专利汇可以提供一种边三轮摩托车边轮随动转向系统及控制方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种边三轮摩托车边轮随动转向系统及其控制方法,转向系统设于边三轮摩托车主车架及边车架上,在主车架方向柱主管内设有前轮 角 度 传感器 ,所述边轮轴上设有边轮角度传感器,所述主车架上还设有用于接收并处理所述前轮角度传感器及边轮角度传感器 信号 的 控制器 ,所述边 摇臂 上设有转向 电机 ,所述边摇臂上设有转向传动箱,该转向传动箱的 输出轴 与主销连接,所述转向电机输出轴与所述转向传动箱 输入轴 连接;所述前轮角度传感器、边轮角度传感器、控制器及转向电机电连接。传感器测量前轮 转向角度 及边轮实际角度,通过阿克曼转向曲线计算,使边轮随动转型,实时反馈控制调整边轮角度,转向平稳安全。,下面是一种边三轮摩托车边轮随动转向系统及控制方法专利的具体信息内容。
1.一种边三轮摩托车边轮随动转向系统,设于边三轮摩托车主车架(1)及边车架(4)上,所述边车架(4)外侧设置有边摇臂(5),所述边摇臂(5)通过轴承与主销(12)连接,转向节(11)套设于主销(12)上并随之转动,所述转向节(11)上设有边轮轴(9),边轮(10)安装于所述边轮轴(9)上,其特征在于:所述主车架(1)方向柱主管内设有前轮角度传感器(2),所述边轮轴上设有边轮角度传感器(6),所述主车架(1)上还设有用于接收并处理所述前轮角度传感器(2)及边轮角度传感器(6)信号的控制器(3),所述边摇臂(5)上设有转向电机(8),所述边摇臂(5)上设有转向传动箱(7),该转向传动箱(7)的输出轴与主销(12)连接,所述转向电机(8)输出轴与所述转向传动箱(7)输入轴连接;所述前轮角度传感器(2)、边轮角度传感器(6)、转向电机(7)分别与所述控制器(3)电连接。
2.按照权利要求1所述一种边三轮摩托车边轮随动转向系统,其特征在于:所述转向传动箱(7)内设有蜗轮蜗杆传动机构。
3.按照权利要求1所述一种边三轮摩托车边轮随动转向系统,其特征在于:所述转向传动箱(7)内设有锥齿轮传动机构。
4.一种边三轮摩托车边轮随动转向控制方法,其特征在于:采用如权利要求1至3任一项所述的随动转向系统,包括如下步骤:
步骤S1,控制器初始化,前轮角度传感器采集前轮转向信号,边轮角度传感器采集边轮角度信号,传递给控制器。
步骤S2,控制器接收前轮转向角度,根据阿克曼转向曲线,计算边轮理论转向角度,计算公式如下:
右转向:
由式1-1及1-2可得:
左转向:
由式1-4及1-5可得:
式中:
θ前——前轮转向角度;
θ边——边轮转向角度;
A——前后轮轴距;
B——边轮、后轮轴距;
C——轮距;
D——边轮主销与边轮距离;
X——转向中心至过外侧轮中心与后轮平行的线的垂直距离。
步骤S3,根据边轮理论角度与实时角度的偏差,采用PID算法,计算出电机转动方向及电压占空比,使电机按某个方向转动。
步骤S4,电机带动边轮按某个方向转动。
步骤S5,当边轮转到规定角度时,控制器使电机停止转动,进一步使边轮停止转动,从而实现边轮随动转向。
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