装置的实施方案中，接合元件可以用于形成低压区域，以使得当对象承载件在第一输送机通道部段与两个第二输送机通道部段中的一个第二输送机通道部段之间转移时对象承载件保持与转移元件接触。抽吸装置可以包括径流泵，径流泵也被称为离心泵。

[0042] 接合元件可以确保对象承载件在由转移元件转移之后到达期望的输送机通道部段中。因此，接合元件可以在转移元件的旋转期间保持对象承载件并且仅在正确的输送机通道部段(例如，第二输送机通道部段中的一个第二输送机通道部段)处释放对象承载件。与被动接合元件相比，主动接合元件可以更容易确保对象承载件到达正确的输送通道部段处。

[0043] 转移元件可以包括盘状件。特别地，转移元件可以是大致盘形的，即基本上是圆的且扁平的。盘状件可以包括从盘状件的外周朝向盘状件的中心延伸的凹形部分。盘状件可以是大致新月形的，使得新月形的开口的面积远小于新月形的实心部分的面积(例如，小于实心部分的面积的一半)。盘状件的凹形部分的尺寸可以适合于接纳对象承载件。特别地，凹形部分的直径可以略大于对象承载件的直径(例如，比对象承载件的直径大3cm或5cm内)。

[0044] 接合元件可以是转移元件的凹形部分的一部分。接合元件的凹形部分可以与对象承载件的凸形部分相匹配。例如，当对象承载件具有正圆柱体的形状时，一件对象承载件的大约一半将配合在转移元件的凹形部分内。

[0045] 作为盘状件的替代方案，转移元件可以包括用于转移对象承载件的杆和用于阻止随后的对象承载件朝向杆输送的止挡件。在这种情况下，转移元件可能不是单个物理实体，而替代地杆和止挡件是转移元件的单独部分。杆和止挡件可以是大致条形的。止挡件可以是杆的尺寸的大约一半或大约三分之一。特别地，止挡件的长度可以是杆的长度的大约一半或大约三分之一。

[0046] 作为盘状件和杆/止挡件装置的替代方案，转移元件可以适于经由接合元件从上方接合对象承载件。因此，转移元件可以包括用于释放对象承载件的侧向开口。当对象承载件被接合时，转移元件可以以类似于罩覆盖对象的方式覆盖对象承载件。

[0047] 输送系统还可以包括用于转移元件的能量源。能量源可以包括机电装置，比如滑环。另外或替代性地，能量源可以包括电磁装置，比如电感耦合装置或无线滑环。能量源还可以包括蓄电池。能量源可以是这些装置的组合，或者可以是单个装置。

[0048] 传感器元件可以经由转移元件的旋转轴联接至能量源。例如，电信号可以沿着转移元件的旋转轴无线传递。特别地，电力和数据可以通过转移元件的旋转轴传送或传输。在一些情况下，由至少一个传感器元件获得的对象感测数据可以经由旋转轴传输至控制单元。对象感测数据可以指的是由传感器获得的与在输送机通道部段中的一个输送机通道部段上输送的对象承载件相关的数据。传感器元件也可以经由线缆联接至能量源。

[0049] 控制单元可以实现为转移元件的一部分或者可以位于转移元件的外部。控制单元可以接收来自传感器元件的传感器数据并且控制转移元件的旋转并可能控制接合元件的操作。特别地，控制单元可以处理传感器数据并基于传感器数据确定如何控制转移元件。控制单元还可以使用传感器数据来确定何时启用/停用接合元件和/或何时引起转移元件的竖向运动。控制单元可以包括处理器和联接至处理器的存储器。

[0050] 电力和数据的无线传输可以具有使输送系统更易于维护且更可靠的优点。此外，无线能量源不太可能污染由对象承载件承载的对象。这在对象承载件承载医药对象时可能是特别有利的。此外，具有较少线缆连接的系统可以更容易制造和维护。

[0051] 多个传感器中的至少两个传感器可以使用不同的传感器技术。此外，多个传感器中的至少两个传感器可以是不同类型的。例如，传感器中的一个传感器可以是使用应变仪技术实现的触觉传感器，并且传感器中的另一传感器可以是使用电容感测实现的接近传感器。传感器和技术的其他组合也是可能的。

[0052] 传感器元件可以包括以下传感器类型中的一个或更多个传感器类型：-触觉传感器，该触觉传感器放置在对象承载件将接触转移元件的位置处，或者该触觉传感器放置成测量由对象承载件产生的作用在旋转轴上的力；

[0053] -接近传感器；

[0054] -图像传感器；

[0055] -压力传感器。

[0056] 图像传感器可以位于转移元件的顶部上或者位于转移元件的延伸部上，以便能够捕获第一输送机通道部段的图像。转移元件的延伸部可以是从转移元件的本体伸出的臂或突出部。转移元件的延伸部可以是能够移动的，即能够进行调整。特别地，可以调整图像传感器的位置。可以存在多个图像传感器，所述多个图像传感器能够捕获多个输送机通道的图像、输送机通道的不同部分的图像或从不同角度捕获输送机通道的相同部段的图像。特别地，图像传感器可以是能够(例如，通过调整和/或使用延伸部)捕获至少一个第一输送机通道部段和至少两个第二输送机通道部段的图像。图像传感器可以包括鱼眼镜头以产生宽的全景或半球形图像。图像传感器可以是相机。

[0057] 传感器元件可以包括使用以下传感器技术中的一种传感器技术实现的一个或更多个传感器：

[0058] -电容感测，

[0059] -应变仪，

[0060] -离散、线性或回波检测压电换能器，

[0061] -RFID读取器，

[0062] -声源定位，

[0063] -磁霍尔效应。

[0064] 例如，传感器元件可以包括一个或更多个触觉传感器，所述一个或更多个触觉传感器实现为应变仪或压电换能器。另外或替代性地，传感器元件还可以包括电阻式触觉传感器或能够测量RFID响应的磁场强度或电场强度的射频识别(RFID)读取器。

[0065] 图像传感器可以包括能够执行对象识别的相机。替代性地，对象识别可以由控制单元执行。控制单元可以连接至传感器元件。

[0066] 接近传感器可以利用电容感测、声源定位、磁阻、磁霍尔效应、RFID或近场通信来实现。

[0067] 可以使用传感器技术的组合。例如，传感器元件可以包括使用电容感测实现的一个接近传感器和使用RFID实现的另一个接近传感器。传感器元件还可以包括使用各种技术实现的触觉传感器。在传感器元件中使用不同技术可以具有提高可靠性的优点。例如，使用不同技术实现的传感器可以提供不同的信息，可以将这些信息关联以便更精确地确定对象承载件的位置和/或何时使转移元件旋转。此外，不同类型的传感器(例如，触觉传感器和接近传感器)和不同的传感器技术可能在不同的时间发生故障，从而提高可靠性(例如，控制单元能够补偿一个或更多个发生故障的传感器)。此外，不同类型的传感器或不同的传感器技术中的弱点可以通过传感器技术的其他类型的传感器来补偿。

[0068] 将传感器元件构成转移元件的一部分而非使传感器分布在整个输送系统中可能是有利的。感测功能的这种集中减少了在输送系统中布线的需要，使得所述系统是更可靠、更精确、更低廉并且更易于维护的。特别地，输送系统可能需要例如用于向转移元件传送电力和数据以及从转移元件传送电力和数据的较少的布线，而不是在输送系统中的各个点处都需要布线。此外，输送系统可以是更简单且更可靠的，特别地因为控制所述系统的软件可能不太复杂并且可能存在更少的可能发生故障的部分。此外，需要更少的传感器并且可以执行更精确的感测。而且，与位于整个输送系统中的传感器相比，可以更容易地控制转移元件上的传感器元件。

[0069] 而且，当用于检测对象承载件的传感器元件是转移元件的一部分时，可以简化用于控制传感器的软件，并且可以在无线解决方案中减少或甚至消除所需的布线和连接。软件的简化的一个原因是将传感器元件包括作为转移元件的一部分消除了对定时的需要。特别地，与上述常规系统相比，没有必要计算由贯穿光束传感器检测到的对象承载件到达转移元件所花费的时间量。替代地，将传感器元件包括在转移元件中确保了检测距转移元件固定距离处的对象承载件并且更容易使转移元件旋转以使得等待时间被最小化。此外，使检测距离最小化允许所述系统的处理量最大化。

[0070] 而且，当传感器元件包括压力传感器或接近传感器时，这些传感器能够比位于整个输送系统中的比如贯穿光束传感器的光电传感器执行更精确的感测。

[0071] 在常规的解决方案中，分布在整个输送系统中的传感器需要进行布线并且在软件中逐个进行配置。相比之下，通过将传感器元件集成为转移元件的一部分，一旦所有传感器被定位或甚至被焊接在同一电子装置上，则可以针对每个转移元件一次识别并配置所有这些传感器。这可以使输送系统的初始配置更容易且更高效。

[0072] 使用接合元件可以使得能够消除输送系统内的其他机械部分。特别地，对象承载件可以由转移元件保持或紧固至转移元件，使得不需要转移元件外部的附加引导部件，比如可旋转门。例如，在一些情况下，可旋转门放置在转移元件的下游，以帮助使对象承载件在第一输送机通道部段与两个第二输送机通道部段中的一个第二输送机通道部段之间转移。使用接合元件使得可以省去转移元件外部的可以用于帮助使对象承载件转移的附加机械部件，例如可旋转门。消除可旋转门可以具有降低输送系统的制造成本的优点，从而使系统使用更简单并且使系统更易于维护。

[0073] 转移元件可以是包括接合元件和传感器元件的单个物理实体。例如，当转移元件是盘状件或包括盘状件时，传感器元件可以位于盘状件上或位于盘状件内。类似地，接合元件可以与盘状件成一体或物理连接至盘状件。

[0074] 单个物理实体可以包括能量源或能量源的元件。此外，单个物理实体可以包括数据传输能力。能量源的元件可以是放置在转移元件中的滑环的线圈。能量源的另一元件可以是能够传输能量并且发送和接收数据的固定元件。

[0075] 根据另一方面，提供了一种用于经由输送系统输送多个对象承载件的方法。该方法包括经由第一输送机通道部段将对象承载件朝向可旋转的转移元件输送。该方法还包括当对象承载件执行以下动作时经由可旋转的转移元件的传感器元件检测对象承载件：

[0076] -朝向转移元件输送，或者

[0077] -接触转移元件，或者

[0078] -由输送系统运送远离转移元件。

[0079] 该方法还包括经由可旋转的转移元件使对象承载件在第一输送机通道部段与至少两个第二输送机通道部段中的一个第二输送机通道部段之间转移。转移元件具有与第一输送机通道部段和至少两个第二输送机通道部段相邻的旋转轴。旋转轴垂直于第一输送机通道部段和/或至少两个第二输送机通道部段的输送方向。第一输送机通道部段和至少两个第二输送机通道部段两者均是输送系统的一部分。

[0080] 如果传感器元件包括触觉传感器，则该方法还可以包括当对象承载件接触转移元件时检测对象承载件。如果传感器元件包括接近传感器或图像传感器，则该方法还可以包括当对象承载件正朝向转移元件输送但尚未与转移元件接触时检测对象承载件。

[0081] 该方法还可以包括当对象承载件足够靠近转移元件以由转移元件接纳时使转移元件旋转。该方法还可以包括检测对象承载件何时被运送远离转移元件。检测对象承载件何时足够靠近转移元件以由转移元件接纳可以通过接近传感器来执行。类似地，检测对象承载件何时被运送远离转移元件可以通过接近传感器来执行。当转移元件能够在不扰乱对象承载件的被运送远离转移元件的运动的情况下旋转时，该方法还可以包括使转移元件旋转至使得转移元件能够接纳另一对象承载件的接纳位置。检测转移元件何时能够在不扰乱对象承载件的被运送远离转移元件的运动的情况下旋转可以通过接近传感器来执行。

[0082] 在一些情况下，使对象承载件在第一输送机通道部段与第二输送机通道部段中的至少一个第二输送机通道部段之间转移还包括使转移元件竖向运动，竖向运动使转移元件的接合元件接合或附接至对象承载件的接合部分。一旦确定对象承载件准备被接合，则转移元件的竖向运动可以发生。例如，对象承载件可以到达接纳位置中。因此，传感器元件可以检测到对象承载件与转移元件接触。更具体地，传感器元件的触觉传感器可以位于转移元件的凹形部分内并且可以检测到对象承载件与凹形部分接触。可以向控制单元报告该检测并且藉由该报告的检测确定对象承载件准备好被接合。

[0083] 该方法还可以包括使转移元件和与转移元件接合的对象承载件从第一输送机通道部段旋转至第二输送机通道部段中的至少一个第二输送机通道部段。该方法还可以包括使转移元件竖向运动。另外，该方法可以包括使对象承载件的接合部分从接合元件脱离，以允许对象承载件移动远离转移元件。例如，第一竖向运动可以是向上运动，并且第二竖向运动可以是向下运动。此外，第一竖向运动可以使对象承载件紧固至转移元件。第二竖向运动可以使对象承载件从转移元件脱离或松开。附图说明

[0084] 图1示出了输送系统的包括转移元件和多个对象承载件的部分。

[0085] 图2示出了输送系统的包括转移元件和输送机通道部段的部分。

[0086] 图3示出了位于输送系统的一部分内的转移元件和两个对象承载件。

[0087] 图4开始将对象承载件从第一输送机通道部段向第二输送机通道部段转移。

[0088] 图5继续将对象承载件从第一输送机通道部段向第二输送机通道部段转移。

[0089] 图6示出了在对象承载件已经从第一输送机通道部段转移至第二输送机通道部段之后的对象承载件。

[0090] 图7示出了转移元件和可旋转门。

[0091] 图8示出了转移元件和可旋转门的另一构型。

[0092] 图9示出了转移元件和可旋转门的又一构型。

[0093] 图10示出了转移元件和两个对象承载件。

[0094] 图11示出了转移元件和可旋转门的侧视图。

[0095] 图12示出了联接至通道输送系统的端部的四通道输送系统。

[0096] 图13示出了实现为杆和止挡件的转移元件。

[0097] 图14示出了包括罩的转移元件。

具体实施方式

[0098] 在下文中，将参照附图给出示例的详细描述。应当理解的是，可以对示例做出各种改型。特别地，一个示例中的多个元件中的一个元件可以被组合并在其他示例中使用以形成新的示例。

[0099] 本公开的输送系统可以用于实验室环境中，例如，用于生产医药产品。输送系统可以包括适于输送对象承载件的输送机通道。由对象承载件承载的对象可以是样品或实验室产品。例如，对象可以是管，例如试管。对象可以被加盖。对象和/或对象承载件可以包括RFID标签。

[0100] 每个对象承载件可以是适于承载上述对象的保持器。对象承载件可以是大致筒形的。典型的对象承载件可以由一种或更多种材料——例如塑料或金属——制成。对象承载件可以具有基本相同的形状并由基本相同的材料制成。对象承载件可以包括轮。每个对象承载件可以具有平坦、光滑的底部。此外，每个对象承载件可以具有适于由输送机通道部段输送的形式。

[0101] 输送系统可以包括能够输送或移动对象承载件的输送机通道(也被称为输送机)。输送机通道可以是链式或带式输送机。输送系统可以包括至少一个第一输送机通道部段和至少两个(即多个)第二输送机通道部段。每个第一输送机通道部段可以与相应的第二输送机通道部段配对，以形成能够移动多个对象承载件中的一个对象承载件的连续输送机通道。在一些情况下，每个对象承载件可以通过由沿着预定路径移动的多个磁体中的一个磁体引起的磁引力来移动或运送。

[0102] 每个第一输送机通道部段可以与不多于一个的第二输送机通道部段形成连续的单个通道。第一输送机通道部段可以平行于至少两个第二输送机通道部段中的一个第二输送机通道部段。输送机通道在每个通道的一侧(或两侧)可以包括边框或边界。边框可以具有间隙(例如，围绕转移元件)。相邻通道可以没有边框或边界，以允许对象承载件在相邻通道之间转移。

[0103] 对象承载件可以是取向特定的，使得当对象承载件在输送系统上行进时应当保持对象承载件的取向。然而，在一些情况下，可能没有必要运送取向特定的对象承载件。对象承载件可以包括驱动装置，使得对象承载件可以使其自身沿着输送机通道中的一个输送机通道推进。转移元件可以是能够关闭驱动对象承载件的电力的。替代性地，对象承载件可以配置成一旦对象承载件与转移元件接触就停止。对象承载件可以包括用于保持容纳有相同或不同样品的多个管的结构。在一些情况下，输送系统可以用于在体外诊断实验室中运送样品。样品可以包括体液，比如血液。

[0104] 转移元件包括盘状件的实施方案可以具有能够增加输送系统的处理量的优点。特别地，杆止挡件设计可以产生每小时约2400个对象(例如，管)的最大处理量。相比之下，当转移元件包括盘状件时，处理量可以增加至每小时2800个对象。

[0105] 图1示出了输送系统200的一部分(参见图2)，包括两个可旋转的转移元件101以及对象承载件103。圆形区域107示出了被输送的对象承载件可以接触转移元件101的位置。对象承载件103可以被接纳在转移元件101的凹形部分109中。特别地，对象承载件103可以包括容纳在凹形部分109中的凸形部分。在一些情况下，对象承载件103可以是大致筒形的。

[0106] 转移元件101可以具有多个凹形部分，以便增加处理量。

[0107] 转移元件101可以顺时针或逆时针旋转。转移元件101可以以使对象承载件103的干涉最小化(例如，防止对象承载件103接触其他对象承载件)的方式旋转。

[0108] 转移元件101除了包括传感器元件之外还可以包括控制单元。转移元件包括传感器元件可以具有使对象承载件103能够更精确地定位的优点。特别地，与在传感器位于输送系统中但位于转移元件101的外侧或外部的不同点处的情况下对对象承载件103的可能定位相比，对象承载件103可以更精确地定位。

[0109] 转移元件101可以被初始化。在初始化期间，控制单元可以使转移元件101移动至最接近的接纳位置或释放位置。特别地，控制单元可以使转移元件101沿一个方向旋转(顺时针或逆时针方向旋转以到达最接近的接纳位置或释放位置)。然后，控制单元可以使转移元件沿相反方向旋转以到达下一个接纳位置或释放位置。以这种方式，可以确保不阻碍转移元件101在接纳位置与释放位置之间的旋转。

[0110] 图2示出了输送系统200。输送系统包括转移元件101。此外，输送系统200包括两个第一输送机通道部端201、202和两个第二输送机通道部段203、204。转移元件101包括与第一输送机通道部段201、202中的一个第一输送机通道部段和第二输送机通道部段203、204中的一个第二输送机通道部段相邻的旋转轴205。在所描绘的示例中，旋转轴205与第一输送机通道部段201、202两者以及第二输送机通道部段203、204两者均相邻。然而，其他布置也是可能的。

[0111] 输送机通道部段201至204中的每一个输送机通道部段可以是相应输送机的一部分。输送机可以由驱动系统、发动机或马达供以动力。

[0112] 转移元件101被示出为具有凹形部分109。凹形部分109也可以被称为半圆形切口。输送机通道部段201至204可以实现为金属轨道，更特别地为铝轨道。在图2的示例中，两个输送机通道各自由两个输送机通道部段组成。因此，一个输送机通道包括第一输送机通道部段202和第二输送机通道部段204，并且另一输送机通道包括第一输送机通道部段201和第二输送机通道部段203。输送机通道201、203和202、204在逻辑上由转移元件101分开。在所描绘的示例中，第一输送机通道部段201和202出现在旋转轴205的左侧，第二输送机通道部段203和204出现在旋转轴205的右侧。

[0113] 输送系统200还被示出为具有跨接桥状件207。跨接桥状件207设置在第二输送机通道部段203和204之间。在一些情况下，当转移元件101使对象承载件103在第一输送机通道部段201、202中的一个第一输送机通道部段与第二输送机通道部段203、204中的一个第二输送机通道部段之间转移时，跨接桥状件207支撑对象承载件103。例如，当转移元件101使对象承载件103在第一输送机通道部段201与第二输送机通道部段204之间转移时，跨接桥状件207可以支撑对象承载件103。转移元件101可以具有外表面209。

[0114] 包括输送机通道部段201至204的输送机通道可以实现为链式或带式输送机。

[0115] 图3示出了输送系统200的另一示例。单个第一输送机通道部段201、202和单个第二输送机通道部段203、204相应地形成连续的输送机通道。例如，第一输送机通道包括第一输送机通道部段201和第二输送机通道部段203，第二输送机通道包括第一输送机通道部段202和第二输送机通道部段204。

[0116] 对象承载件103可以沿着第一输送机通道部段201移动，直到到达可旋转的转移元件101为止。可旋转的转移元件101可以使对象承载件103在第一输送机通道部段201与至少两个第二输送机通道部段203、204中的一个第二输送机通道部段之间转移。

[0117] 转移元件101的直径可以约等于第一输送机通道部段201、202中的一个第一输送机通道部段和第二输送机通道部段203、204中的一个第二输送机通道部段的组合宽度。在位置1处，对象承载件103可以由转移元件101的传感器元件进行检测。对象承载件103在位置1处的存在可以由转移元件101的接近传感器进行检测。接近传感器可以是传感器元件的一部分。由接近传感器获得的对象感测数据可以被传输至转移元件101的控制单元。该传输可以无线地进行并且可以经由旋转轴205发生。

[0118] 控制单元可以确定对象承载件103是否应当从第一输送机通道部段201转移至第二输送机通道部段203，或者确定对象承载件103是否应当从第一输送机通道部段201转移至第二输送机通道部段204。

[0119] 当使对象承载件103在第一输送机通道部段201与第二输送机通道部段203、204中的一个第二输送机通道部段之间转移时，转移元件101可以沿逆时针方向旋转，以避免干扰第一输送机通道部段202上的另一个对象承载件103。

[0120] 当对象承载件103位于第一输送机通道部段201或第一输送机通道部段202中时，传感器元件可以检测对象承载件103的存在。使用传感器元件作为转移元件101的一部分可以消除对沿着输送机通道部段201至204布置传感器的需要。此外，转移元件101的传感器元件可以用于检测对象承载件103何时移动得足够远离转移元件101以使得转移元件101可以旋转远离对象承载件103以便接纳新的对象承载件。

[0121] 在由传感器元件检测到对象承载件103时，转移元件101可以旋转至接纳位置，在该接纳位置中，对象承载件可以被接纳在凹形部分109内。替代性地，转移元件可能已经处于用于接纳对象承载件103的位置并且可以无需旋转。对象承载件103可以沿着输送机通道部段201移动，直到对象承载件103被接纳在转移元件101的凹形部分109内为止。

[0122] 例如，转移元件101的触觉传感器或压力传感器可以检测对象承载件103何时不再与转移元件接触。

[0123] 当对象承载件103接触转移元件101时，转移元件101的触觉传感器或压力传感器可以确定转移元件101准备接合对象承载件103。替代性地或另外，转移元件101的压力传感器可以检测对象承载件103何时对旋转轴205施加侧向力。例如，当对象承载件103沿第一输送机通道部段201移动并且与凹形部分109接触时，对象承载件103可以开始对旋转轴205施加侧向力、例如沿输送机通道部段201的运动方向对旋转轴205施加侧向力。检测到这种侧向力的施加可以使转移元件将对象承载件103在第一输送机通道201与两个第二输送机通道部段203和204中的一个第二输送机通道部段之间转移。特别地，检测到侧向力可以使得控制单元确定转移元件准备接合对象承载件103。

[0124] 在确定转移元件101准备接合对象承载件103时，转移元件101的接合元件可以接合对象承载件103的接合部分。例如，接合元件的磁体可以对对象承载件103的接合部分的铁磁部分施加磁力以接合对象承载件103。一旦转移元件101的接合元件与对象承载件103相接合，则转移元件101可以沿逆时针方向旋转，以使对象承载件在第一输送机通道部段201与第二输送机通道部段203、204中的一个第二输送机通道部段之间转移。

[0125] 如果确定对象承载件103应当转移至第二输送机通道部段203而非第二输送机通道部段204，则转移元件101可以在脱离对象承载件103之前旋转四分之一圈。替代性地，如果确定对象承载件103应当转移至第二输送机通道部段204，则转移元件101可以在脱离对象承载件103之前沿逆时针方向旋转半圈。一旦对象承载件103与第二输送机通道部段203、204中的一个第二输送机通道部段对准，则对象承载件103可以被接合元件释放。

[0126] 有利地，使用接合元件作为转移元件101的一部分可以消除对可旋转门105的需要(参见图7至图9和图11)以及用于控制可旋转门105的控制单元硬件和/或软件。另外，使用接合元件可以使输送系统200的操作变得较简单且较低廉。

[0127] 在图3的示例中，转移元件101定位成以便接纳对象承载件103，但对象承载件103尚未行进在转移元件101的凹形部分109内。

[0128] 在接纳对象承载件103之前，转移元件可以确定将对象承载件103转移至第二输送机通道部段203还是转移至第二输送机通道部段204。为了确定将对象承载件103从第一输送机通道部段201转移至第二输送机通道部段204而非第二输送机通道部段203，转移元件101的控制单元可以基于由传感器元件获得的对象感测数据来确定对象承载件103的身份。

[0129] 例如，传感器元件可以包括RFID读取器，并且RFID读取器可以读取对象承载件103的RFID标签。替代性地，控制单元可以被编程为使预定数量的对象承载件103转移至第二输送机通道部段204并在其后使另外的对象承载件103转移至第二输送机通道部段203。

[0130] 图4示出了输送系统200的另一视图。在图4中，示出了在对象承载件103已沿着第一输送机通道部段201朝向转移元件101的凹形部分109输送之后的图3的输送系统200。因此，在图4的示例中，转移元件101将要接纳对象承载件103。

[0131] 此外，图4示出了当转移元件101处于用于沿着第一输送机通道部段201输送的对象承载件的接纳位置时的转移元件101。

[0132] 转移元件101可以具有多个接纳位置。当转移元件101处于接纳位置中的一个接纳位置时，转移元件101能够在凹形部分109内接纳对象承载件103中的一个对象承载件。此外，转移元件101可以具有多个释放(例如，脱离)位置。

[0133] 当转移元件101处于释放位置中的一个释放位置时，对象承载件103可以定位成将要在第二输送机通道部段203和204中的一个第二输送机通道部段上输送。

[0134] 因此，转移元件101可以具有与第一输送机通道部段201和202中的每一个第一输送机通道部段相对应的接纳位置，并且转移元件101可以具有与第二输送机通道部段203和204中的每一个第二输送机通道部段相对应的释放位置。换言之，转移元件101可以具有两个接纳位置和两个释放位置。

[0135] 转移元件101可以在接纳位置和释放位置中的每一者处停止。

[0136] 转移元件101再次被描绘为具有凹形部分109的可旋转盘状件。转移元件101被示出为处于将对象承载件103接纳在凹形部分109中的位置。

[0137] 一旦对象承载件103已由转移元件101接纳，则对象承载件103可以由转移元件101的接合元件接合。对象承载件103可以在确定转移元件101准备接合对象承载件103、例如如上所述地确定转移元件101准备接合对象承载件103之后被接合。接合元件可以与对象承载件的接合部分相接合。

[0138] 替代性地，转移元件101可以接纳对象承载件103但不与对象承载件103接合，并且可以替代地在外部引导元件、比如可旋转门105(参见图9)的辅助下使对象承载件103在第一输送机通道部段201与第二输送机通道部段204之间转移。

[0139] 转移元件101可以在使对象承载件103在第一输送机通道部段201与第二输送机通道部段204之间转移时逆时针旋转，例如以受益于可旋转门105(参见图9)的辅助。此外，转移元件可以检测第一输送机通道部段202中的对象承载件103的存在。然后，转移元件101的控制单元可以响应于检测而确定逆时针旋转以便使对象承载件103在第一输送机通道部段201与第二输送机通道部段204之间转移。

[0140] 图5示出了当转移元件101使对象承载件103在第一输送机通道部段201与第二输送机通道部段204之间转移时的输送系统200。在图5的示例中，接合元件用于使对象承载件从第一输送机通道部段201转移至第二输送机通道部段204。然而，当转移元件101没有配备接合元件时，可以使用可旋转门105。

[0141] 在传感器元件检测到位于第一输送机通道部段202上的对象承载件103之后，可以确定使转移元件101逆时针旋转。替代性地，转移元件101可以配置成在使对象承载件103从第一输送机通道部段201向第二输送机通道部段204转移时总是逆时针旋转。可以在不同的情况下沿不同的方向进行旋转。

[0142] 图6还示出了输送系统200。在图6的示例中，转移元件101已使对象承载件103从第一输送机通道部段201转移至第二输送机通道部段204。

[0143] 图6示出了处于与第二输送机通道部段204相对应的释放位置的转移元件101，在该释放位置中，对象承载件103可以从转移元件脱离或释放。转移元件101还可以具有与第二输送机通道部段203相对应的另一个释放位置。

[0144] 因此，对象承载件103的接合部分可以与转移元件101的接合元件脱离，以允许对象承载件103移动远离转移元件101。第二输送机通道部段204的移动可以使对象承载件103移动远离转移元件101。在一些情况下，可以不使用接合元件。

[0145] 例如，对象承载件103可以借助于转移元件101从第一输送机通道部段201转移至第二输送机通道部段204。对象承载件的接合部分从转移元件101的接合元件的释放(例如，脱离)可以在转移元件旋转至某个位置以使得对象承载件103能够沿着第二输送机通道部段204移动时被触发。特别地，对象承载件103可以在从转移元件101释放(例如，脱离)之后沿着第二输送机通道部段204输送。

[0146] 另外或替代性地，对象承载件103可以经由接合元件被动地被接合。该接合可以通过使转移元件竖向运动并引起与转移元件101接合的对象承载件203的相应的竖向运动来实现。

[0147] 对象承载件103的接合部分可以机械地实现。特别地，对象承载件103的接合部分可以实现为对象承载件103的突起，该突起配合到转移元件101中的相应开孔中；或者对象承载件103的接合部分可以实现为对象承载件103中的开孔，转移元件101的突起配合到对象承载件103的相应开孔中。此外，接合元件可以包括与对象承载件103的接合部分的铁磁材料接合的磁体(例如，电磁体)。

[0148] 转移元件101可以与对象承载件103相互作用，使得对象承载件103在转移时不与输送机通道201至204的边界接触或者不延伸超出输送机通道部段201至204中的一个输送机通道部段的边缘。

[0149] 图7示出了转移元件101的原始或空载位置。图7中描绘的输送系统200包括可旋转门105。根据所描绘的示例，可旋转门105用于帮助将转移元件101保持在原始或空载位置。然而，也可以使用其他装置。因此，如所示出的，可旋转门105沿着输送机通道部段201至204的输送方向定向。换言之，可旋转门105平行于输送机通道部段201至204的输送方向。转移元件101可以阻止对象承载件103沿着输送机通道部段201至204进一步移动。特别地，如图7所示，当转移元件101处于原始位置时，转移元件101可以阻止可旋转对象103从第一输送机通道部段201和202移动至第二输送机通道部段203和204。

[0150] 在其他实施方式中，可以不存在可旋转门105，并且转移元件101可以将其自身保持在原始位置。根据所描绘的示例，可旋转门105的纵向轴线可以朝向转移元件101的凹形部分109定向。特别地，可旋转门105的Y形端部可以在转移元件101的凹形部分109内延伸，使得可旋转门105接触转移元件101的凹形部分109的内部。

[0151] 图8示出了当转移元件101处于用于接纳第一输送机通道部段202上所输送的对象承载件103的接纳位置时的转移元件101。

[0152] 在图8的示例中，一旦转移元件101已经将对象承载件103接纳在凹形部分109中，则转移元件101可以沿顺时针方向旋转，以避免干扰第一输送机通道部段201上的对象承载件103。转移元件101可以围绕旋转轴205旋转。在所描绘的示例中，输送方向可以为从左到右。因此，旋转轴205可以表示Z轴、即竖轴，而对象承载件沿水平方向输送、即从左到右输送。

[0153] 图9示出了转移元件101和可旋转门105在输送机通道部段之间的移动、即在接纳位置与释放位置之间的移动。

[0154] 特别地，图9示出了处于与第一输送机通道部段201相对应的接纳位置处的转移元件101。转移元件101可以从该位置沿逆时针方向朝向两个释放位置中的一个释放位置移动或者沿顺时针方向朝向与第一输送机通道部段202相对应的接纳位置移动。与对象容器103位于凹形部分109内时的旋转速度相比，转移元件101可以在凹形部分109内没有对象容器时更快地旋转。

[0155] 如图9所示，可旋转门105可以呈Y形形状，该Y形形状具有两个长形侧部部段211和213。可旋转门105的长形侧部部段211可以与转移元件101的外表面209互补。特别地，转移元件101的曲率可以对应于可旋转门105的曲率，使得对象承载件103可以在第一输送机通道部段201与第二输送机通道部段204之间平滑地转移。

[0156] 图10示出了转移元件101和两个对象承载件103。转移元件101可以旋转，以便使对象承载件103中的一个对象承载件在第一输送机通道部段201、202中的一个第一输送机通道部段与第二输送机通道部段203、204中的一个第二输送机通道部段之间转移。例如，转移元件103可以使对象承载件103在第一输送机通道部段201与第二输送机通道部段204之间转移，直到对象承载件103位于第二输送机通道部段204上为止。转移元件101可以包括至少一个用于检测对象承载件的传感器元件。例如，传感器元件可以在对象承载件朝向转移元件输送的同时在一个或更多个点处检测对象承载件103，传感器元件可以在对象承载件103接触转移元件101时(可能经由另一传感器)检测对象承载件103。传感器元件可以在对象承载件103被运送(即移动)远离转移元件(例如，位于第二输送机通道部段204上)时(可能经由又一传感器)检测对象承载件103。

[0157] 图11示出了输送系统200的一部分的侧视图。所描绘的示例包括可旋转门105、转移元件101、旋转轴205、第一输送机通道部段201和对象承载件103的底表面111。底表面111可以是平滑的，从而使得能够使对象承载件103在至少一个第一输送机通道部段201与至少两个第二输送机通道部段203和204中的一个第二输送机通道部段之间平滑地移动或滑动。更具体地，在底表面111与输送机通道部段201至204之间可以具有低摩擦系数(例如，小于
0.5或小于0.3)，使得对象承载件103可以从第一输送机通道部段201和202中的一个第一输送机通道部段平滑地滑动并且在不破坏或干扰由对象承载件103承载的对象的情况下平滑地滑动至第二输送机通道部段203和204中的一个第二输送机通道部段。

[0158] 在一些情况下，转移元件101、特别是转移元件101的传感器元件可以包括RFID读取器。RFID读取器可以读取与对象承载件103相关联的信息或与由对象承载件103承载的对象相关联的信息。特别地，一个或更多个RFID标签可以放置在由对象承载件103承载的对象上。另外或替代性地，一个或更多个RFID标签可以放置在对象承载件103本身上。在一些情况下，可以在对象承载件103的不同部分上提供不同的RFID标签。这可以使转移元件101或转移元件101的控制单元能够确定第一输送机通道部段201和202中的一个第一输送机通道部段上的对象承载件103的取向。此外，控制单元能够确定对象承载件103在从第一输送机通道部段201和202中的一个第一输送机通道部段转移至第二输送机通道部段203和204中的一个第二输送机通道部段之后应当具有的取向。转移元件101的接合元件可以与对象承载件103相应地接合，以确保对象承载件103在被转移之后具有正确的取向。

[0159] 图12示出了输送系统200的另一示例。根据所描绘的示例，输送系统200具有四个输送机通道。另外，还描绘了转向元件1201。转向元件1201可以用于改变对象承载件103中的一个对象承载件的运动方向。特别地，转向元件1201可以用于使在一个输送机通道上朝向转向元件1201移动的对象承载件在不同的输送机通道上移动远离导向元件1201。这可以通过邻近于转向元件1201定位的转移元件101中的一个转移元件来实现。

[0160] 转移元件101的旋转可以使对象承载件103中的一个对象承载件从输送机通道中的一个输送机通道转移至输送机通道中的另一输送机通道。例如，输送机通道1205上的朝向转移元件101中的一个转移元件前进的一个对象承载件103可以在转移元件101沿逆时针方向朝向转向元件1201旋转时转移至输送机通道1207。类似地，在输送机通道1207上朝向转移元件101移动的对象承载件103可以借助于转移元件101和转向元件1201在转移元件101接纳对象承载件103并沿逆时针方向旋转时转移至输送机通道1205。

[0161] 当转移元件101包括接合元件时，可以不需要转向元件1201。

[0162] 输送系统200可以包括多个可旋转门105。替代性地，如果转移元件101包括接合元件，则可以省去可旋转门105。

[0163] 图13示出了转移元件101的另一实施方案。在所描绘的示例中，转移元件101包括杆1301和止挡件1303。杆1301使对象承载件103在第一输送机通道部段201与第二输送机通道部段203之间转移。传感器元件的多个传感器中的一个传感器可以位于杆1301上或位于杆1301内。另外，传感器元件的一个或更多个传感器可以位于止挡件1303上或位于止挡件1303内。杆1301的旋转轴1305可以与第二输送机通道部段203相邻。止挡件1303的旋转轴
1307可以与第一输送机通道部段201相邻。在该示例中，旋转轴1305可以不与第一输送机通道部段中的任一第一输送机通道部段相邻。另外，旋转轴1307可以不与第二输送机通道部段中的任一第二输送机通道部段相邻。旋转轴1305和旋转轴1307两者可以都垂直于第一输送机通道部段201和第二输送机通道部段203的输送方向。

[0164] 在图12的示例中，转移元件101中的每个转移元件的旋转轴可以垂直于输送机通道1203、1205、1207和1209中的每个输送机通道的输送方向。杆1301和/或止挡件1303可以包括接合元件。例如，杆1301和止挡件1303两者都可以包括磁体。对象承载件103的相应的接合部分可以包括铁磁部分。接合元件的其他传感器技术或实施方案可以包括在杆1301或止挡件1303中。

[0165] 图14示出了转移元件101的另一实施方式。在该示例中，转移元件101包括罩1401。因此，在该实施方式中，转移元件101在对象承载件被接合时覆盖对象承载件。

[0166] 附图标记列表

[0167] 101 转移元件

[0168] 103 对象承载件

[0169] 105 可旋转门

[0170] 107 接触区域

[0171] 109 凹形部分

[0172] 200 输送系统

[0173] 201、202 第一输送机通道部段

[0174] 203、204 第二输送机通道部段

[0175] 205 转移元件的旋转轴

[0176] 207 跨接桥状件

[0177] 209 转移元件的外表面

[0178] 211、213 可旋转门的长形部段

[0179] 215 可旋转门的旋转轴

[0180] 1100 对象承载件的平滑底表面

[0181] 1201 转向元件

[0182] 1203、1205、1207、1209 输送机通道

[0183] 1301 杆

[0184] 1303 止挡件

[0185] 1305 杆的旋转轴

[0186] 1307 止挡件的旋转轴

[0187] 1401 罩

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